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题名动态特征剔除的无人系统视觉/惯性导航方法
被引量：4
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作者
多靖赟
赵龙
赵毅琳
李俊韬
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机构
北京物资学院智能物流系统北京市重点实验室
北京航空航天大学数字导航中心
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2023年第12期126-135,共10页
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基金
国家自然科学基金(42274037)
航空科学基金(2022Z022051001)
+3 种基金
国家重点研发计划(2020YFB0505804)
北京市教委科技计划重点项目(KZ202210037046)
北京市通州区科技创新人才项目(JCQN2023030)
北京物资学院青年科研基金(2022XJQN22)项目资助。
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文摘
为降低动态环境对视觉/惯性导航系统定位精度与稳定性的影响,提出了一种动态特征剔除的视觉/惯性导航方法。该方法在视觉/惯性导航系统VINS框架基础上,以结构相似度作为成本量生成端到端网络,检测环境中的动态区域;通过特征光流矢量对已检测到的动态区域进行对称光流筛选,剔除该区域内的动态特征;融合视觉和惯性测量构造代价函数,通过非线性优化方法有效估计无人系统状态。实验结果表明,动态特征剔除后的视觉/惯性导航方法具有良好的定位精度和稳定性,其位置均方根误差在EuRoC公开数据集和实际场景采集数据上分别为0.081和1.982 m,仅为VINS的35.5%和24.9%。该方法可在复杂应用环境中提供精确的位置信息,且在低成本无人系统导航定位方面具有良好的实用价值。
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关键词
视觉/惯性导航
动态特征剔除
结构相似度
端到端网络
对称光流
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Keywords
visual/inertial navigation
dynamic feature removal
structural similarity
end-to-end network
symmetric optical flow
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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