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惯容悬架阻尼比解析匹配方法及实验应用
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作者 李航 赵雷雷 +3 位作者 张浩 于曰伟 王松 刘秀清 《液压与气动》 北大核心 2025年第2期69-78,共10页
汽车惯容悬架系统中液压减振器的选型、匹配及实验数据分析缺乏高效且实用的阻尼比解析匹配方法,为此提出一种基于黄金分割法的惯容悬架系统最佳阻尼比解析匹配方法。首先,基于汽车惯容悬架系统的动力学模型,结合随机振动理论,推导出车... 汽车惯容悬架系统中液压减振器的选型、匹配及实验数据分析缺乏高效且实用的阻尼比解析匹配方法,为此提出一种基于黄金分割法的惯容悬架系统最佳阻尼比解析匹配方法。首先,基于汽车惯容悬架系统的动力学模型,结合随机振动理论,推导出车身垂向振动加速度、车轮动载及悬架动挠度均方根响应的解析表达式;其次,分别从汽车安全性与舒适性角度出发,推导出惯容悬架系统阻尼比解析式,进而利用黄金分割法,提出了惯容悬架系统最佳阻尼比的解析匹配方法;最后,通过实例设计与数值优化对比验证其有效性。结果表明,该方法与数值优化结果的相对偏差小于5%,展现出较高的准确性和实用性。与传统方法相比,该解析方法给出了简洁、实用的解析表达式,直观展现了车辆参数与悬架最佳阻尼比的对应关系,避免了数值计算的复杂性,不仅能便于工程技术人员使用,且可有效服务于实验实训。 展开更多
关键词 惯容悬架 液压减振器 液压阻尼 解析匹配 实验实训
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基于特征点云统计的多传感器融合定位方法 被引量:2
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作者 胡欢 贾田鹏 张英 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第3期125-129,共5页
精准定位是实现移动机器人自主导航的先决条件。为解决单一传感器的局限性问题,提出了一种通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对轮速计和视觉惯性传感器的信息进行融合定位。针对视觉受到遮挡干扰后影响融合定位的问题,提出了基于特征点云个... 精准定位是实现移动机器人自主导航的先决条件。为解决单一传感器的局限性问题,提出了一种通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对轮速计和视觉惯性传感器的信息进行融合定位。针对视觉受到遮挡干扰后影响融合定位的问题,提出了基于特征点云个数的改进EKF融合定位算法。该算法通过特征点云个数和方差系数计算函数,动态地更新视觉惯性里程计(VIO)的噪声协方差矩阵,以便消除视觉被遮挡后对系统定位结果的影响。仿真实验结果表明:提出的基于特征点云个数的EKF融合定位和传统EKF融合定位相比,在定位精度上相差无几,但在鲁棒性上大幅提升。实物实验结果进一步验证了所提出的融合定位方法能够有效消除视觉受到遮挡后对定位结果的影响。 展开更多
关键词 多传感器融合定位 扩展卡尔曼滤波 特征点云 噪声协方差矩阵
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考虑搜索收益平衡的多无人机运动目标协同搜索方法
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作者 韦凌云 罗林 庄育锋 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期385-394,共10页
针对无人机集群协同搜索特定区域内多个运动目标问题,考虑无人机群的飞行约束、传感器的探测概率与虚警概率、云台扫摆拍照探测等特征,提出基于搜索收益平衡的多无人机协同搜索动目标方法.以无人机集群搜索的短期收益、长期收益和协调... 针对无人机集群协同搜索特定区域内多个运动目标问题,考虑无人机群的飞行约束、传感器的探测概率与虚警概率、云台扫摆拍照探测等特征,提出基于搜索收益平衡的多无人机协同搜索动目标方法.以无人机集群搜索的短期收益、长期收益和协调收益的平衡为核心,设计只涉及目标存在概率和环境不确定度,高效率动态更新的搜索信息图,建立了多无人机协同搜索数学规划模型,并基于滚动规划架构和路径剪枝策略进行模型求解.典型无人机集群协同搜索的数值算例验证了本文方法的有效性.数值仿真结果表明,本方法可以搜索到更多的目标且具有更少的误判次数,有效提升多无人机协同搜索效能.而且只采用目标存在概率和环境不确定度来构建搜索信息图,避免了繁琐的计算和参数设置,能高效更新环境信息,有效引导无人机捕获更多的目标,并在秒级的时间内做出每架无人机航迹决策. 展开更多
