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基于神经网络的机械臂分散自适应跟踪控制
被引量：
7
1
作者
董朝阳
王龙
+1 位作者
王青
张明廉
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期1267-1270,共4页
提出了一种适用于机械臂的基于神经网络的分散自适应轨迹跟踪控制方法。将机械臂的轨迹跟踪控制系统考虑为由多个非线性关联组成的不确定性复杂系统,采用分散控制方法进行控制器设计。在对每一子系统设计控制器时,采用直接反馈线性化,...
提出了一种适用于机械臂的基于神经网络的分散自适应轨迹跟踪控制方法。将机械臂的轨迹跟踪控制系统考虑为由多个非线性关联组成的不确定性复杂系统,采用分散控制方法进行控制器设计。在对每一子系统设计控制器时,采用直接反馈线性化,利用控制器构建伪线性系统,并引入神经网络自适应环节消除干扰、关联及逼近误差,从而使所提出的控制方法能够保证系统状态有较高的跟踪精度,且算法简单,易于实现。仿真表明,该算法能保证较高的跟踪效果。
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关键词
分散控制
机械臂
神经网络
自适应控制
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职称材料
题名
基于神经网络的机械臂分散自适应跟踪控制
被引量：
7
1
作者
董朝阳
王龙
王青
张明廉
机构
北京航空航天大学自动控制学院自动控制系
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期1267-1270,共4页
文摘
提出了一种适用于机械臂的基于神经网络的分散自适应轨迹跟踪控制方法。将机械臂的轨迹跟踪控制系统考虑为由多个非线性关联组成的不确定性复杂系统,采用分散控制方法进行控制器设计。在对每一子系统设计控制器时,采用直接反馈线性化,利用控制器构建伪线性系统,并引入神经网络自适应环节消除干扰、关联及逼近误差,从而使所提出的控制方法能够保证系统状态有较高的跟踪精度,且算法简单,易于实现。仿真表明,该算法能保证较高的跟踪效果。
关键词
分散控制
机械臂
神经网络
自适应控制
Keywords
decentralized control
robot manipulators
neural networks
adaptive control
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于神经网络的机械臂分散自适应跟踪控制
董朝阳
王龙
王青
张明廉
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
7
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