一种高性能铁磁流体密封系统的实验研究 被引量：2

1

作者 池长青 王之珊 +1 位作者 赵丕智 潘华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1989年第4期131-135,共5页

一种高性能的铁磁流体密封系统,采用钕铁硼(NdFeB)永磁体作为磁场源,密封介质则使用北京航空航天大学研制的BH-1铁磁流体。实验结果表明,对于每边磁极靴上具有一道密封级的结构,可以提供120～180kPa的耐压能力;而每边具有两道密封级,则... 一种高性能的铁磁流体密封系统,采用钕铁硼(NdFeB)永磁体作为磁场源,密封介质则使用北京航空航天大学研制的BH-1铁磁流体。实验结果表明,对于每边磁极靴上具有一道密封级的结构,可以提供120～180kPa的耐压能力;而每边具有两道密封级,则可以达到225～370kPa。并且实验预示这种系统的密封耐压能力还有进一步提高的潜力。 展开更多

关键词 铁磁流体 密封系统 永磁体

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渐进扩展的优先关系矩阵 被引量：2

2

作者 黄荣瑛 王治森 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期495-497,共3页

应用扩展矩阵描述并行工艺规划中动态变化的优先关系，通过状态转化构造矩阵的动态生成，通过迭代递进形成扩展过程，主要算法步骤是：①构造约束集合；②在约束集上依据优先准则构造约束矩阵；③生成优先矩阵的扩展行、列向量；④组合... 应用扩展矩阵描述并行工艺规划中动态变化的优先关系，通过状态转化构造矩阵的动态生成，通过迭代递进形成扩展过程，主要算法步骤是：①构造约束集合；②在约束集上依据优先准则构造约束矩阵；③生成优先矩阵的扩展行、列向量；④组合扩展优先矩阵．由此，建立了与动态ＣＡＤ设计交叉并行、逐步完善的工艺优先关系描述方法． 展开更多

关键词 工艺设计 并行工艺 工艺优先关系 矩阵 渐进扩展

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机器人典型平衡系统的研究 被引量：11

3

作者 孙杏初 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1989年第4期121-129,共9页

以关节型机器人典型的弹簧式平衡系统作为研究对象,探讨了它的计算模型与优化设计方法,并用实例进行了计算。

关键词 机器人 平衡系统 机构学 设计

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径向气体／液体轴承动力特性系数的统一求法 被引量：4

4

作者 张瑞乾 张锡圣 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期474-481,共8页

将滑动轴承的动力响应特性用刚度和阻尼系数（八个系数）来表示的方法在转子动力学中有相当广泛的应用．但是对于气体和液体轴承，以往对这八个系数的求法却不相同．本文绘出了一种统一的数学方法．通过与标准理论结果和常见实验数据的... 将滑动轴承的动力响应特性用刚度和阻尼系数（八个系数）来表示的方法在转子动力学中有相当广泛的应用．但是对于气体和液体轴承，以往对这八个系数的求法却不相同．本文绘出了一种统一的数学方法．通过与标准理论结果和常见实验数据的比较，证明该法是正确的．另外，还对在动压气体轴承稳定性分析中常见的准静态假设法进行了数值讨论，指出了它的局限性． 展开更多

关键词 气体轴承 动力特性 数学方法 径向液体轴承

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一种铁磁流体密封系统的理论研究 被引量：4

5

作者 赵丕智 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第6期73-77,共5页

利用磁路方法和简化的Ｎａｖｉｅｒ－Ｓｔｏｋｅｓ方程，导出了锥形空间内磁场强度分布和旋转时铁磁流体稳定界面的计算方程。分析了密封间隙、密封角和转速对密封能力的影响。

关键词 铁磁材料 密封 旋转密封

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多连杆检测系统的误差补偿与试验

6

作者 边宇枢 孙杏初 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第1期94-98,共5页

介绍了一种多连杆检测系统，对其误差进行了分析，提出了一种误差补偿的方法──多元样条函数拟合插值法．试验表明方案可行，可基本消除系统误差．

关键词 连杆机构 系统误差 错误校验 多元样条

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工业机器人平衡系统的研究 被引量：3

7

作者 朱遂伍 孙杏初 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第2期119-124,共6页

以某五自由度空间关节型喷漆机器人小臂的弹簧－重力组合式平衡系统及大臂的弹簧式平衡系统为研究对象，探讨了其数学模型的建立方法，提出了利用弹簧的初拉力来平衡机器人大小臂的新观点，最后结合实例进行设计计算．

关键词 工业机器人 平衡系统 数学模型

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吴方法在平面并联机构位置正解中的应用 被引量：10

8

作者 韩林 张昱 梁崇高 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期116-119,共4页

采用吴方法对平面并联机构位置正解问题进行了研究．吴方法是一种求解非线性方程组的数学机械化方法，采用这种方法任何非线性方程组都可以在有限步内得到解决．在给出了吴方法基本原理的基础上，对本问题进行了求解，并将原始方程组转... 采用吴方法对平面并联机构位置正解问题进行了研究．吴方法是一种求解非线性方程组的数学机械化方法，采用这种方法任何非线性方程组都可以在有限步内得到解决．在给出了吴方法基本原理的基础上，对本问题进行了求解，并将原始方程组转化成为一个三角化的方程组．其中单变量方程的次数为６次，说明平面并联机构可以有６个不同的位姿．最后用数值实例进行了验证，给出了计算结果．吴方法在这一问题中的应用，为求解其它机构学难题提供了新途径． 展开更多

