惯容悬架阻尼比解析匹配方法及实验应用

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作者 李航 赵雷雷 +3 位作者 张浩 于曰伟 王松 刘秀清 《液压与气动》 北大核心 2025年第2期69-78,共10页

汽车惯容悬架系统中液压减振器的选型、匹配及实验数据分析缺乏高效且实用的阻尼比解析匹配方法,为此提出一种基于黄金分割法的惯容悬架系统最佳阻尼比解析匹配方法。首先,基于汽车惯容悬架系统的动力学模型,结合随机振动理论,推导出车... 汽车惯容悬架系统中液压减振器的选型、匹配及实验数据分析缺乏高效且实用的阻尼比解析匹配方法,为此提出一种基于黄金分割法的惯容悬架系统最佳阻尼比解析匹配方法。首先,基于汽车惯容悬架系统的动力学模型,结合随机振动理论,推导出车身垂向振动加速度、车轮动载及悬架动挠度均方根响应的解析表达式;其次,分别从汽车安全性与舒适性角度出发,推导出惯容悬架系统阻尼比解析式,进而利用黄金分割法,提出了惯容悬架系统最佳阻尼比的解析匹配方法;最后,通过实例设计与数值优化对比验证其有效性。结果表明,该方法与数值优化结果的相对偏差小于5%,展现出较高的准确性和实用性。与传统方法相比,该解析方法给出了简洁、实用的解析表达式,直观展现了车辆参数与悬架最佳阻尼比的对应关系,避免了数值计算的复杂性,不仅能便于工程技术人员使用,且可有效服务于实验实训。 展开更多

关键词 惯容悬架 液压减振器 液压阻尼 解析匹配 实验实训

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基于特征点云统计的多传感器融合定位方法 被引量：3

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作者 胡欢 贾田鹏 张英 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第3期125-129,共5页

精准定位是实现移动机器人自主导航的先决条件。为解决单一传感器的局限性问题,提出了一种通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对轮速计和视觉惯性传感器的信息进行融合定位。针对视觉受到遮挡干扰后影响融合定位的问题,提出了基于特征点云个... 精准定位是实现移动机器人自主导航的先决条件。为解决单一传感器的局限性问题,提出了一种通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对轮速计和视觉惯性传感器的信息进行融合定位。针对视觉受到遮挡干扰后影响融合定位的问题,提出了基于特征点云个数的改进EKF融合定位算法。该算法通过特征点云个数和方差系数计算函数,动态地更新视觉惯性里程计(VIO)的噪声协方差矩阵,以便消除视觉被遮挡后对系统定位结果的影响。仿真实验结果表明:提出的基于特征点云个数的EKF融合定位和传统EKF融合定位相比,在定位精度上相差无几,但在鲁棒性上大幅提升。实物实验结果进一步验证了所提出的融合定位方法能够有效消除视觉受到遮挡后对定位结果的影响。 展开更多

关键词 多传感器融合定位 扩展卡尔曼滤波 特征点云 噪声协方差矩阵

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考虑搜索收益平衡的多无人机运动目标协同搜索方法

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作者 韦凌云 罗林 庄育锋 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期385-394,共10页

针对无人机集群协同搜索特定区域内多个运动目标问题,考虑无人机群的飞行约束、传感器的探测概率与虚警概率、云台扫摆拍照探测等特征,提出基于搜索收益平衡的多无人机协同搜索动目标方法.以无人机集群搜索的短期收益、长期收益和协调... 针对无人机集群协同搜索特定区域内多个运动目标问题,考虑无人机群的飞行约束、传感器的探测概率与虚警概率、云台扫摆拍照探测等特征,提出基于搜索收益平衡的多无人机协同搜索动目标方法.以无人机集群搜索的短期收益、长期收益和协调收益的平衡为核心,设计只涉及目标存在概率和环境不确定度,高效率动态更新的搜索信息图,建立了多无人机协同搜索数学规划模型,并基于滚动规划架构和路径剪枝策略进行模型求解.典型无人机集群协同搜索的数值算例验证了本文方法的有效性.数值仿真结果表明,本方法可以搜索到更多的目标且具有更少的误判次数,有效提升多无人机协同搜索效能.而且只采用目标存在概率和环境不确定度来构建搜索信息图,避免了繁琐的计算和参数设置,能高效更新环境信息,有效引导无人机捕获更多的目标,并在秒级的时间内做出每架无人机航迹决策. 展开更多

