关于一类不可解算子的研究

1

作者 郭定辉 冯学尚 《北京师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1993年第4期435-442,共8页

应用幂零李群上的不可约酉表示和算子的奇异摄动理论,对任意阶横截椭圆型齐次左不变微分算子,得到了类似于Greiner等人关于Lewy算子的结论,使关于Lewy算子的结论为该文的简单推论。

关键词 酉表示 不可解算子 李群 微分算子

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一类时滞线性系统的变结构控制 被引量：15

2

作者 郑锋 程勉 高为炳 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第2期221-226,共6页

研究一类状态变量具有时滞的线性系统的变结构控制问题，指出传统的切换函数在时滞系统中应当是一个切换泛函，给出了在系统谱能控条件下具有稳定滑动模态的切换泛函的设计方法．并利用趋近律设计了相应的变结构控制器．得到了一般时滞... 研究一类状态变量具有时滞的线性系统的变结构控制问题，指出传统的切换函数在时滞系统中应当是一个切换泛函，给出了在系统谱能控条件下具有稳定滑动模态的切换泛函的设计方法．并利用趋近律设计了相应的变结构控制器．得到了一般时滞系统能够变换为所需要的时滞系统的条件． 展开更多

关键词 时滞系统 变结构控制 线性系统

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自由飞行空间机器人系统的协调运动控制 被引量：8

3

作者 马保离 霍伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第1期50-55,共6页

考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题，提出了一种新的协调控制策略．该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动，进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹．应用该策略分别对手端自由运... 考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题，提出了一种新的协调控制策略．该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动，进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹．应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器，并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真，证实了控制策略的有效性． 展开更多

关键词 空间机器人 运动控制 变结构控制 协调控制

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离散时间系统的变结构控制 被引量：134

4

作者 高为炳 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第2期154-161,共8页

研究离散时间系统的变结构控制问题．首先定义准滑动模态，给出详细的物理解释．然后讨论已有的到达条件。给出新的更一般的条件，即离散趋近律．对新定义的准滑动模态，解决了其稳定性并给出了切换函数．利用趋近律方法，给出了变结构... 研究离散时间系统的变结构控制问题．首先定义准滑动模态，给出详细的物理解释．然后讨论已有的到达条件。给出新的更一般的条件，即离散趋近律．对新定义的准滑动模态，解决了其稳定性并给出了切换函数．利用趋近律方法，给出了变结构控制的一般的设计方法，它既适用于单输入系统，也适用于多输入系统． 展开更多

关键词 变结构控制 离散时间系统 准滑动模态

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非线性系统的模型到达变结构控制 被引量：2

5

作者 高为炳 程勉 孙德彬 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第3期38-46,共9页

本文对一般非线性控制系统,提出了一种模型到达控制的概念,作为模型跟踪控制的推广,为此,当模型与系统为同阶时,引入了动态补偿器,然后采用变结构控制(VSC)策略,来实现模型到达控制的目的,文中还研究了控制受限情况下的VSC,所提出的控... 本文对一般非线性控制系统,提出了一种模型到达控制的概念,作为模型跟踪控制的推广,为此,当模型与系统为同阶时,引入了动态补偿器,然后采用变结构控制(VSC)策略,来实现模型到达控制的目的,文中还研究了控制受限情况下的VSC,所提出的控制策略此时有很大的简化,最后讨论了滑动模态对摄动的自适应性,文中引用的趋近律为多输入情况提供简单的计算方法,也解决了VSC全过程的品质问题。 展开更多

关键词 非线性系统 变结构控制 模型

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基于观测器的轮式移动机器人路径跟踪控制 被引量：5

6

作者 马保离 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期756-760,共5页

研究基于状态观测器的轮式移动机器人的路径跟踪控制问题.首先简要回顾了基于状态反馈的移动机器人的路径跟踪控制问题;进而通过适当的状态变换将移动机器人模型转换为合适的形式,并在移动机器人的位置可以测量的情况下设计了一种可保... 研究基于状态观测器的轮式移动机器人的路径跟踪控制问题.首先简要回顾了基于状态反馈的移动机器人的路径跟踪控制问题;进而通过适当的状态变换将移动机器人模型转换为合适的形式,并在移动机器人的位置可以测量的情况下设计了一种可保证状态观测误差指数收敛的状态观测器;最后结合状态反馈路径跟踪控制器和所设计的观测器得到了一种基于观测器的路径跟踪控制器,该控制器可以保证移动机器人的运动轨迹指数收敛到期望路径上.仿真结果证实了所提出的基于观测器的路径跟踪控制器的有效性. 展开更多

关键词 轮式移动机器人 状态观测器 路径跟踪

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机械臂的动态混合控制(英文) 被引量：1

7

作者 程勉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第1期82-88,共7页

本文研究当机械臂的终端受有约束时的控制问题,其中心内容是给出“任务规范投影算子”的概念,利用它首先将机械臂的动态方程解耦为两组方程,它们分别描述了运动与约束力,在此基础上给出了机械臂的控制律,使闭环系统跟踪期望的速度与约... 本文研究当机械臂的终端受有约束时的控制问题,其中心内容是给出“任务规范投影算子”的概念,利用它首先将机械臂的动态方程解耦为两组方程,它们分别描述了运动与约束力,在此基础上给出了机械臂的控制律,使闭环系统跟踪期望的速度与约束力。 展开更多

关键词 机械臂 混合控制 机器人

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实时离散事件系统的预测状态反馈控制(英文)

