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基于多维泰勒网的无人车有限时间路径跟踪控制
1
作者
吴玉崭
李晨龙
+1 位作者
龚光红
卢俊言
《北京航空航天大学学报》
北大核心
2025年第11期3641-3648,共8页
针对含有模型不确定和测量噪声条件下的无人车路径跟踪控制问题,提出基于多维泰勒网(MTN)的有限时间路径跟踪控制方案。利用MTN模型刻画无人车模型的不确定性,改进的反向传递(BP)算法作为其学习算法;设计自适应MTN滤波器来滤除测量噪声,...
针对含有模型不确定和测量噪声条件下的无人车路径跟踪控制问题,提出基于多维泰勒网(MTN)的有限时间路径跟踪控制方案。利用MTN模型刻画无人车模型的不确定性,改进的反向传递(BP)算法作为其学习算法;设计自适应MTN滤波器来滤除测量噪声,MTN作为滤波器,最小均方(LMS)算法作为其学习算法;设计MTN有限时间控制器对无人车进行精确路径跟踪控制,其可以快速准确跟踪参考路径;根据有限时间控制理论,给出了收敛性证明。通过无人车仿真实验验证了所提方法的有效性。
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关键词
多维泰勒网
有限时间控制
模型不确定性
测量噪声
路径跟踪控制
无人车
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职称材料
题名
基于多维泰勒网的无人车有限时间路径跟踪控制
1
作者
吴玉崭
李晨龙
龚光红
卢俊言
机构
北京航空航天大学
自动化科学与电气工程
学院
北京航空航天大学
杭州创新研究院
北京航空航天大学中法航空学院
出处
《北京航空航天大学学报》
北大核心
2025年第11期3641-3648,共8页
文摘
针对含有模型不确定和测量噪声条件下的无人车路径跟踪控制问题,提出基于多维泰勒网(MTN)的有限时间路径跟踪控制方案。利用MTN模型刻画无人车模型的不确定性,改进的反向传递(BP)算法作为其学习算法;设计自适应MTN滤波器来滤除测量噪声,MTN作为滤波器,最小均方(LMS)算法作为其学习算法;设计MTN有限时间控制器对无人车进行精确路径跟踪控制,其可以快速准确跟踪参考路径;根据有限时间控制理论,给出了收敛性证明。通过无人车仿真实验验证了所提方法的有效性。
关键词
多维泰勒网
有限时间控制
模型不确定性
测量噪声
路径跟踪控制
无人车
Keywords
multi-dimensional Taylor network
finite-time control
model uncertainty
measurement noise
path tracking control
unmanned vehicle
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于多维泰勒网的无人车有限时间路径跟踪控制
吴玉崭
李晨龙
龚光红
卢俊言
《北京航空航天大学学报》
北大核心
2025
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