关键词 无人机 协同搜索 滚动规划 云台扫摆拍照

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基于隐式意图脑电解码的人机交互多任务建模研究 被引量：4

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作者 苗秀 侯文军 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1668-1682,共15页

在短期内具有完全自主水平的机器智能无法实现的情况下,人仍是人机系统的重要组成部分。智能系统感觉并预测用户的意图,有助于实现人机之间自然动态地协同,提高人机系统安全和效率。然而,人机交互的过程中充斥着大量模糊、隐蔽的隐式意... 在短期内具有完全自主水平的机器智能无法实现的情况下,人仍是人机系统的重要组成部分。智能系统感觉并预测用户的意图,有助于实现人机之间自然动态地协同,提高人机系统安全和效率。然而,人机交互的过程中充斥着大量模糊、隐蔽的隐式意图,传统的心理或行为分析方法解析意图无法保证时效性和准确性。随着传感技术发展,基于生理信号识别用户意图成为主流方法,但现有关于隐式意图的研究存在可分模式少、识别精度低、面向领域实境研究不足等问题。面向工控复杂系统领域,在生理视域下基于被动脑机接口技术,提出一种将人自然地纳入到智能人机系统回路中的方法。首先,抽取操作者与工业软件交互过程中的典型任务,在多属性任务组(MATB)多任务范式基础上设计意图生理信号诱发实验程序;接着,采用共空间模式(CSP)算法提取多任务意图脑电空域特征;最后,通过被试间交叉验证和5折参数寻优,构建机器学习意图模型,实现对隐式交互意图的自动识别。研究发现,相比传统特征提取方法,基于改良后的多分类CSP算法对意图特征提取更为有效,结合三维空间特征可视化进一步证实了特征的有效性;脑电信号能够作为判断人机交互隐式意图的依据,CSP SVM算法模型能够有效提高人机交互隐式意图脑电的解码性能。对隐式意图信息的转译对构建基于意图的高效人机交互模型,以及发展人机系统、提高人机协作效率具有重要意义。 展开更多

关键词 隐式意图 人机交互 电解码 多任务建模

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一种采用对抗学习的跨项目缺陷预测方法 被引量：6

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作者 邢颖 钱晓萌 +3 位作者 管宇 章世豪 赵梦赐 林婉婷 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期2097-2112,共16页

跨项目缺陷预测(cross-project defect prediction, CPDP)已经成为软件工程数据挖掘领域的一个重要研究方向,它利用其他项目的缺陷代码来建立预测模型,解决了模型构建过程中的数据不足问题.然而源项目和目标项目的代码文件之间存在着数... 跨项目缺陷预测(cross-project defect prediction, CPDP)已经成为软件工程数据挖掘领域的一个重要研究方向,它利用其他项目的缺陷代码来建立预测模型,解决了模型构建过程中的数据不足问题.然而源项目和目标项目的代码文件之间存在着数据分布的差异,导致跨项目预测效果不佳.基于生成式对抗网络(generative adversarial network,GAN)中的对抗学习思想,在鉴别器的作用下,通过改变目标项目特征的分布,使其接近于源项目特征的分布,从而提升跨项目缺陷预测的性能.具体来说,提出的抽象连续生成式对抗网络(abstract continuous generative adversarial network, AC-GAN)方法包括数据处理和模型构建两个阶段:(1)首先将源项目和目标项目的代码转换为抽象语法树(abstract syntax tree,AST)的形式,然后以深度优先方式遍历抽象语法树得出节点序列,再使用连续词袋模型(continuous bag-of-words model,CBOW)生成词向量,依据词向量表将节点序列转化为数值向量;(2)处理后的数值向量被送入基于GAN网络结构的模型进行特征提取和数据迁移,然后使用二分类器来判断目标项目代码文件是否有缺陷. AC-GAN方法在15组源-目标项目对上进行了对比实验,实验结果表明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 跨项目缺陷预测 生成式对抗网络 连续词袋模型 抽象语法树

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基于平衡悬架仿真平台的悬架性能实验教学案例研究

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作者 赵雷雷 于曰伟 +3 位作者 孙明 王松 李晓晗 黄德惠 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2023年第8期190-196,共7页