关键词 无人机 协同搜索 滚动规划 云台扫摆拍照
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基于隐式意图脑电解码的人机交互多任务建模研究 被引量:3
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作者 苗秀 侯文军 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1668-1682,共15页
在短期内具有完全自主水平的机器智能无法实现的情况下,人仍是人机系统的重要组成部分。智能系统感觉并预测用户的意图,有助于实现人机之间自然动态地协同,提高人机系统安全和效率。然而,人机交互的过程中充斥着大量模糊、隐蔽的隐式意... 在短期内具有完全自主水平的机器智能无法实现的情况下,人仍是人机系统的重要组成部分。智能系统感觉并预测用户的意图,有助于实现人机之间自然动态地协同,提高人机系统安全和效率。然而,人机交互的过程中充斥着大量模糊、隐蔽的隐式意图,传统的心理或行为分析方法解析意图无法保证时效性和准确性。随着传感技术发展,基于生理信号识别用户意图成为主流方法,但现有关于隐式意图的研究存在可分模式少、识别精度低、面向领域实境研究不足等问题。面向工控复杂系统领域,在生理视域下基于被动脑机接口技术,提出一种将人自然地纳入到智能人机系统回路中的方法。首先,抽取操作者与工业软件交互过程中的典型任务,在多属性任务组(MATB)多任务范式基础上设计意图生理信号诱发实验程序;接着,采用共空间模式(CSP)算法提取多任务意图脑电空域特征;最后,通过被试间交叉验证和5折参数寻优,构建机器学习意图模型,实现对隐式交互意图的自动识别。研究发现,相比传统特征提取方法,基于改良后的多分类CSP算法对意图特征提取更为有效,结合三维空间特征可视化进一步证实了特征的有效性;脑电信号能够作为判断人机交互隐式意图的依据,CSP SVM算法模型能够有效提高人机交互隐式意图脑电的解码性能。对隐式意图信息的转译对构建基于意图的高效人机交互模型,以及发展人机系统、提高人机协作效率具有重要意义。 展开更多
关键词 隐式意图 人机交互 电解码 多任务建模
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新型周转式轮腿机器人运动分析与步态规划 被引量:1
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作者 张承耀 王刚 +1 位作者 车洪磊 李文俊 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1675-1684,共10页
针对现有四足机器人越障能力不足及越障不平稳的问题,提出一种通过轮系传动来实现高越障和质心平稳的新型轮腿式机器人。该机器人髋关节部位采用轮系构型,扩大机器人腿部运动范围,克服越障高度与机器人腿部长度之间的矛盾,同时通过合理... 针对现有四足机器人越障能力不足及越障不平稳的问题,提出一种通过轮系传动来实现高越障和质心平稳的新型轮腿式机器人。该机器人髋关节部位采用轮系构型,扩大机器人腿部运动范围,克服越障高度与机器人腿部长度之间的矛盾,同时通过合理的步态规划保证机器人质心的运动轨迹平稳。基于Denavit-Hartenbery (D-H)法建立机器人运动学模型,从而构建机器人腿部末端与越障高度的映射关系,根据此映射关系得出最佳越障高度为自身腿长高度的66.4%,基于重心地面投影点(CoG)静态稳定性判据对机器人进行越障步态及行走静步态规划,并通过仿真实验验证此步态下质心的稳定。搭建实验样机,进行机器人越障实验,进一步验证所提轮腿机器人越障高度高及越障过程质心平稳的有效性和可行性。 展开更多
关键词 轮腿机器人 越障 运动学分析 步态分析 髋关节机构
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面向弱纹理图像的自适应多邻域特征点描述子
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作者 高欢 唐自新 +1 位作者 唐玲 魏世民 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第11期3375-3382,共8页
