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基于GPS/GIS数据的路网层次划分研究——北京的实践 被引量:13
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作者 董敬欣 吴建平 郭继孚 《城市规划》 CSSCI 北大核心 2005年第10期70-74,共5页
提出采用载有GPS设备的浮动车,结合路网GIS数据对路网层次进行分析的新方法。详细介绍了整个研究框架和数据处理的过程,以及整个研究体系在北京的实际应用情况。根据采集的数据,分析了北京市不同层次路网的土地利用情况、功能发挥情况... 提出采用载有GPS设备的浮动车,结合路网GIS数据对路网层次进行分析的新方法。详细介绍了整个研究框架和数据处理的过程,以及整个研究体系在北京的实际应用情况。根据采集的数据,分析了北京市不同层次路网的土地利用情况、功能发挥情况、出行者对不同层次路网的选择行为特征以及不同层次路网的可达性,获取了很多有价值的结论和发现。 展开更多
关键词 GPS GIS 浮动车 路网层次 北京
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城市末端快递配送现状及共同配送模式研究—以北京市海淀区为例 被引量:6
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作者 范静静 周晓光 +1 位作者 杨萌柯 周红艳 《物流技术》 2016年第7期24-28,共5页
基于对北京市海淀区快递服务现状的调研,以解决快递行业在城市中发展的问题为目标,结合国家相关政策和对各个快递企业的实地调研和访谈,对快递行业面临的问题进行了总结,并对海淀区快递末端配送给出了建议,提出应在结合现有分布的实体... 基于对北京市海淀区快递服务现状的调研,以解决快递行业在城市中发展的问题为目标,结合国家相关政策和对各个快递企业的实地调研和访谈,对快递行业面临的问题进行了总结,并对海淀区快递末端配送给出了建议,提出应在结合现有分布的实体店和第三方末端快递服务点的情况下,建立上层共同配送分拣中心,并进行车辆统一规划并将快递配送到末端客户手中的共同配送服务模式。 展开更多
关键词 城市末端配送 电子商务 快递 共同配送
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基于AutoMod的自动分拣系统建模与仿真 被引量:4
3
作者 高利杰 刘玉坤 +1 位作者 胡宇昕 张正明 《物流技术》 2010年第8期133-135,152,共4页
首先分析了自动分拣系统的控制信息流、仿真需求以及仿真建模功能要求,然后结合AutoMod三维仿真软件,提出了自动分拣系统的三维建模思路和方法,并结合基于AutoMod仿真软件建立的交叉带式和翻盘式自动分拣系统的仿真模型,说明了具体的实... 首先分析了自动分拣系统的控制信息流、仿真需求以及仿真建模功能要求,然后结合AutoMod三维仿真软件,提出了自动分拣系统的三维建模思路和方法,并结合基于AutoMod仿真软件建立的交叉带式和翻盘式自动分拣系统的仿真模型,说明了具体的实现方法,提高了物流自动分拣系统三维建模的效率。 展开更多
关键词 AUTOMOD 自动分拣系统 仿真建模 精确度
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基于AutoMod的滑块式自动分拣系统的仿真建模实现 被引量:3
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作者 梁珍珍 刘玉坤 +1 位作者 王浩 李军 《物流技术》 2010年第1期139-141,共3页
在分析滑块式自动分拣系统的机械结构、机械作业过程、工作原理和关键工作参数的基础上,结合分析AutoMod三维建模中设备单元库的可重复使用性特点后,根据滑块式自动分拣系统的机械组成结构来合理划分建模的基本单元模块,并分为静态建模... 在分析滑块式自动分拣系统的机械结构、机械作业过程、工作原理和关键工作参数的基础上,结合分析AutoMod三维建模中设备单元库的可重复使用性特点后,根据滑块式自动分拣系统的机械组成结构来合理划分建模的基本单元模块,并分为静态建模和动态建模两部分。最后采用AutoMod软件建立其仿真模型,详细给出了各模块的建模过程、方法思路及实现某一功能的程序代码思路,实现各模块静态建模和各功能代码的一定程度上的可重复使用性。 展开更多
关键词 滑块式自动分拣系统 仿真 模块化建模 AUTOMOD
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城市快递末端网点运营现状及对策研究——以北京市海淀区为例
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作者 杨宁 周晓光 +2 位作者 杨萌柯 周杰 张诗冉 《中国储运》 2018年第1期125-128,共4页