传统车辆悬架实验教学受到学时、设备、场地、风险等因素影响,教学效果不理想,难以保证悬架实验教学基本目标的实现。针对此问题,该研究将先前构建的商用车平衡悬架性能仿真分析科研平台引入悬架实验教学,构建了基于该平台的平衡悬架性... 传统车辆悬架实验教学受到学时、设备、场地、风险等因素影响,教学效果不理想,难以保证悬架实验教学基本目标的实现。针对此问题,该研究将先前构建的商用车平衡悬架性能仿真分析科研平台引入悬架实验教学,构建了基于该平台的平衡悬架性能检测与分析实验教学案例。该教学案例无需昂贵实验设备和特定汽车试验场,不存在实验风险,并可实现全工况实验和可视化演示。教学实践结果表明,该案例突破了传统悬架实验教学方法的局限,可在不具备实验条件的情况下实现实验教学基本目标,提高了教学效率和教学效果。 展开更多

关键词 实验教学 案例研究 平衡悬架 仿真平台

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元宇宙中的情绪与情感探索在军事上的应用

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作者 刘伟 牛博 《指挥与控制学报》 CSCD 2022年第3期325-331,共7页

元宇宙技术旨在建立现实世界与虚拟世界的联系,其随着互联网技术和人工智能技术的发展成为了科技研究领域的新贵.元宇宙的真实有效性取决于能否激发人机交互过程中的真情实感,但是当前元宇宙只能从客观事实上模拟现实世界,在情感与价值... 元宇宙技术旨在建立现实世界与虚拟世界的联系,其随着互联网技术和人工智能技术的发展成为了科技研究领域的新贵.元宇宙的真实有效性取决于能否激发人机交互过程中的真情实感,但是当前元宇宙只能从客观事实上模拟现实世界,在情感与价值方面的研究明显不足,因此,其在情感上的短板成为了元宇宙在军事智能进一步深入应用的瓶颈.聚焦元宇宙中的情感与情绪问题,梳理了情绪与情感的经典研究,为元宇宙中的情绪与情感研究提供理论基础.并且将人-自主系统的情感交互延伸至元宇宙的情绪与情感交互,提出了现实世界与元宇宙新的交互模型.讨论了未来元宇宙中的情绪与情感研究的两个重要技术支撑,展望了元宇宙技术与军事技术紧密结合的新愿景,以支持元宇宙从理论研究到实战实践地深入应用. 展开更多

关键词 元宇宙 人机交互 情绪 情感 军事智能

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空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术 被引量：5

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作者 刘茜 刘传凯 +8 位作者 朱安 谢珊珊 吴杰 孙军 张楠 曾晓旭 张宽 张济韬 李立春 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期58-67,共10页

空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性。针对上述问题,本文... 空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性。针对上述问题,本文主要从运动空间限制、运动速度限制和关节力矩限制等方面设计了地面仿真验证框架,提出了基于运动学与动力学建模、运动空间与碰撞关系分析的仿真验证策略,给出了关节运动、关节力矩和碰撞安全距离的计算方法以及超限检测与风险判断的准则,最后通过对关节超限检测、速度超限检测、力矩超限检测、碰撞检测与风险预估的仿真实验,证明了空间机械臂运动控制的地面仿真验证方法的有效性。 展开更多

关键词 空间机械臂 地面遥操作 运动控制验证 超限检测 碰撞检测

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基于时空状态网络的电动物流车辆路径优化方法 被引量：9

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作者 杨森炎 宁连举 商攀 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期196-204,共9页

针对电动物流车辆续航里程有限与充电基础设施不足的问题,综合考虑电池容量、车辆承载能力、充电站能力、客户服务时间窗、路网空间结构等约束条件,基于离散时空状态网络建立整数线性规划模型。扩展的状态维度可同时表征车辆剩余载重量... 针对电动物流车辆续航里程有限与充电基础设施不足的问题,综合考虑电池容量、车辆承载能力、充电站能力、客户服务时间窗、路网空间结构等约束条件,基于离散时空状态网络建立整数线性规划模型。扩展的状态维度可同时表征车辆剩余载重量和剩余电量的时空轨迹。通过对客户服务需求和充电站能力约束进行拉格朗日松弛,并增加二次惩罚项,构建增广拉格朗日模型。经过线性化处理二次目标函数,在块坐标下降框架下,原问题被分解为最短路径子问题,嵌入前向动态规划算法,循环依次求解。惩罚项的引入可以克服解的对称性问题,加快算法的收敛速率。通过计算最优上界与下界之间的间隙,评估可行解的质量。基于Sioux Falls网络构建测试算例,实验结果表明,该方法可以在时间、空间和状态维度上同步优化电动车辆路径和充电决策,可以有效避免车辆绕行充电,节省在途充电时间和配送成本,实现城市电动化物流资源的时空优化配置。 展开更多

