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基于干扰观测器的飞行仿真转台滑模控制器被引量：15: 1; 作者刘晓东吴云洁 +1 位作者田大鹏王俊峰《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期393-397,402,共6页; 针对飞行仿真转台中干扰观测器(DOB)对等效干扰项估计不足而影响跟踪精度的问题,提出一种基于DOB的滑模变结构控制器(SMVSC).它引入了附加干扰补偿项以及跟踪指令的速度信号和加速度信号,定义了一种新的滑模趋近律形式,并满足系统广义... 展开更多; 关键词干扰观测器滑模变结构控制飞行仿真转台鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿鹰群智能的无人机集群协同对抗飞行验证被引量：22: 2; 作者段海滨霍梦真范彦铭《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1812-1819,共8页; 自主能力强且低成本的无人机集群协同对抗,是无人机集群对抗中打击敌方攻击防御体系和拦截敌方入侵机群的一个重要手段.哈里斯鹰是一种集群狩猎的猛禽,集群狩猎对于哈里斯鹰获取维持生命活动所需的能量具有重要意义.从无人机集群协同对... 展开更多; 关键词无人机鹰群智能行为李雅普诺夫导航向量场外场飞行验证; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于寒鸦配对交互行为的无人机集群编队控制被引量：17: 3; 作者张令段海滨 +2 位作者雍婷邓亦敏魏晨《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期391-397,共7页; 受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼... 展开更多; 关键词寒鸦配对交互无人机(UAV) 集群控制通信负载应激精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于仿鹰眼视觉的无人机自主空中加油被引量：19: 4; 作者段海滨张奇夫 +1 位作者邓亦敏张祥银《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1450-1458,共9页; 自主空中加油是提高无人机作战能力的重要技术支撑,而鹰在所有的动物中以视觉最为敏锐而著称。针对无人机自主空中加油中的精确对接需求,设计了基于仿鹰眼视觉原理的无人受油机视觉测量方法及半物理试验平台。采用鹰眼视觉注意机制提取... 展开更多; 关键词无人机自主空中加油鹰眼视觉位姿估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

用于无人机室内导航的光流与地标融合方法被引量：14: 5; 作者吴琦蔡志浩王英勋《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1511-1517,共7页; 针对小型无人机在无卫星导航信号条件下的导航问题,结合光流及地标定位设计了使用摄像头、惯性测量器件、超声测距仪等传感器融合的无人机室内导航方法.文章使用补偿角速率的光流微分法计算帧间像素点小位移,并用前后误差算法提取精度... 展开更多; 关键词无人机光流多速率卡尔曼滤波室内导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

风切变下民用飞机起飞三维可视化仿真被引量：3: 6; 作者罗琪楠段海滨严林芳《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2014年第1期19-25,共7页; 针对风切变对民用飞机起飞阶段恶劣影响这一瓶颈性问题,设计开发了一个基于MATLAB虚拟现实环境的民用飞机三维可视化仿真平台。通过建立微下击暴流、过山气流和大气紊流的风场模型,分析复杂风切变对民用飞机起飞的影响,并给出相应的影... 展开更多; 关键词民用飞机风切变符号控制三维可视化仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于干扰观测器的飞行仿真转台滑模控制器被引量：15: 1; 作者刘晓东吴云洁田大鹏王俊峰; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期393-397,402,共6页; 基金教育部新世纪优秀人才计划项目(NCET-07-0044); 文摘针对飞行仿真转台中干扰观测器(DOB)对等效干扰项估计不足而影响跟踪精度的问题,提出一种基于DOB的滑模变结构控制器(SMVSC).它引入了附加干扰补偿项以及跟踪指令的速度信号和加速度信号,定义了一种新的滑模趋近律形式,并满足系统广义滑模存在条件.通过某单轴飞行仿真转台的实验结果表明,与传统的比例微分(PD)控制器+DOB方案相比,该控制方案提高了跟踪精度,同时,对系统参数变化和力矩扰动也具有更强的鲁棒性.; 关键词干扰观测器滑模变结构控制飞行仿真转台鲁棒性; Keywords disturbance observer sliding mode variable structure control flight simulator robustness; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿鹰群智能的无人机集群协同对抗飞行验证被引量：22: 2; 作者段海滨霍梦真范彦铭; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京航空航天大学沈元荣誉学院中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1812-1819,共8页; 基金国家杰出青年科学基金项目(61425008) 国家自然科学基金重点项目(61333004) 国家自然科学基金青年基金项目(61803011)资助~~; 文摘自主能力强且低成本的无人机集群协同对抗,是无人机集群对抗中打击敌方攻击防御体系和拦截敌方入侵机群的一个重要手段.哈里斯鹰是一种集群狩猎的猛禽,集群狩猎对于哈里斯鹰获取维持生命活动所需的能量具有重要意义.从无人机集群协同对抗任务与哈里斯鹰协同狩猎行为相似性出发,本文提出一种仿鹰群智能的无人机集群协同对抗方法.首先通过分析鹰群的集群狩猎行为,建立鹰群智能行为机制,并将其映射到无人机集群协同对抗行为中;在该模型的基础上,利用李雅普诺夫导航向量场控制无人机的运动状态,使得我方无人机能够以恒定的速度收敛到预定的轨迹上,完成对敌方无人机的对抗打击;最后,搭建无人机集群验证平台,对所设计的仿鹰群无人机集群协同对抗模型进行外场飞行验证,试验结果验证了本文所设计的模型在无人机对抗环境中的可行性与有效性.; 关键词无人机鹰群智能行为李雅普诺夫导航向量场外场飞行验证; Keywords unmanned aerial vehicles intelligent behavior of hawks Lyapunov navigation vector field UAV flight verification; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于寒鸦配对交互行为的无人机集群编队控制被引量：17: 3; 作者张令段海滨雍婷邓亦敏魏晨; 机构北京航空航天大学鹏城实验室信息系统安全技术重点实验室; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期391-397,共7页; 基金科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0102403) 国家自然科学基金(91948204,U20B2071,U1913602,U19B2033)。