关键词 机构运动分析 平面并联机构 非线性方程 正解

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柔性机器人动力学建模的一种方法 被引量：16

9

作者 边宇枢 陆震 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期486-490,共5页

提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法．首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模型，然后利用Ｋａｎｅ方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式．在此基础上利用一个算例研究了臂杆柔性与关节柔性对... 提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法．首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模型，然后利用Ｋａｎｅ方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式．在此基础上利用一个算例研究了臂杆柔性与关节柔性对机器人动力学响应的影响．结果表明：所建立的动力学模型更接近于实际的柔性机器人系统；臂杆柔性与关节柔性都起着非常重要的作用。 展开更多

关键词 动力学方程 模态分析 柔性机器人 建模

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浮环轴颈轴承的稳态特性 被引量：15

10

作者 池长青 赵丕智 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第2期103-110,共8页

在半周Sommerfeld条件的基础上,使用Galerkin方法给出浮环轴颈轴承的解。详细地分析了有限宽浮环轴颈轴承稳态参数的影响因素,从而得到结构特征尺寸选择的较佳范围。引入当量普通轴承和等间隙普通轴承与浮环轴承相比较,从而为轴承的方... 在半周Sommerfeld条件的基础上,使用Galerkin方法给出浮环轴颈轴承的解。详细地分析了有限宽浮环轴颈轴承稳态参数的影响因素,从而得到结构特征尺寸选择的较佳范围。引入当量普通轴承和等间隙普通轴承与浮环轴承相比较,从而为轴承的方案选择提供依据。 展开更多

关键词 轴承 稳态参数 浮环轴承 摩擦

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斜盘式轴向柱塞泵实际流量的分析研究 被引量：16

11

作者 郭卫东 王占林 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第2期223-227,共5页

柱塞泵实际流量的准确求解是正确评价其容积效率和其流量脉动品质的关键．在应用数值积分法求取实际流量过程中，既考虑了柱塞腔中油液的可压缩性及通过各个间隙的向外泄漏问题，又涉及到了油液经减振三角槽的倒灌问题．实例仿真计算结... 柱塞泵实际流量的准确求解是正确评价其容积效率和其流量脉动品质的关键．在应用数值积分法求取实际流量过程中，既考虑了柱塞腔中油液的可压缩性及通过各个间隙的向外泄漏问题，又涉及到了油液经减振三角槽的倒灌问题．实例仿真计算结果表明，相邻值的奇偶柱塞数的泵的实际流量脉动品质相差无几． 展开更多

关键词 轴向 柱塞泵 流量 脉动

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机器人逆运动学的数值解法 被引量：5

12

作者 刘连忠 汪一彭 张启先 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第1期120-125,共6页

介绍了近年来国外采用数值方法求解机器人逆运动学问题的进展情况，重点讨论了ＣＰ路径下的闭环方法（Ｃｌｏｓｅ－ｌｏｏｐｍｅｔｈｏｄ）和冗余自由度机器人的运动学道解问题．

关键词 机器人 逆问题 运动学 数值解 冗余 自由度

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浅腔阶梯液体动静压混合轴承温度场分析 被引量：6

13

作者 张建斌 池长青 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期390-394,共5页

采用有限差分法对普通雷诺方程、能量方程及轴承体热传导方程进行联立求解，对浅腔阶梯动静压混合轴承的温度场进行了理论分析．进油孔处的温度利用热流连续条件求得并假设在各进油孔的温度沿膜厚方向不变化．通过采用帕坦卡方法，解决... 采用有限差分法对普通雷诺方程、能量方程及轴承体热传导方程进行联立求解，对浅腔阶梯动静压混合轴承的温度场进行了理论分析．进油孔处的温度利用热流连续条件求得并假设在各进油孔的温度沿膜厚方向不变化．通过采用帕坦卡方法，解决了因倒流而引起的迭代发散问题．研究结果表明，高速浅腔动静压混合轴承的优化应考虑温升的影响． 展开更多

关键词 温度场 滑动轴承 浅腔 动静压混合

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冗余度机器人多性能准则优化研究 被引量：2

14

作者 陈伟海 杨宗煦 +1 位作者 张启先 赵占芳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期484-489,共6页

为了解决在一个冗余度情况下同时优化多个性能准则的困难，基于“优化期望”和“优化分配”的概念，提出了实时在线地决定子任务优先权的新方法．任务被划分为一个高优先权的主任务和数个低优先权的子任务，子任务通过利用主任务的冗余... 为了解决在一个冗余度情况下同时优化多个性能准则的困难，基于“优化期望”和“优化分配”的概念，提出了实时在线地决定子任务优先权的新方法．任务被划分为一个高优先权的主任务和数个低优先权的子任务，子任务通过利用主任务的冗余性得到完成．文中利用作者所开发的“改进的加权梯度法（ＭＷＧＰＭ）”求解逆运动学，成功地解决了冗余度机器人的多性能准则同时优化问题． 展开更多