关键词 物流工程 车辆路径问题 增广拉格朗日松弛 电动车辆 时空状态网络

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新冠病毒S蛋白RBD突变侵染性增强潜在分子作用机制 被引量：3

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作者 刘巨钊 杨玉萍 +4 位作者 徐建波 吕鸿昌 陈俊宇 张春椿 崔琦 《生物学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期35-40,共6页

新冠病毒(SARS-CoV-2)出现越来越多侵染性更强的突变体,比较有代表性的毒株是B.1.351和B.1.617,它们的共同特点是在S蛋白484号位点有氨基酸突变。484号位点是一个与hACE2上的残基K31相互作用的位点。从分子动力学和蛋白质对接的角度入手... 新冠病毒(SARS-CoV-2)出现越来越多侵染性更强的突变体,比较有代表性的毒株是B.1.351和B.1.617,它们的共同特点是在S蛋白484号位点有氨基酸突变。484号位点是一个与hACE2上的残基K31相互作用的位点。从分子动力学和蛋白质对接的角度入手,通过研究新冠病毒的E484K和E484Q突变,发现与hACE2直接作用的氨基酸残基(A475、N487)间的氢键键长缩短。动力学结果表明,475~489这段氨基酸序列具有高度的活跃性,是一个不应该被忽略的药物设计靶点。可以为开发新冠病毒抑制剂提供新靶点,一定程度上预测新冠病毒未来进化方向,同时也为类似的冠状病毒的突变研究提供新思路。 展开更多

关键词 新冠病毒 S蛋白 RBD hACE2 分子动力学模拟

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先验引导的虹膜图像盲修复算法 被引量：1

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作者 王甲 项刘宇 +3 位作者 黄昱博 夏玉峰 田青 何召锋 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第12期148-155,共8页

虹膜识别作为最有潜力的生物特征识别技术之一,已得到广泛应用。然而,现有的虹膜识别系统在图像采集过程中易受外界因素干扰,存在采集的虹膜图像分辨率不足、易模糊等问题。为解决以上问题,提出了一种先验引导的虹膜图像盲修复算法,利... 虹膜识别作为最有潜力的生物特征识别技术之一,已得到广泛应用。然而,现有的虹膜识别系统在图像采集过程中易受外界因素干扰,存在采集的虹膜图像分辨率不足、易模糊等问题。为解决以上问题,提出了一种先验引导的虹膜图像盲修复算法,利用生成对抗网络和虹膜先验知识对低分辨率、运动模糊、离焦模糊等降质因素混合的未知退化虹膜图像进行盲修复。修复网络包括退化去除子网络、先验估计子网络和先验融合子网络,其中先验估计子网络对输入的风格信息进行分布建模,并将其作为先验知识来指导生成网络;先验融合子网络利用注意力融合机制来整合多层级的风格特征,提高了信息的利用率。实验结果表明,所提方法在定性和定量指标上都优于其他算法,实现了退化虹膜的盲修复,提高了虹膜识别的鲁棒性。 展开更多

关键词 虹膜修复 虹膜识别 虹膜分割 风格信息 注意力融合

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AR增强装配中的跟踪注册方法研究与应用进展 被引量：10

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作者 方维 许澍虹 +1 位作者 韩磊 李张文驰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1438-1454,共17页