; 文摘受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼,分别建立配对个体和未配对个体的运动学微分方程,完成配对交互模型的构建。然后,在无人机模型基础上,设计基于寒鸦配对交互机制的无人机集群编队控制器。最后,通过2组仿真实验研究所提模型应用于无人机集群时的特性。结果表明,寒鸦配对交互模型能保证无人机集群运动的一致性,通过减小无人机交互的平均邻居数量,从而减小无人机集群的通信负载,并且当单向刺激时,配对无人机作为信息无人机时集群有更高的应激精度。; 关键词寒鸦配对交互无人机(UAV) 集群控制通信负载应激精度; Keywords paired interaction in jackdaws Unmanned Aerial Vehicle(UAV) swarm control communication load stimulation accuracy; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于仿鹰眼视觉的无人机自主空中加油被引量：19: 4; 作者段海滨张奇夫邓亦敏张祥银; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1450-1458,共9页; 基金国家自然科学基金(61333004 61273054) 航空科学基金(20135851042)资助项目; 文摘自主空中加油是提高无人机作战能力的重要技术支撑,而鹰在所有的动物中以视觉最为敏锐而著称。针对无人机自主空中加油中的精确对接需求,设计了基于仿鹰眼视觉原理的无人受油机视觉测量方法及半物理试验平台。采用鹰眼视觉注意机制提取虚拟视景中的兴趣区域,剔除噪声和干扰。在对受油机上的颜色标志点进行识别的基础上采用P3P算法,对加油机和受油机之间的相对位姿进行精确估计,并设计了基于比例-积分-微分的硬式加油伸缩管控制律。基于上述技术,在实验室环境下设计开发了无人机自主空中加油半物理仿真平台。实验结果表明:所设计的仿鹰眼视觉测量方法和自主控制律能满足无人机自主空中加油的性能要求,具有较强的实时性、准确性和鲁棒性。; 关键词无人机自主空中加油鹰眼视觉位姿估计; Keywords unmanned aerial vehicle （UAV） autonomous aerial refueling （AAR） eagle eye vision pose estimation; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名用于无人机室内导航的光流与地标融合方法被引量：14: 5; 作者吴琦蔡志浩王英勋; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1511-1517,共7页; 基金航空科学基金项目(20135851043)资助~~; 文摘针对小型无人机在无卫星导航信号条件下的导航问题,结合光流及地标定位设计了使用摄像头、惯性测量器件、超声测距仪等传感器融合的无人机室内导航方法.文章使用补偿角速率的光流微分法计算帧间像素点小位移,并用前后误差算法提取精度较高的点,避免像素点跟踪错误,提高了光流测速的精度;对得到的光流场用均值漂移算法进行寻优,得到光流场直方图峰值,以此计算光流速度.本文提出了无累积误差的连续地标定位算法,实时测量无人机位置.通过多速率卡尔曼滤波器对观测周期不一致的位置、速度信息进行最优估计.在搭建的八旋翼无人机平台上试验,将位置与速度测量结果分别与激光和PX4FLOW数据对比,结果表明该导航方法可以有效抑制定位跳变与光流测量噪声误差,给出精确的位置与速度估计.; 关键词无人机光流多速率卡尔曼滤波室内导航; Keywords UAV optical flow multi-rate Kalman filter indoor navigation; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名风切变下民用飞机起飞三维可视化仿真被引量：3: 6; 作者罗琪楠段海滨严林芳; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院综合航电设计研究部; 出处《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2014年第1期19-25,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61273054 60975072) +1 种基金航空科学基金资助项目(20135851042); 文摘针对风切变对民用飞机起飞阶段恶劣影响这一瓶颈性问题,设计开发了一个基于MATLAB虚拟现实环境的民用飞机三维可视化仿真平台。通过建立微下击暴流、过山气流和大气紊流的风场模型,分析复杂风切变对民用飞机起飞的影响,并给出相应的影响公式。利用MATLAB Simulink良好的开放性和扩展性,搭建了基于符号控制的民用飞机控制系统,开发了风切变的民机起飞三维可视化仿真软件。数字仿真实验验证了该方法的可行性和有效性。; 关键词民用飞机风切变符号控制三维可视化仿真; Keywords civil aircraft wind shear symbolic control three-dimensional visual simulation; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于干扰观测器的飞行仿真转台滑模控制器	刘晓东吴云洁田大鹏王俊峰	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	15	在线阅读下载PDF 职称材料
2	仿鹰群智能的无人机集群协同对抗飞行验证	段海滨霍梦真范彦铭	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	22	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于寒鸦配对交互行为的无人机集群编队控制	张令段海滨雍婷邓亦敏魏晨	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	17	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于仿鹰眼视觉的无人机自主空中加油	段海滨张奇夫邓亦敏张祥银	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	19	在线阅读下载PDF 职称材料
5	用于无人机室内导航的光流与地标融合方法	吴琦蔡志浩王英勋	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	14	在线阅读下载PDF 职称材料
6	风切变下民用飞机起飞三维可视化仿真	罗琪楠段海滨严林芳	《智能系统学报》 CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料