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题名零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用研究
被引量：10
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作者
常乐
章红平
高周正
丁昱心
张全
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机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心武汉市珞喻路
武汉大学测绘学院 武汉市珞喻路
北京航空航天大学电子信息工程学院 北京市学院路
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出处
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2016年第10期879-883,共5页
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基金
国家863计划(2015AA124002)~~
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文摘
为研究零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用,提出综合利用GNSS/INS紧组合解算速度、IMU原始数据和多普勒观测数据的零速判断准则以及零速状态下的紧组合数学模型,并通过车载测试进行验证。结果表明,该零速判断准则对载体静止状态的判断与实际情况吻合良好,零速修正能够有效抑制载体静止状态下的IMU传感器误差积累,尤其是在卫星观测质量不好时。相对于不使用零速修正,在较短静止时间内,采用零速修正算法可以使卫星信号正常时的载体位置、速度精度分别改善27%、35%;卫星信号中断30-120s时,载体位置和速度精度分别改善16%-75%和87%-97%;但卫星信号正常与中断时,姿态改善效果都不明显。
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关键词
GNSS/INS紧组合
零速判断
零速修正
卡尔曼滤波
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Keywords
GNSS/INS tightly coupled integration
zero veclocity determination
zero veclocity update
Kalman filter
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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