本文基于对北京市海淀区快递末端网点的调研,以解决快递末端网点在城市中发展的问题为目标,通过对各网点的深度调研与访谈,对城市快递末端网点运营现状进行分析,并针对运营过程中存在的问题对快递企业以及政府两方面给出了相应的对策建议。
关键词 商品流通经济学 城市快递 末端网点运营 调研
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面向桁架攀爬的三分支机器人步态规划方法
6
作者 王一帆 高玮 +3 位作者 贾世元 陈钢 任默 郭喜云 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第5期611-623,共13页
为解决载荷大范围在轨平稳搬运问题,设计三分支机器人面向桁架攀爬的步态规划方法,使其能够平稳搬运载荷运动到部署位置完成大型航天器组装任务。以21自由度三分支机器人为研究对象,结合桁架结构划分多种攀爬步态单元;针对每种步态单元... 为解决载荷大范围在轨平稳搬运问题,设计三分支机器人面向桁架攀爬的步态规划方法,使其能够平稳搬运载荷运动到部署位置完成大型航天器组装任务。以21自由度三分支机器人为研究对象,结合桁架结构划分多种攀爬步态单元;针对每种步态单元规划了单元周期内2条攀爬分支的交替夹持顺序以及末端的夹持位姿;针对大范围桁架搬运任务,基于可夹持区域构建表征桁架表面任意两杆间可过渡性的邻接矩阵,并利用Floyd算法生成距离矩阵与路径矩阵,规划出任意两杆间的最短攀爬路径,并将路径中的桁架杆件节点序列映射为机器人可执行的步态单元序列;基于三次B样条曲线对每种步态单元周期内2条攀爬分支的末端轨迹进行规划,实现攀爬分支末端在两夹持点间的攀爬过渡。仿真实验表明:所设计的步态规划方法能够使机器人实现在不同位置关系的桁架杆件之间的过渡,从而具备到达桁架表面任意位置的能力。 展开更多
关键词 大型航天器建造 桁架带载攀爬 三分支机器人 步态规划
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“大数据与云制造”课程教学探索与实践 被引量:1
7
作者 方维 严鲁涛 吕乃静 《工业和信息化教育》 2024年第1期21-25,共5页
“大数据与云制造”作为一门将制造技术与信息技术深度融合的课程,对拓展学生创新思维,构建具有时代特征的智能制造知识体系具有重要意义。基于机械工程专业学科背景,探索了“大数据与云制造”课程的课程组织、教学模型、课程内容设计... “大数据与云制造”作为一门将制造技术与信息技术深度融合的课程,对拓展学生创新思维,构建具有时代特征的智能制造知识体系具有重要意义。基于机械工程专业学科背景,探索了“大数据与云制造”课程的课程组织、教学模型、课程内容设计与考核等环节,通过将大数据和云制造两个维度技术融入其中,并围绕理论教学内容引入行业典型实践案例,优化教学环节和教学活动,以提高学生从大数据与云制造角度分析和解决复杂工程问题的能力和信心,为“新工科”背景下本科课程建设与探索提供参考。 展开更多
关键词 大数据与云制造 课程设计 教学改革 智能制造
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融入思政元素构建基于OBE理念的“控制工程基础”课程混合式教学
8
作者 魏伟 王松 韩磊 《工业和信息化教育》 2024年第3期1-5,19,共6页
“控制工程基础”是机械类专业学生学习自动控制技术的基础课。课程内容相对抽象,“教师难教、学生难学”的问题一直困扰着教师和学生。分析了“控制工程基础”课程的特点、教学现状和亟待解决的问题,提出以学生为中心,融入思政元素,构... “控制工程基础”是机械类专业学生学习自动控制技术的基础课。课程内容相对抽象,“教师难教、学生难学”的问题一直困扰着教师和学生。分析了“控制工程基础”课程的特点、教学现状和亟待解决的问题,提出以学生为中心,融入思政元素,构建基于成果导向的“控制工程基础”混合式课程教学体系,以期通过混合式教学实践,实现课程教学、能力培养及课程育人的有机融合。所提出的混合式教学模式可有效提升“控制工程基础”课程“教的水平、学的收获、用的能力”,为机械类专业学生更好地学习并掌握自动控制技术,培养学生精益求精的工匠精神,激发学生科技报国的家国情怀和使命担当,提供有效途径。 展开更多
关键词 控制工程基础 成果导向 课程思政 混合式教学
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坐立康复机器人的双目标轨迹综合设计
9
作者 苏鹏 刘霖 +2 位作者 张力 岳超 李剑 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期974-981,共8页
针对坐立功能障碍患者的康复训练问题,本文基于人体运动曲线的轨迹综合,设计了一种符合人机耦合性的坐立康复训练机器人。通过光学动作捕捉实验,采集人体坐立运动轨迹,选择以大腿运动轨迹作为机器人的设计目标;在六杆机构模型的基础上,... 针对坐立功能障碍患者的康复训练问题,本文基于人体运动曲线的轨迹综合,设计了一种符合人机耦合性的坐立康复训练机器人。通过光学动作捕捉实验,采集人体坐立运动轨迹,选择以大腿运动轨迹作为机器人的设计目标;在六杆机构模型的基础上,基于双目标轨迹发生综合法,以大腿上近髋点与近膝点的轨迹作为机构复现的双目标轨迹,进行机构数学模型的分析计算,得出该六杆机构可实现空间内多组位置的精确轨迹综合;建立机器人三维模型,对其关键部件进行静力学仿真分析以及虚拟样机的运动仿真,验证机器人设计的可行性;进行了机器人辅助坐立实验,采集膝、髋关节的运动曲线,膝、髋关节轨迹最大偏移误差分别为12%、5.8%,整体拟合程度较好,表明所设计的机器人具有较好的人机运动协同特征。 展开更多