针对弱纹理场景中特征提取困难、特征匹配准确率低等问题,提出一种自适应多邻域结构张量(adaptive multi-neighborhood structure tensor,AMST)特征点描述子。基于多个图像邻域及其结构张量,多层次地表达图像结构信息,解决弱纹理图像的... 针对弱纹理场景中特征提取困难、特征匹配准确率低等问题,提出一种自适应多邻域结构张量(adaptive multi-neighborhood structure tensor,AMST)特征点描述子。基于多个图像邻域及其结构张量,多层次地表达图像结构信息,解决弱纹理图像的特征提取与匹配等问题;通过特征点密度自适应邻域数量,提高计算效率,利用海森矩阵,剔除不稳定特征点,增强算法实时性以及稳定性。实验结果表明,AMST算法在弱纹理图像上的匹配准确率达到99.90%以上,同时具有良好地旋转不变性,能够适应遮挡、截断等复杂场景,具备良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 弱纹理 特征提取 描述子 结构张量 多邻域 自适应 海森矩阵
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产品设计与性能冲突对消费者决策过程的神经学影响 被引量:16
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作者 韩伟伟 王晶 《南开管理评论》 CSSCI 北大核心 2017年第2期155-168,共14页
采用事件相关电位(Event-Related Potentials,E R P s)方法研究产品设计与性能的冲突对消费者决策过程的影响。在网络购物环境下,消费者对展示了设计与性能的产品进行购买决策,实验结束后根据设计(高审美吸引力/适中审美吸引力)与性能(... 采用事件相关电位(Event-Related Potentials,E R P s)方法研究产品设计与性能的冲突对消费者决策过程的影响。在网络购物环境下,消费者对展示了设计与性能的产品进行购买决策,实验结束后根据设计(高审美吸引力/适中审美吸引力)与性能(高/低)是否一致将产品刺激划分为四种组别:组别1(一致:高审美吸引力设计+高性能)、组别2(冲突:高审美吸引力设计+低性能)、组别3(冲突:适中审美吸引力设计+高性能)和组别4(一致:适中审美吸引力设计+低性能)。研究结果显示,组别2和3会在大脑前额皮层诱发波幅较大的负成分N270波,说明消费者根据产品设计形成的性能期望与实际性能不符,形成了刺激与大脑内源信息的冲突,从神经学角度验证了"消费者认为高审美吸引力的设计意味着高性能"。组别1和2会在大脑顶区皮层诱发波幅较大的正成分P2波,这两个组别产品的确定购买率也较高,表明产品设计的美学对消费者的购买决策有正向影响。性能信息也影响着消费者对产品的审美体验,当产品设计的审美吸引力高时,冲突会降低消费者对产品的审美体验,进而降低产品的确定购买率;而当设计的审美吸引力适中时,冲突会提高消费者对产品的审美体验,进而提高产品的确定购买率。对比具有冲突的两个组别,组别2的产品确定购买率高于组别3,说明存在冲突时,审美体验也正向影响消费者的决策。该发现解释了消费者在网络购物时浏览商品照片和规格参数界面时的神经和心理层面的决策过程。 展开更多
关键词 产品设计 性能冲突 消费者决策 事件相关电位 N270 P2
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一种采用对抗学习的跨项目缺陷预测方法 被引量:6
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作者 邢颖 钱晓萌 +3 位作者 管宇 章世豪 赵梦赐 林婉婷 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期2097-2112,共16页
