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生物神经网络系统的动力学研究进展及展望被引量：1: 1; 作者郑艳红王青云《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD 2010年第2期90-96,共7页; 生物神经网络系统是复杂的非线性动力学系统,其动力学研究是国内外关注的一个重要课题。本文概括性地介绍神经网络系统的动态特性及影响因素,包括时滞和噪声对神经元网络的同步,同步转迁和随机共振的影响,并且介绍神经网络系统的建模问... 展开更多; 关键词生物神经网络时滞噪声同步建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

生物神经系统的一些动力学问题被引量：2: 2; 作者陆启韶《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期722-726,共5页; 生物神经系统具有极其复杂的多尺度、多层次的超级网络结构,承担着生物体的感知、认知、运动控制等重要功能,存在十分丰富的动力学行为。作者对生物神经系统的时空动力学、网络动力学建模、智能活动等几个基本的动力学问题进行简要综述... 展开更多; 关键词动力学神经系统网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

圆弧足被动行走器非光滑动力学仿真研究被引量：14: 3; 作者段文杰王琪王天舒《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期765-774,共10页; 传统的被动行走器动力学研究方法是将被动行走器模型视为双足轮流铰接于地面(或纯滚动)的倒立摆模型,并应用角动量守恒假设计算支撑腿转换时足地碰撞后的系统运动状态.但该方法不能分析足地之间的滑动现象、足地之间的非完全塑性碰撞现... 展开更多; 关键词非光滑线性互补被动行走器库伦摩擦牛顿碰撞多体系统动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

含摩擦滑移铰平面多刚体动力学的HLCP方法被引量：2: 4; 作者彭慧莲王琪庄方方《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期943-950,共8页; 给出了一种基于水平线性互补问题(HLCP)的双边约束滑移铰含摩擦平面多刚体系统动力学的数值计算方法.首先从系统的约束方程出发建立了每个双边约束中两个约束面的法向约束力的互补关系;并利用摩擦余量的概念给出了库仑摩擦定律的互补表... 展开更多; 关键词多体系统双面约束库仑摩擦滑移铰水平线性互补问题; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于小脑脉冲神经网络的柔性机械臂运动控制: 5; 作者张透明韩芳王青云《力学学报》北大核心 2025年第4期997-1007,共11页; 柔性机械臂由于自身材料的柔软特性,极容易受到环境中的不确定性干扰,从而发生意外形变,影响控制精度.针对该情况,借鉴人体中小脑对运动的调控和对环境的适应性,搭建了小脑脉冲神经网络模型,用于对柔性机械臂在环境干扰下的运动行为进... 展开更多; 关键词小脑柔性机械臂脉冲神经网络适应性; 在线阅读下载PDF 职称材料

多体系统摩擦接触问题的DAE-LCP方法被引量：2: 6; 作者富立岳凤桐《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期400-407,共8页; 当多体系统的约束全部是摩擦接触时,其动力学问题可归结为一个常微分方程(ordinary differentialequation,ODE)与线性互补问题(linear complementarity problem,LCP)的混合动力学问题.如果除了摩擦接触之外还增加了光滑的双边约束,则需... 展开更多; 关键词多体系统摩擦微分代数方程线性互补问题步进算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

《强非线性系统周期解的能量法》书评: 7; 作者陆启韶《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期342-343,共2页; 在自然界和科学技术的实际问题中,非线性是普遍存在的,具有多样性和复杂性.长期以来,人们十分重视开展非线性系统的理论、数值和实验研究.理论分析是非线性研究的最基本方法,大致可分为定性和定量两大类.基于动力系统理论的非线性动力... 展开更多; 关键词强非线性系统能量法周期解书评非线性动力学动力系统理论动力学行为科学技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

稳定降阶控制器设计的新方法（英文）: 8; 作者段志生郝宇清《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1850-1860,共11页; 本文首先提出了稳定降阶控制器的一个特殊结构,然后给出了两种控制器设计方法:一种是基于新的松弛变量的特殊构造,另一种是基于分离李雅普诺夫矩阵和控制器矩阵的两步法.新的方法可以处理具有不同阶数和不同数目不稳定极点的几个系统的... 展开更多; 关键词稳定控制器同时镇定 H∞控制严格正实范数约束 NP难问题; 在线阅读下载PDF 职称材料