关键词 坐立 康复机器人 运动曲线 轨迹发生法 人机协同
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二驱动球形机器人的全方位运动特性分析 被引量:21
10
作者 孙汉旭 肖爱平 +1 位作者 贾庆轩 王亮清 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期735-739,共5页
介绍一种新型二驱动球形机器人,它使用两个电机作为输入,而球形机器人在平面运动具有三个自由度,所以属于非完整欠驱动系统.内驱动机构通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,且球形机器人的位姿影响了球形机器人沿... 介绍一种新型二驱动球形机器人,它使用两个电机作为输入,而球形机器人在平面运动具有三个自由度,所以属于非完整欠驱动系统.内驱动机构通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,且球形机器人的位姿影响了球形机器人沿不同方向运动的灵活性.阐述了它的结构特点,利用非完整系统力学理论对球形机器人运动学、动力学进行了初步分析.采用欧拉角和三维转动群知识对球形机器人的全方位运动学特性进行了分析. 展开更多
关键词 欠驱动 非完整 二驱动球形机器人 平面运动 全方位运动特性
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双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化 被引量:17
11
作者 张博 梁斌 +3 位作者 王学谦 李罡 陈章 朱晓俊 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1207-1214,共8页
利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,... 利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,并分析耦合效应对可操作度的影响以及在多臂构型优化中的应用。仿真结果表明本文的研究方法及结果可指导在轨服务中的近距离双臂协调交会、软对接和抓捕操作,具有较强的工程应用价值。 展开更多
关键词 空间机器人 可操作度 双臂 构型优化
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空间机器人柔性关节轨迹控制研究 被引量:18
12
作者 张晓东 贾庆轩 +1 位作者 孙汉旭 褚明 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1865-1870,共6页
针对由谐波减速器驱动的空间机器人柔性关节的精确轨迹跟踪问题,提出了一种由自适应模糊系统和逐步逆向设计相结合的递阶控制方法,不仅有效地消除了模型不确定性的影响,而且避免了复杂的求导运算和角加速度可测的要求;推导了自适应模糊... 针对由谐波减速器驱动的空间机器人柔性关节的精确轨迹跟踪问题,提出了一种由自适应模糊系统和逐步逆向设计相结合的递阶控制方法,不仅有效地消除了模型不确定性的影响,而且避免了复杂的求导运算和角加速度可测的要求;推导了自适应模糊系统模糊规则参数调整的自适应律,证明了闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛;在柔性关节测试平台上进行了轨迹跟踪实验,试验结果表明该方法具有较高的轨迹控制精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 空间机器人 柔性关节 轨迹跟踪 自适应模糊控制
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基于Chirp-BOK调制的超宽带无线通信系统研究 被引量:28
13
作者 贺鹏飞 吕英华 +1 位作者 张洪欣 王野秋 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 EI 2006年第2期21-25,共5页
