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题名基于局部信息融合的激光惯性里程计算法
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作者
杨丰澧
赵龙
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院/数字导航中心
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出处
《导航定位学报》
北大核心
2025年第3期10-18,共9页
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基金
国家重点研发计划项目(2020YFB0505804)
国家自然科学基金项目(42274037)
航空科学基金项目(2022Z022051001)。
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文摘
针对点云匹配不准确和特征冗余的问题,提出一种基于局部信息融合的激光惯性里程计算法:首先,对于特征处理后的点云数据,在局部地图中利用最近邻搜索获得初始匹配;然后,将局部范围内的相似匹配进行融合获得精确匹配,最后使用因子图融合激光里程计(LO)和惯性测量单元(IMU)预积分约束构建激光惯性紧耦合的里程计系统。实验结果表明,通过在KITTI数据集上测试,与其他激光惯性里程计算法相比,提出算法的相对位姿误差可平均降低17.1%,绝对位姿误差可平均降低11.3%。
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关键词
激光雷达(LiDAR)
激光惯性里程计
平面点
边缘点
因子图
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Keywords
light detection and ranging(LiDAR)
LiDAR-inertial odometry
planar point
edge point
factor graph
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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