关键词 冗余 机器人 运动学 最佳化

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轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性 被引量：3

15

作者 陆震 颜飙 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期339-341,共3页

移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合，它具有更灵活和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还是地面，最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人．轮子导致了非完整约束．在本文中，这种非完整... 移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合，它具有更灵活和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还是地面，最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人．轮子导致了非完整约束．在本文中，这种非完整约束以及有关的运动几何学得到了分析，在此基础上建立了轮式移动机器人运动学逆问题的两种求解公式．其次，提出了一种控制自运动的方法以解决活动平台的稳定性问题．这种方法通过仿真验证了其正确性． 展开更多

关键词 机器人 稳定性 运动学 移动机器人 逆问题

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低副机构的一种平面五级组运动分析 被引量：2

16

作者 韩林 廖启征 梁崇高 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第5期603-606,共4页

采用复数与矢量结合的方法，对低副机构中一种８杆１２副的平面五级组运动分析问题进行了求解．首先根据不同的环路列出矢量方程，然后将方程转化成复数形式，经过代数消元后得到了输入输出方程．对次数的判定后证明方程的解为４２个，... 采用复数与矢量结合的方法，对低副机构中一种８杆１２副的平面五级组运动分析问题进行了求解．首先根据不同的环路列出矢量方程，然后将方程转化成复数形式，经过代数消元后得到了输入输出方程．对次数的判定后证明方程的解为４２个，即该平面五级组可以有４２种构型．最后对一个实例进行了计算，给出了４组实根值．推导过程中的符号运算采用计算机代数系统“Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ”． 展开更多

关键词 平面机构 运动学 机构运动分析 低副机构

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转速对铁磁流体动密封能力影响的实验研究 被引量：3

17

作者 王之珊 宋立新 甘彦普 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期490-494,共5页

对密封环齿面角度为３０°、４５°、６０°的六组试件进行了转速对密封耐压能力影响的实验研究．实验结果表明，对于每边轴套磁极上具有一道密封环的结构，在零转速时，可提供１６０～１８５ｋＰａ的耐压能力；在旋转轴圆... 对密封环齿面角度为３０°、４５°、６０°的六组试件进行了转速对密封耐压能力影响的实验研究．实验结果表明，对于每边轴套磁极上具有一道密封环的结构，在零转速时，可提供１６０～１８５ｋＰａ的耐压能力；在旋转轴圆周速度为２７ｍ／ｓ时，可提供１２０～１５０ｋＰａ的耐压能力．在齿面角度为３０°、旋转轴圆周速度为４２ｍ／ｓ时，可提供９０ｋＰａ的耐压能力．三种齿面角度的铁磁流体密封试件相比较，６０°时的静、动密封的耐压能力最高． 展开更多

关键词 高速度 旋转机构 铁磁流体 动密封 机械密封

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关节型机器人主连杆（手臂）参数的优化设计 被引量：15

18

作者 孙杏初 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期509-512,共4页

提出一种适用于工程设计的关节型机器人的主连杆（手臂）几何参数的确定方法，建立了工作空间正逆问题的数学模型，并用优化技术，求得最小包容工作空间的主连杆几何参数。

关键词 工业机器人 机构学 机构综合 几何参数 连杆

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BUAA-RR 七自由度机器人机械结构设计 被引量：14

19

作者 钱锡康 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期354-357,共4页

就ＢＵＡＡＲＲ七自由度机器人的操作机机构选型、关节结构、零部件设计等提出了一整套设计原则和方法．研制成的ＢＵＡＡ－ＲＲ七自由度机器人，结构紧凑、合理，运动灵活、可靠，达到了避障和避奇异位形等预定目标．

关键词 机器人 自由度 结构设计 冗余 操作机机构

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直齿锥齿轮齿根应力的有限元分析 被引量：13

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作者 周延泽 吴继泽 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第1期88-93,共6页

根据展成法加工的直齿圆锥齿轮的齿面和齿根过渡曲面方程，建立了轮齿弯曲强度计算的精确的有限元模型，用柔度矩阵法确定接触线上的载荷分布，进而计算齿根应力．根据上述方法，编制了相应的微机程序，本程序可一次求解多个啮合位置的... 根据展成法加工的直齿圆锥齿轮的齿面和齿根过渡曲面方程，建立了轮齿弯曲强度计算的精确的有限元模型，用柔度矩阵法确定接触线上的载荷分布，进而计算齿根应力．根据上述方法，编制了相应的微机程序，本程序可一次求解多个啮合位置的载荷分布、轮齿变形和齿根应力，并可计算双齿对工作时各对齿上的载荷。变形和应力，便于对直齿锥齿轮弯曲强度进行全面分析．算例表明，本文结果与其它文献结果吻合良好． 展开更多

关键词 直齿 圆锥齿轮 齿面 应力 有限元

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