基于正向和反向线性调频脉冲良好的自相关性以及匹配滤波后尖锐的时域特性,将线性调频脉冲扩频技术用于高速的超宽带无线通信,设计了Ch irp-BOK调制的超宽带通信系统。系统可以采用声表面波器件实现,具有低功耗,低成本,低复杂度等特点... 基于正向和反向线性调频脉冲良好的自相关性以及匹配滤波后尖锐的时域特性,将线性调频脉冲扩频技术用于高速的超宽带无线通信,设计了Ch irp-BOK调制的超宽带通信系统。系统可以采用声表面波器件实现,具有低功耗,低成本,低复杂度等特点。通过仿真分析比较了Ch irp-BOKUWB和TH-PPM UWB系统的可靠性,仿真结果说明:在AWGN信道下,Ch irp-BOK UWB系统与TH-PPM UWB系统有着相同的可靠性;在IEEE 802.15SG3 a建议的CM1、CM3信道模型下,采用Rake接收的Ch irp-BOK UWB系统具有良好的抗多径衰落能力,但符号间干扰影响较大。 展开更多
关键词 超宽带 线性调频脉冲 BOK 声表面波 RAKE接收
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一种基于中值-模糊技术的混合噪声滤波器 被引量:22
14
作者 王建勇 周晓光 廖启征 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期901-904,共4页
结合中值与模糊滤波技术,提出了一种新的图像混合噪声滤波算法。算法将受混合噪声污染的图像分为脉冲噪声点集与含有高斯噪声的像素点集两部分,首先进行灰度极值检测,进而借助邻域纹理信息准确检测出脉冲噪声,并以叶l值滤波滤除;对于含... 结合中值与模糊滤波技术,提出了一种新的图像混合噪声滤波算法。算法将受混合噪声污染的图像分为脉冲噪声点集与含有高斯噪声的像素点集两部分,首先进行灰度极值检测,进而借助邻域纹理信息准确检测出脉冲噪声,并以叶l值滤波滤除;对于含有高斯噪声的像素点则采用一利一保护细节的模糊滤波器进行处理。实验结果说明算法不仅能有效地滤除脉冲与高斯混合噪声,而且可以较好地保护图像细节。 展开更多
关键词 图像处理 混合噪声 中值滤波 模糊滤波器 隶属度函数 加权均值滤波器
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基于蒙特卡洛法的空间机器人工作空间计算 被引量:45
15
作者 李保丰 孙汉旭 +1 位作者 贾庆轩 陈钢 《航天器工程》 2011年第4期79-85,共7页
工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间分析比地面机器人复杂得多。文章采用数值方法,即蒙特卡洛法分析空间机器人的工作空间。首先,采用虚拟机械臂(VM)建模方法建立空间机器人位... 工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间分析比地面机器人复杂得多。文章采用数值方法,即蒙特卡洛法分析空间机器人的工作空间。首先,采用虚拟机械臂(VM)建模方法建立空间机器人位置级运动学模型,并推导出了基座位姿固定、自由飞行、自由漂浮三种模式下的位置级运动学方程;然后,提出了采用蒙特卡洛法分析空间机器人工作空间的新方法,总结了此方法分析空间机器人工作空间的主要步骤;最后,以平面三自由度空间机器人为例,求解其在自由飞行模式下的工作空间,以空间三自由度空间机器人为例,求解其在自由漂浮模式下的工作空间。仿真试验结果表明:用文章提出的方法分析空间机器人工作空间准确迅速,解决了多自由度空间机器人工作空间难分析的问题。 展开更多
关键词 空间机器人 工作空间 蒙特卡洛法 虚拟机械臂 仿真
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复杂产品虚拟装配系统的人机交互技术 被引量:14
16
作者 赵罡 王超 +1 位作者 侯文君 金钺 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期137-141,共5页
介绍了一种基于双机同步的desktop虚拟现实设备的复杂产品虚拟装配仿真系统,对系统的人机交互技术进行了深入研究,提出了一种基于SOP(Structure of Parts)数据结构的属性类驱动算法的产品信息管理技术以及模型转心匹配法,阐述了一种适... 介绍了一种基于双机同步的desktop虚拟现实设备的复杂产品虚拟装配仿真系统,对系统的人机交互技术进行了深入研究,提出了一种基于SOP(Structure of Parts)数据结构的属性类驱动算法的产品信息管理技术以及模型转心匹配法,阐述了一种适用于多部件多场景的、快速的基于扫描线技术的直接操纵交互算法原理,通过系统的实现验证了算法的实用性与效率,有效地提高了系统性能与扩展性. 展开更多
关键词 装配 虚拟现实 人机交互 拾取
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机器航天员轴孔装配过程中的力位混合控制方法 被引量:10
17
作者 陈钢 王玉琦 +2 位作者 贾庆轩 孙汉旭 张晓东 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期410-419,共10页