增强现实(augmented reality,AR)可将虚拟辅助信息以合适的位姿叠加在实际作业现场,实现“所见即所操作”的智能装配指引,缓解传统基于图纸装配中工人识图困难,易出现的错装、漏装等现象。其中装配现场环境下稳定的跟踪注册,是实现增强... 增强现实(augmented reality,AR)可将虚拟辅助信息以合适的位姿叠加在实际作业现场,实现“所见即所操作”的智能装配指引,缓解传统基于图纸装配中工人识图困难,易出现的错装、漏装等现象。其中装配现场环境下稳定的跟踪注册,是实现增强装配可视化指引中虚实融合的基础,也是现有增强装配在实际应用部署中的关键问题。为此,针对国内外在AR增强装配辅助中跟踪注册方面的研究与应用成果,系统分析了基于视觉、基于传感器和混合式三类不同增强装配跟踪注册方法的研究现状,总结了现有AR增强装配辅助中跟踪注册方法存在的局限及应用发展趋势,对后续AR智能装配系统构建和研究具有借鉴意义。 展开更多

关键词 增强装配 增强现实 跟踪注册 可视化指引 研究和应用进展

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后发企业技术创新的演化动力机制研究——以华为早期(1988—1995)研发为例 被引量：7

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作者 张毅 闫强 《技术经济》 CSSCI 北大核心 2022年第2期38-49,共12页

以演化经济学和系统动力学视角,综合运用文献分析和访谈等研究方法,对华为早期技术研发进行系统性分析,建立后发企业技术创新及其演化的系统动力模型。研究发现:新产品开发是资本增长的动力,技术创新是产品开发的动力,人才和研发组织是... 以演化经济学和系统动力学视角,综合运用文献分析和访谈等研究方法,对华为早期技术研发进行系统性分析,建立后发企业技术创新及其演化的系统动力模型。研究发现:新产品开发是资本增长的动力,技术创新是产品开发的动力,人才和研发组织是技术创新的动力,同时人才也是组织结构优化的动力,而发挥人才价值的关键是人才激励;市场既为后发企业提供不断进化的市场动力,也传递先发企业和后发企业的竞争压力,促使后发企业不断产品开发和集成创新,供应商为后发企业快速进入市场并对关键技术进行模块化创新提供动力;企业家和研发组织把外部动力和压力转化为内部动力,使内部动力及进化选择机制与外部市场竞争协调一致。 展开更多

关键词 技术创新 人才激励 分工组织 华为研发 演化动力

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基于上下文强化八叉树网络三维模型语义分割算法 被引量：4

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作者 杨茂男 贾庆轩 +1 位作者 李旭龙 苗雨 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第12期3586-3589,3596,共5页

针对三维模型语义分割中上下文特征的学习问题,提出了一种基于上下文强化八叉树网络的三维模型语义分割算法,名为CR-O-CNN(context-reinforced octree convolutional neural network)。将基于八叉树的卷积神经网络引入上下文强化网络中... 针对三维模型语义分割中上下文特征的学习问题,提出了一种基于上下文强化八叉树网络的三维模型语义分割算法,名为CR-O-CNN(context-reinforced octree convolutional neural network)。将基于八叉树的卷积神经网络引入上下文强化网络中,对上下文特征的学习过程进行马尔可夫决策过程的建模,并使用异步优势演员评论家算法对该过程进行优化,通过学习到深层的上下文特征,以提升三维模型的分割结果。在公共数据集ShapeNet上的实验结果表示,所提算法可提升三维模型语义分割的表现性能。 展开更多

关键词 三维模型 语义分割 八叉树网络 上下文强化 强化学习

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气动柔性细长管道机器人的结构设计及特性分析 被引量：2

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作者 王伟进 严鲁涛 李海源 《液压与气动》 北大核心 2023年第7期124-130,共7页

为了解决小直径管道的探测问题,提高管道机器人的适用性,对气动柔性细长机器人进行了深入的分析和研究。通过对机器人在管道内的受力分析,建立机器人的力学方程;对机器人的拐弯特性进行分析,得到机器人的拐弯半径方程;针对机器人需要的... 为了解决小直径管道的探测问题,提高管道机器人的适用性,对气动柔性细长机器人进行了深入的分析和研究。通过对机器人在管道内的受力分析,建立机器人的力学方程;对机器人的拐弯特性进行分析,得到机器人的拐弯半径方程;针对机器人需要的负载,进行力学分析,得到机器人的负载方程。设计了一种气动柔性细长机器人,搭建管道实验环境进行机器人的摩擦力实验和拐弯实验;搭建负载实验环境进行负载实验。测试值与理论分析基本一致,说明了气动柔性细长管道机器人在小直径管道内具有优秀的拐弯特性与负载特性。 展开更多

关键词 气动 管道机器人 蠕动 结构 建模

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