多关节人体上肢运动的优化轨迹预测被引量：2: 9; 作者孙鹏伟王士敏 +1 位作者王琪房杰《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期506-511,共6页; 研究了手端无约束条件下,多关节人体上肢点到点运动优化轨迹的预测.首先建立了多关节上肢平面运动的动力学模型,根据最小功准则提出优化目标函数,将上肢点到点运动的优化轨迹求解问题转化为两点边值问题,设计了寻优的迭代算法,求得了上... 展开更多; 关键词多关节上肢上肢运动运动规划优化轨迹最小功准则; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名生物神经网络系统的动力学研究进展及展望被引量：1: 1; 作者郑艳红王青云; 机构福建师范大学数学与计算机学院北京航空航天大学动力学与控制系; 出处《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD 2010年第2期90-96,共7页; 基金国家自然基金项目(10972001 10702023 10832006); 文摘生物神经网络系统是复杂的非线性动力学系统,其动力学研究是国内外关注的一个重要课题。本文概括性地介绍神经网络系统的动态特性及影响因素,包括时滞和噪声对神经元网络的同步,同步转迁和随机共振的影响,并且介绍神经网络系统的建模问题。由于生物神经网络通常是动态的系统,因此建立模型要考虑网络如何受时变连接方式的影响,最后对今后研究给出一些展望。; 关键词生物神经网络时滞噪声同步建模; Keywords biological neural network time delay noise synchronization modeling; 分类号 O175 [理学—基础数学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名生物神经系统的一些动力学问题被引量：2: 2; 作者陆启韶; 机构北京航空航天大学航空科学与工程学院动力学与控制系; 出处《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期722-726,共5页; 基金国家自然科学基金(11272024 11371046)资助; 文摘生物神经系统具有极其复杂的多尺度、多层次的超级网络结构,承担着生物体的感知、认知、运动控制等重要功能,存在十分丰富的动力学行为。作者对生物神经系统的时空动力学、网络动力学建模、智能活动等几个基本的动力学问题进行简要综述,探讨它们与力学之间的内在联系,并在此基础上对神经动力学的今后发展进行展望。; 关键词动力学神经系统网络; Keywords dynamics neural system network; 分类号 Q42 [生物学—神经生物学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名圆弧足被动行走器非光滑动力学仿真研究被引量：14: 3; 作者段文杰王琪王天舒; 机构北京航空航天大学动力学与控制系清华大学航天航空学院; 出处《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期765-774,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(10872102 11072014)~~; 文摘传统的被动行走器动力学研究方法是将被动行走器模型视为双足轮流铰接于地面(或纯滚动)的倒立摆模型,并应用角动量守恒假设计算支撑腿转换时足地碰撞后的系统运动状态.但该方法不能分析足地之间的滑动现象、足地之间的非完全塑性碰撞现象和两足同时着地的情况.采用基于线性互补的非光滑动力学方法,给出了一种基于中点格式积分一步的时间步进方法,可以有效地分析足地间的摩擦和碰撞现象,应用该方法对被动行走器进行数值仿真,发现了两种新的周期性步态,一种是带摩擦滑动现象的步态,另一种是支撑足转换时发生多次碰撞现象的步态,数值仿真结果还表明,较大的摩擦系数和较小的法向恢复系数更有利于被动行走器实现稳定周期步态行走.; 关键词非光滑线性互补被动行走器库伦摩擦牛顿碰撞多体系统动力学; Keywords non-smooth linear complementary problem passive dynamic walker Coulomb friction Newton impact multibody system dynamics; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含摩擦滑移铰平面多刚体动力学的HLCP方法被引量：2: 4; 作者彭慧莲王琪庄方方; 机构北京航空航天大学动力学与控制系; 出处《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期943-950,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(10672007)~~; 文摘给出了一种基于水平线性互补问题(HLCP)的双边约束滑移铰含摩擦平面多刚体系统动力学的数值计算方法.首先从系统的约束方程出发建立了每个双边约束中两个约束面的法向约束力的互补关系;并利用摩擦余量的概念给出了库仑摩擦定律的互补表达式.