跨项目缺陷预测(cross-project defect prediction, CPDP)已经成为软件工程数据挖掘领域的一个重要研究方向,它利用其他项目的缺陷代码来建立预测模型,解决了模型构建过程中的数据不足问题.然而源项目和目标项目的代码文件之间存在着数... 跨项目缺陷预测(cross-project defect prediction, CPDP)已经成为软件工程数据挖掘领域的一个重要研究方向,它利用其他项目的缺陷代码来建立预测模型,解决了模型构建过程中的数据不足问题.然而源项目和目标项目的代码文件之间存在着数据分布的差异,导致跨项目预测效果不佳.基于生成式对抗网络(generative adversarial network,GAN)中的对抗学习思想,在鉴别器的作用下,通过改变目标项目特征的分布,使其接近于源项目特征的分布,从而提升跨项目缺陷预测的性能.具体来说,提出的抽象连续生成式对抗网络(abstract continuous generative adversarial network, AC-GAN)方法包括数据处理和模型构建两个阶段:(1)首先将源项目和目标项目的代码转换为抽象语法树(abstract syntax tree,AST)的形式,然后以深度优先方式遍历抽象语法树得出节点序列,再使用连续词袋模型(continuous bag-of-words model,CBOW)生成词向量,依据词向量表将节点序列转化为数值向量;(2)处理后的数值向量被送入基于GAN网络结构的模型进行特征提取和数据迁移,然后使用二分类器来判断目标项目代码文件是否有缺陷. AC-GAN方法在15组源-目标项目对上进行了对比实验,实验结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 跨项目缺陷预测 生成式对抗网络 连续词袋模型 抽象语法树
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融入人工智能技术的规模定制生产服务模式发展研究 被引量:7
9
作者 刘宇飞 孔德婧 屈贤明 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2018年第4期118-121,共4页
基于市场需求的拉动与人工智能技术的推动,规模定制生产正在悄然兴起。分析人工智能技术对规模定制生产服务模式的发展趋势的影响,以及总结规模定制生产服务模式未来发展需要突破的关键技术,就成为一项重要的研究内容。本文通过家具、... 基于市场需求的拉动与人工智能技术的推动,规模定制生产正在悄然兴起。分析人工智能技术对规模定制生产服务模式的发展趋势的影响,以及总结规模定制生产服务模式未来发展需要突破的关键技术,就成为一项重要的研究内容。本文通过家具、家电、服装和汽车行业的案例调研和专家访谈等方法,根据多种市场需求,对多源跨媒体异构数据库建设、基于大数据的设计需求特征挖掘系统、虚拟体验系统及虚拟制造、全流程信息自动采集等多项关键技术的发展趋势进行分析。从顶层设计、企业、人才、金融四个方面为进一步推广融入人工智能技术的规模定制生产服务模式提出对策建议。 展开更多
关键词 人工智能 发展规划 规模定制生产 服务模式
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推动我国制造强国建设的若干问题研究 被引量:2
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作者 孔德婧 延建林 +1 位作者 杨晓迎 屈贤明 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2017年第3期6-12,共7页
2015年,中国工程院启动了"制造强国战略研究(二期)"重大咨询项目,系统、深入地分析了现阶段中国制造强国建设面临的重点问题,提出了相应的对策建议,并形成研究报告。本文在项目前期研究的基础上,结合制造业的发展近况,使用数... 2015年,中国工程院启动了"制造强国战略研究(二期)"重大咨询项目,系统、深入地分析了现阶段中国制造强国建设面临的重点问题,提出了相应的对策建议,并形成研究报告。本文在项目前期研究的基础上,结合制造业的发展近况,使用数据挖掘、案例分析和专家访谈等研究方法,对制造强国发展指数、《中国制造2025》的相关政策等信息以及典型案例、专家观点进行了综合的分析论述。研究发现,制造业的增长模式、五大工程的实施差异度、传统产业面临被忽视以及地方政府产业政策趋同化等问题成为现阶段推动我国制造强国建设的主要制约因素。面对这些问题,建议推进优质制造和新一轮技术改造以促进增长模式转变和传统产业转型升级,协调五大工程实施以及地方产业政策以实现制造强国建设的有效推进。 展开更多
关键词 制造强国 中国制造2025 制造强国指数 战略对策
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改进遗传算法求解订单分批优化模型 被引量:14
11