8

作者 李勇华 高为炳 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第3期275-281,共7页

本文我们将预测监控的一般结果推广到状态反馈控制的情况。给出了预测状态反馈控制器存在的充要条件及设计方法。对一类特殊的系统,我们证明了任一传统的状态反馈控制下的解也是预测状态反馈控制问题的解,从而预测状态反馈控制对这类系... 本文我们将预测监控的一般结果推广到状态反馈控制的情况。给出了预测状态反馈控制器存在的充要条件及设计方法。对一类特殊的系统,我们证明了任一传统的状态反馈控制下的解也是预测状态反馈控制问题的解,从而预测状态反馈控制对这类系统有最优解存在。最后,我们给出了一个例子来说明这一结果。 展开更多

关键词 实时 离散事件系统 预测 反馈控制

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一个结构分解算法及其在解耦问题中的应用

9

作者 孙振东 夏小华 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第5期710-713,共4页

一个结构分解算法及其在解耦问题中的应用１）孙振东夏小华（北京航空航天大学七研北京１０００８３）关键词线性系统，无穷结构，Ｍｏｒｇａｎ问题，Ｓｉｎｇｈ算法．１）国家自然科学基金资助的课题．初稿曾在１９９５年控制与决策年... 一个结构分解算法及其在解耦问题中的应用１）孙振东夏小华（北京航空航天大学七研北京１０００８３）关键词线性系统，无穷结构，Ｍｏｒｇａｎ问题，Ｓｉｎｇｈ算法．１）国家自然科学基金资助的课题．初稿曾在１９９５年控制与决策年会上宣读．收稿日期１９９５－０４－... 展开更多

关键词 线性系统 无穷结构 MORGAN问题 Singh算法

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离轴式拖车移动机器人的反馈镇定 被引量：4

10

作者 何战斌 马保离 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期758-762,共5页

由于离轴式拖车移动机器人的模型不能转化为非完整链式模型,因而无法采用针对非完整链式模型的控制方法.针对有多节离轴式拖车的移动机器人,给出了一种基于时间–状态能控形的反馈镇定控制算法.首先推导出系统的线性化时间–状态模型,... 由于离轴式拖车移动机器人的模型不能转化为非完整链式模型,因而无法采用针对非完整链式模型的控制方法.针对有多节离轴式拖车的移动机器人,给出了一种基于时间–状态能控形的反馈镇定控制算法.首先推导出系统的线性化时间–状态模型,并证明了其能控性;进而设计了一种线性切换反馈镇定控制律,该控制律可以保证系统的状态在有限时间内收敛到原点的任意小邻域内.仿真结果证实了所提控制算法的有效性. 展开更多

关键词 离轴式拖车 时间-状态能控形 反馈镇定

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关于多通道系统的动态递阶镇定

11

作者 熊运鸿 高为炳 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第5期529-536,共8页

研究镇定多通道系统的一种新策略─－动态递阶控制。对线性时不变确定型通道强关联系统，得到了在给定信息结构下采用动态递阶控制可任置极点（镇定）的一个充分必要条件，解决了分散循环系统采用动态递阶控制时的最小信息结构问题，并... 研究镇定多通道系统的一种新策略─－动态递阶控制。对线性时不变确定型通道强关联系统，得到了在给定信息结构下采用动态递阶控制可任置极点（镇定）的一个充分必要条件，解决了分散循环系统采用动态递阶控制时的最小信息结构问题，并讨论了动态协同控制器的最小阶数，最后给出了一个数值例子。 展开更多

关键词 大系统 镇定 递阶控制 多通道系统

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分散固定阻塞零点与分散强镇定

12

作者 熊运鸿 高为炳 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第2期154-160,共7页

研究多通道系统的分散强镇定问题．对集中控制系统的阻塞零点概念提出一种推广的定义．在此基础上，对分散控制系统引入了关于通道及系统的分散固定阻塞零点等概念，揭示出分散系统的阻塞零点与反馈结构的关系．利用这种关系。在比已有... 研究多通道系统的分散强镇定问题．对集中控制系统的阻塞零点概念提出一种推广的定义．在此基础上，对分散控制系统引入了关于通道及系统的分散固定阻塞零点等概念，揭示出分散系统的阻塞零点与反馈结构的关系．利用这种关系。在比已有结论更弱的假定下，给出了可分散强镇定的充分必要条件及相应控制器求解的一般步骤． 展开更多

关键词 分散控制 阻塞零点 分散强镇定 控制系统

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大型空间结构的动态输出变结构控制

13

作者 曲志强 高为炳 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第1期9-17,共9页

本文研究大型柔性空间结构作单轴大角度操纵时的状态估计及变结构控制方法。建立指数律的状态观测器实现了以较少传感器估计系统弹性振动模态的目的。利用状态观测器状态及系统输出变量反馈方法设计了大型空间结构的动态输出变结构控制... 本文研究大型柔性空间结构作单轴大角度操纵时的状态估计及变结构控制方法。建立指数律的状态观测器实现了以较少传感器估计系统弹性振动模态的目的。利用状态观测器状态及系统输出变量反馈方法设计了大型空间结构的动态输出变结构控制律,针对一个实际模型仿真计算,得到了满意的结果。 展开更多

关键词 柔性结构 变结构控制 分布参数系统

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大系统的动态递阶伺服控制

14

作者 熊运鸿 高为炳 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1993年第3期257-263,共7页

本文针对大系统的伺服控制问题,提出了动态递阶伺服控制这一新的伺服控制方案,给出了动态递阶伺服控制器的结构及动态递阶伺服控制问题可解的条件。研究结果表明,这种伺服控制方案可用来解决有不稳定分散固定模的大系统的伺服控制问题。

关键词 大系统 伺服控制

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