然后针对事件驱动算法将该类非光滑多体系统动力学方程中双边约束中法向约束力切换和系统"stick-slip"运动状态切换的判断统一成HLCP的求解,通过定义一组变维数矩阵给出了HLCP形式的一般表达式,便于编程计算.最后通过一个两自由度多体系统的算例验证了该方法的有效性.; 关键词多体系统双面约束库仑摩擦滑移铰水平线性互补问题; Keywords multibody system bilateral constraint coulomb＇s friction lagrange multiplier horizontal linear complementary problem; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于小脑脉冲神经网络的柔性机械臂运动控制: 5; 作者张透明韩芳王青云; 机构东华大学信息科学与技术学院宁夏大学数学统计学院北京航空航天大学动力学与控制系; 出处《力学学报》北大核心 2025年第4期997-1007,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(12272092和12332004).; 文摘柔性机械臂由于自身材料的柔软特性,极容易受到环境中的不确定性干扰,从而发生意外形变,影响控制精度.针对该情况,借鉴人体中小脑对运动的调控和对环境的适应性,搭建了小脑脉冲神经网络模型,用于对柔性机械臂在环境干扰下的运动行为进行纠正控制.首先,基于分段常曲率方法建立了一个多自由度柔性机械臂模型,它具有移动关节和旋转关节,可以实现伸缩和弯曲的运动行为;并采用顺序二次规划算法近似计算得到机械臂的逆运动学模型,从而求解与期望轨迹对应的期望关节参数.然后,借鉴小脑皮层的神经系统结构与自适应功能,对颗粒层与浦肯野细胞层之间的突触可塑性进行建模,完整构建了小脑脉冲神经网络模型.最后,研究了环境干扰下柔性机械臂完成圆形轨迹和“8”字形轨迹的运动效果,发现与不使用小脑模型的直接开环控制运动结果相比,柔性机械臂末端执行器在小脑脉冲神经网络控制下的轨迹误差分别降低了95%和96%,验证了小脑脉冲神经网络模型对于控制柔性机械臂对抗不确定性干扰的有效性.相较于传统的控制方法,该方法更具有生物可解释性,为柔性机械臂在不确定性扰动下的控制提供了一种类脑智能方法.; 关键词小脑柔性机械臂脉冲神经网络适应性; Keywords cerebellum flexible robotic arm spiking neural network adaptability; 分类号 O313 [理学—一般力学与力学基础] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多体系统摩擦接触问题的DAE-LCP方法被引量：2: 6; 作者富立岳凤桐; 机构河北联合大学理学院北京航空航天大学动力学与控制系河北科技大学唐山分院; 出处《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期400-407,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(10672007)~~; 文摘当多体系统的约束全部是摩擦接触时,其动力学问题可归结为一个常微分方程(ordinary differentialequation,ODE)与线性互补问题(linear complementarity problem,LCP)的混合动力学问题.如果除了摩擦接触之外还增加了光滑的双边约束,则需要将ODE-LCP混合动力学模型推广为微分代数方程(differentialalgebra equation,DAE)与LCP的混合动力学模型.该文采用DAE与LCP混合动力学方法求解不考虑碰撞但同时含有持续摩擦接触及光滑等式约束的多体系统动力学问题.在建立系统动力学模型时,首先将含摩擦的约束从系统中移去得到基本动力学系统.由于基本系统中带有等式约束,所以基本系统的动力学方程为一组DAE.结合基本系统的DAE与约束的互补条件便可以得到DAE-LCP混合动力学模型.数值计算采用基于DAE与LCF的步进(time-stepping)算法,将系统动力学方程及其约束离散化并转化为一个混合LCP进行求解.该算法无需进行滞-滑状态检测,避免了事件检测导致的繁复计算.利用所提方法对典型机构的非光滑非线性特征进行了数值分析,验证了该文方法的正确有效性.; 关键词多体系统摩擦微分代数方程线性互补问题步进算法; Keywords multi-body system friction DAE LCP time-stepping; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名《强非线性系统周期解的能量法》书评: 7; 作者陆启韶; 机构北京航空航天大学航空科学与工程学院动力学与控制系; 出处《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期342-343,共2页; 文摘在自然界和科学技术的实际问题中,非线性是普遍存在的,具有多样性和复杂性.长期以来,人们十分重视开展非线性系统的理论、数值和实验研究.理论分析是非线性研究的最基本方法,大致可分为定性和定量两大类.