作者 冯爱兰 王晨西 孔继利 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第8期261-269,共9页
以流利式货架分区拣选系统为背景,考虑减小相邻拣选区域的作业时间差值以减少任务在缓存区中的滞留时间和拣货员在系统中的等待时间。建立以最小化订单分批数量和最小化所有相邻区域作业时间差值之和为目标的数学模型,设计遗传算法求解... 以流利式货架分区拣选系统为背景,考虑减小相邻拣选区域的作业时间差值以减少任务在缓存区中的滞留时间和拣货员在系统中的等待时间。建立以最小化订单分批数量和最小化所有相邻区域作业时间差值之和为目标的数学模型,设计遗传算法求解其订单分批结果及任务释放顺序;从拣货员拣选的便捷性出发,考虑将周转频率较高的货品存放至拣货员最易拣取的层数,提出了分类随机指派方式。案例分析结果表明:该模型结果在所有任务的总完成时间、总滞留时间、平均履行周期和所有拣货员在系统中的总等待时间等指标上均表现良好;分类随机指派方式从根本上减少了总拣货时间,进而缩短了任务的平均履行周期和总完成时间,提高了系统处理效率和订单响应速度。 展开更多
关键词 流利式货架 分区拣选 订单分批 遗传算法 储位指派
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基于聚类和动态规划的组合路径策略 被引量:10
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作者 冯爱兰 张小青 孔继利 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第8期86-92,共7页
为提高电商仓库的拣货作业效率,本文提出了基于聚类和动态规划的组合路径策略,实现了生成路径消耗时间和路径长度之间的平衡,并将这一策略成功地应用到多区型仓库。该策略分四步:首先,根据待拣储位分布特征,运用聚类分析法对其进行分类... 为提高电商仓库的拣货作业效率,本文提出了基于聚类和动态规划的组合路径策略,实现了生成路径消耗时间和路径长度之间的平衡,并将这一策略成功地应用到多区型仓库。该策略分四步:首先,根据待拣储位分布特征,运用聚类分析法对其进行分类;然后,以各类的首末储位作为节点,运用动态规划法对已得分类进行排序,得到相应的类序;其次,得到各类内部路径;最后,依次拣取待拣商品,并返回出发点完成拣货作业。在提出新的路径策略后,通过仿真方法将新策略与三种传统路径策略(穿越策略、最大间隙策略和混合策略)和一种优质算法(蚁群算法)进行了对比分析,结果表明:该策略具备良好的适用性和实用性。 展开更多
关键词 拣货路径 聚类分析 动态规划
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燃气管网外腐蚀事故DBN模型 被引量:1
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作者 李聪 徐子烜 +3 位作者 庄育锋 杨锐 徐亚博 陈辰 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期227-236,共10页
为明确燃气管网服役中后期外腐蚀事故致灾机制规律及维护措施的有效性,有针对性地预防燃气管网外腐蚀泄漏事故,利用复杂网络(CN)理论与动态贝叶斯网络(DBN)相结合的方法,提取外腐蚀事故要素及事故链,整理并构建外腐蚀事故凝聚网络;通过... 为明确燃气管网服役中后期外腐蚀事故致灾机制规律及维护措施的有效性,有针对性地预防燃气管网外腐蚀泄漏事故,利用复杂网络(CN)理论与动态贝叶斯网络(DBN)相结合的方法,提取外腐蚀事故要素及事故链,整理并构建外腐蚀事故凝聚网络;通过度值分析筛选事故关键要素,在此基础上,将参数学习及Leaky Noisy-or gate修正模型联合,构建燃气管网外腐蚀事故DBN;根据不同失效场景,得到各动态要素及维护措施对管网失效的影响特征。结果表明:不同事故要素对管网失效的影响呈现差异性和阶段性,其中,老化、事故积累、化学腐蚀在管道服役中后期对管网腐蚀穿孔和管道破裂有显著影响,压力循环则主导服役中期的管道破裂事故。通过CN拓扑分析,可实现从整体角度出发对事故要素重要度的辨识;通过DBN的构建分析,能获得事故要素对事故后果的动态影响。 展开更多
关键词 燃气管网 外腐蚀事故 动态贝叶斯网络(DBN) 复杂网络(CN) 管道破裂 腐蚀穿孔
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移动机器人履行系统配置优化研究——基于闭排队网络理论 被引量:1