针对机器航天员轴孔装配任务高精度控制要求,提出一种考虑协调操作的力位混合控制方法。在建立含耦合分支的机器航天员动力学方程的基础上,推导轴孔装配过程中双臂协调操作运动约束关系,设计机器航天员考虑协调操作的力位混合控制方法,... 针对机器航天员轴孔装配任务高精度控制要求,提出一种考虑协调操作的力位混合控制方法。在建立含耦合分支的机器航天员动力学方程的基础上,推导轴孔装配过程中双臂协调操作运动约束关系,设计机器航天员考虑协调操作的力位混合控制方法,并通过仿真对控制方法的正确性和有效性进行校验。结果表明:利用本文提出的方法实现了对机器航天员轴孔装配过程中的双臂相对运动以及相互作用力的高精度控制;与传统的未考虑协调操作的力位混合控制方法相比,文中提出的方法在提高控制精度的同时缩短了操作时间,提高了轴孔装配效率。 展开更多
关键词 机器航天员 轴孔装配 协调操作 力位混合控制
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分组N叉跟踪树型RFID防碰撞算法研究 被引量:10
18
作者 王鑫 贾庆轩 +2 位作者 高欣 陈钢 赵兵 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期437-444,共8页
针对无线射频识别(RFID,Radio Frequency Identification)标签多路访问产生的信号碰撞问题,提出了基于碰撞位跟踪的分组N叉跟踪树型RFID防碰撞算法(CBGN,Collision Bit Tracking Tree Algorthm Based on Grouping Nray).利用极大似然位... 针对无线射频识别(RFID,Radio Frequency Identification)标签多路访问产生的信号碰撞问题,提出了基于碰撞位跟踪的分组N叉跟踪树型RFID防碰撞算法(CBGN,Collision Bit Tracking Tree Algorthm Based on Grouping Nray).利用极大似然位估算法(MLE,Maximum Likelihood Bit Estimation)估算应用环境下标签的数量.在MLE基础上根据标签标识(ID)将标签分配在不同分组内,并利用N叉树识别分组后的标签,CBGN算法通过分组及N叉识别两种策略相结合来降低碰撞概率及识别延时.最后,以通信复杂度为基准对不同N叉树下的最优分组系数进行了推导,从而获得最优N值及对应分组系数.理论分析和仿真实验表明,CBGN算法具有鲁棒性好和通信复杂度低的特点. 展开更多
关键词 无线射频识别 防碰撞 N叉 吞吐率
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多目标融合的冗余空间机械臂碰前轨迹优化 被引量:12
19
作者 贾庆轩 张龙 +1 位作者 陈钢 孙汉旭 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期639-647,共9页
面向在轨对接与装配任务,提出了多目标融合的冗余度空间机械臂碰前轨迹优化方法。通过分析任务特点,阐述了空间机械臂碰前的多重任务目标。针对由空间机械臂连续轨迹跟踪、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第一类任务,通... 面向在轨对接与装配任务,提出了多目标融合的冗余度空间机械臂碰前轨迹优化方法。通过分析任务特点,阐述了空间机械臂碰前的多重任务目标。针对由空间机械臂连续轨迹跟踪、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第一类任务,通过设置任务优先级融合多目标并采用基于主任务零空间的方法实现对碰前轨迹的优化;而对由空间机械臂点到点规划、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第二类任务,通过设置任务权重将多目标融合并采用遗传算法对碰前轨迹进行优化。以典型七自由度机械臂为例开展仿真实验,验证了提出的轨迹优化方法的有效性。 展开更多
关键词 空间机械臂 碰前轨迹优化 主任务零空间 遗传算法
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计算机视频电磁信息泄漏效应研究 被引量:18
20
作者 张洪欣 吕英华 +1 位作者 邱玉春 赵亮 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期41-48,共8页
基于计算机电磁辐射的实测结果,对计算机视频信号的电磁辐射机理进行建模,利用计算电磁学的方法计算了计算机视频信号的远场电磁辐射;提出了利用FDTD (时域有限差分) 计算电磁辐射伴随的噪声衰落的方法,表述了随机噪声的时变和远场特性... 基于计算机电磁辐射的实测结果,对计算机视频信号的电磁辐射机理进行建模,利用计算电磁学的方法计算了计算机视频信号的远场电磁辐射;提出了利用FDTD (时域有限差分) 计算电磁辐射伴随的噪声衰落的方法,表述了随机噪声的时变和远场特性;最后针对具有20dB噪声的泄漏电磁波进行软件模拟处理,利用同步、滤波、锁相、识别和重构等技术获得了再现的文字图像,研究了电磁信息泄漏现象,讨论了有关的规律。 展开更多
关键词 TEMPEST 电磁信息泄漏 电磁辐射 信息再现
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