基于动力系统理论的非线性动力学是定性地分析非线性系统的局部或全局动力学行为的主要工具.; 关键词强非线性系统能量法周期解书评非线性动力学动力系统理论动力学行为科学技术; 分类号 O322 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名稳定降阶控制器设计的新方法（英文）: 8; 作者段志生郝宇清; 机构北京大学工学院力学与工程科学系湍流与复杂系统国家重点实验室北京航空航天大学航空科学与工程学院动力学与控制系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1850-1860,共11页; 基金 Supported by the National Natural Science Foundation of China(U1713223,61673026,11802006); 文摘本文首先提出了稳定降阶控制器的一个特殊结构,然后给出了两种控制器设计方法:一种是基于新的松弛变量的特殊构造,另一种是基于分离李雅普诺夫矩阵和控制器矩阵的两步法.新的方法可以处理具有不同阶数和不同数目不稳定极点的几个系统的同时镇定问题,而这个问题是很难用一般的鲁棒控制方法处理的.本文提出的新方法还可以拓展到处理H∞、严格正实以及分散控制问题.同时,本文讨论了控制器的范数约束问题.在该方法中,甚至每一个控制器参数都可以被施加绝对值约束.本文还讨论了相关的NP难问题,给出了相应的控制器设计算法.最后,给出了几个例子验证了所提出的设计方法的有效性,并且对这两种设计方法进行了对比.; 关键词稳定控制器同时镇定 H∞控制严格正实范数约束 NP难问题; Keywords stable controllers simultaneous stabilization H∞ control strict positive real(SPR) norm constraint NP-hard problems; 分类号 TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多关节人体上肢运动的优化轨迹预测被引量：2: 9; 作者孙鹏伟王士敏王琪房杰; 机构北京航空航天大学动力学与控制系; 出处《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期506-511,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(10672006)~~; 文摘研究了手端无约束条件下,多关节人体上肢点到点运动优化轨迹的预测.首先建立了多关节上肢平面运动的动力学模型,根据最小功准则提出优化目标函数,将上肢点到点运动的优化轨迹求解问题转化为两点边值问题,设计了寻优的迭代算法,求得了上肢运动的优化轨迹与相应的速度变化曲线.仿真结果表明:平衡点位置或关节力矩平滑地变化,避免了肢体出现急加速-急减速的运动形式,减少了肢体运动时的能量消耗;手端的运动轨迹为近似直线,速度为单峰的钟形曲线,这与上肢优化运动的特征相吻合,也表明最小功准则可以有效预测多关节上肢运动的优化轨迹.; 关键词多关节上肢上肢运动运动规划优化轨迹最小功准则; Keywords multi-joint arm arm movement motion planning optimal trajectories minimal effort criterion; 分类号 R318.04 [医药卫生—生物医学工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	生物神经网络系统的动力学研究进展及展望	郑艳红王青云	《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD	2010	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	生物神经系统的一些动力学问题	陆启韶	《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	圆弧足被动行走器非光滑动力学仿真研究	段文杰王琪王天舒	《力学学报》 EI CSCD 北大核心	2011	14	在线阅读下载PDF 职称材料
4	含摩擦滑移铰平面多刚体动力学的HLCP方法	彭慧莲王琪庄方方	《力学学报》 EI CSCD 北大核心	2010	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于小脑脉冲神经网络的柔性机械臂运动控制	张透明韩芳王青云	《力学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	多体系统摩擦接触问题的DAE-LCP方法	富立岳凤桐	《力学学报》 EI CSCD 北大核心	2011	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	《强非线性系统周期解的能量法》书评	陆启韶	《力学进展》 EI CSCD 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	稳定降阶控制器设计的新方法（英文）	段志生郝宇清	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料
9	多关节人体上肢运动的优化轨迹预测	孙鹏伟王士敏王琪房杰	《力学学报》 EI CSCD 北大核心	2010	2	在线阅读下载PDF 职称材料