14
作者 冯爱兰 杨腾 +1 位作者 马立坤 孔继利 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第4期98-103,共6页
本文对移动机器人履行系统中货架调度任务的履行过程进行分析,根据机器人在货架装载、搬运、拣选、卸载四个过程的作业特点建立闭排队网络模型。采用近似平均值分析算法求解,实现系统绩效的迅速评估。通过与仿真计算实验的对比证明,模... 本文对移动机器人履行系统中货架调度任务的履行过程进行分析,根据机器人在货架装载、搬运、拣选、卸载四个过程的作业特点建立闭排队网络模型。采用近似平均值分析算法求解,实现系统绩效的迅速评估。通过与仿真计算实验的对比证明,模型对系统绩效的评估误差不超过5%。利用闭排队网络模型评估拣选台、机器人利用率和调度任务履行能力,实现对系统设施配置的讨论和优化。研究表明,拣选台均匀分布于仓库较长的两侧能提高系统履行绩效;系统存在最优机器人投放数量使系统整体利用率较高。 展开更多
关键词 系统优化 履行绩效 闭排队网络 移动机器人履行系统
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移动机器人履行系统的订单处理研究 被引量:1
15
作者 冯爱兰 杨腾 孔继利 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第20期243-250,共8页
针对移动机器人履行系统与传统仓库在设备特点及订单履行过程等方面的不同,研究系统的订单处理问题。在利用启发式算法实现共享储位指派优化的基础上,针对移动机器人履行系统的动态拣选场景提出求解货架调度次数最少的混合算法。该算法... 针对移动机器人履行系统与传统仓库在设备特点及订单履行过程等方面的不同,研究系统的订单处理问题。在利用启发式算法实现共享储位指派优化的基础上,针对移动机器人履行系统的动态拣选场景提出求解货架调度次数最少的混合算法。该算法将遗传算法和贪婪算法相结合,引入订单相似性分析、循环贪婪交叉、跳出机制等方法,得到满意的订单履行顺序和货架调度顺序。实验结果表明,与其他决策方法相比,算法在小规模问题中最多能减少47%的货架调度次数,有效提高订单的履行效率。 展开更多
关键词 移动机器人履行系统 订单处理 货架调度 共享储位
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基于文本挖掘的“中国制造2025”地区行动计划分析
16
作者 孔德婧 董放 +1 位作者 李昭甫 屈贤明 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2017年第3期149-158,共10页
对各省市自治区"中国制造2025"地区行动计划重点发展领域的一致性与重点发展子领域的差异性开展分析,是全面了解各省市自治区行动计划的基础。本文提出了一种基于文本挖掘包括中文分词、特征筛选、相似度计算的政策文件分析方... 对各省市自治区"中国制造2025"地区行动计划重点发展领域的一致性与重点发展子领域的差异性开展分析,是全面了解各省市自治区行动计划的基础。本文提出了一种基于文本挖掘包括中文分词、特征筛选、相似度计算的政策文件分析方法,根据该方法所得的结果对各省市自治区行动计划的一致性和差异性进行了分析。 展开更多
关键词 中国制造2025 地区行动计划 文本挖掘 相似度计算
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基于平衡悬架仿真平台的悬架性能实验教学案例研究
17
作者 赵雷雷 于曰伟 +3 位作者 孙明 王松 李晓晗 黄德惠 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2023年第8期190-196,共7页
传统车辆悬架实验教学受到学时、设备、场地、风险等因素影响,教学效果不理想,难以保证悬架实验教学基本目标的实现。针对此问题,该研究将先前构建的商用车平衡悬架性能仿真分析科研平台引入悬架实验教学,构建了基于该平台的平衡悬架性... 传统车辆悬架实验教学受到学时、设备、场地、风险等因素影响,教学效果不理想,难以保证悬架实验教学基本目标的实现。针对此问题,该研究将先前构建的商用车平衡悬架性能仿真分析科研平台引入悬架实验教学,构建了基于该平台的平衡悬架性能检测与分析实验教学案例。该教学案例无需昂贵实验设备和特定汽车试验场,不存在实验风险,并可实现全工况实验和可视化演示。教学实践结果表明,该案例突破了传统悬架实验教学方法的局限,可在不具备实验条件的情况下实现实验教学基本目标,提高了教学效率和教学效果。 展开更多
关键词 实验教学 案例研究 平衡悬架 仿真平台
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空间滚珠直线导轨阻力测试设备研制与试验研究
18
作者 李德伦 杨旭 +3 位作者 张英 张运 王兆阳 邵英奇 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期34-40,共7页
随着深空探测、在轨服务等空间技术的发展,直线传动机构在空间技术中的应用变得越来越广泛。滚珠直线导轨作为常用的直线传动机构,通常与滚珠丝杠等其他直线传动机构联合使用,用于承受直线传动过程中附加的力和力矩,从而达到简化滚珠丝... 随着深空探测、在轨服务等空间技术的发展,直线传动机构在空间技术中的应用变得越来越广泛。滚珠直线导轨作为常用的直线传动机构,通常与滚珠丝杠等其他直线传动机构联合使用,用于承受直线传动过程中附加的力和力矩,从而达到简化滚珠丝杠受力情况、提高滚珠丝杠的运行平稳性和寿命的目的。直线导轨的阻力是反映其运行状态、进行在轨故障判断的重要参数。本文设计了一套直线导轨阻力测试设备,进行了直线导轨运行阻力测试,根据运行阻力与方向无关的原则,设计了合理的数据补偿方式,排除了测试过程中重力因素的影响,找到了阻力和力矩载荷的关系,对于研究滚珠直线导轨在力矩载荷下的阻力性能具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 空间 滚珠直线导轨 阻力测试 设备 直线传动
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元宇宙中的情绪与情感探索在军事上的应用
19
作者 刘伟 牛博 《指挥与控制学报》 CSCD 2022年第3期325-331,共7页
元宇宙技术旨在建立现实世界与虚拟世界的联系,其随着互联网技术和人工智能技术的发展成为了科技研究领域的新贵.元宇宙的真实有效性取决于能否激发人机交互过程中的真情实感,但是当前元宇宙只能从客观事实上模拟现实世界,在情感与价值... 元宇宙技术旨在建立现实世界与虚拟世界的联系,其随着互联网技术和人工智能技术的发展成为了科技研究领域的新贵.元宇宙的真实有效性取决于能否激发人机交互过程中的真情实感,但是当前元宇宙只能从客观事实上模拟现实世界,在情感与价值方面的研究明显不足,因此,其在情感上的短板成为了元宇宙在军事智能进一步深入应用的瓶颈.聚焦元宇宙中的情感与情绪问题,梳理了情绪与情感的经典研究,为元宇宙中的情绪与情感研究提供理论基础.并且将人-自主系统的情感交互延伸至元宇宙的情绪与情感交互,提出了现实世界与元宇宙新的交互模型.讨论了未来元宇宙中的情绪与情感研究的两个重要技术支撑,展望了元宇宙技术与军事技术紧密结合的新愿景,以支持元宇宙从理论研究到实战实践地深入应用. 展开更多
关键词 元宇宙 人机交互 情绪 情感 军事智能
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空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术 被引量:4
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作者 刘茜 刘传凯 +8 位作者 朱安 谢珊珊 吴杰 孙军 张楠 曾晓旭 张宽 张济韬 李立春 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期58-67,共10页
空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性。针对上述问题,本文... 空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性。针对上述问题,本文主要从运动空间限制、运动速度限制和关节力矩限制等方面设计了地面仿真验证框架,提出了基于运动学与动力学建模、运动空间与碰撞关系分析的仿真验证策略,给出了关节运动、关节力矩和碰撞安全距离的计算方法以及超限检测与风险判断的准则,最后通过对关节超限检测、速度超限检测、力矩超限检测、碰撞检测与风险预估的仿真实验,证明了空间机械臂运动控制的地面仿真验证方法的有效性。 展开更多
关键词 空间机械臂 地面遥操作 运动控制验证 超限检测 碰撞检测
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