-
题名髋关节康复机器人的运动学分析与仿真
被引量：1
- 1
-
-
作者
谭苗苗
贾延奎
-
机构
北京联合大学机器人学院机械工程系
北京联合大学北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心
北京航天发射技术研究所
-
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023年第6期333-340,共8页
-
基金
北京联合大学校级科研项目(ZK30201907)。
-
文摘
康复机器人能够按照指定轨迹稳定运行是康复过程安全性和有效性的重要保证,因此机器人末端位姿与人体患肢位姿应保持高度重合,同时康复机器人应具备适应不同人体患肢长度的能力。为此提出了机器人与人体患肢运动学模型关联的计算方法。对所设计的平卧式五自由度髋关节康复串联机器人建立了运动学数学模型。将人体下肢简化为四自由度两关节连杆,建立人体的运动学模型,根据人体下肢参数计算患肢末端位姿,并将其作为输入条件代入机器人运动学模型求解,得到机器人的关节变量对关节转动进行控制。以屈髋和内旋动作为例,应用SimMechanics进行仿真,得到的各关节角度与目标设定值一致,且机器人关节角度范围满足人体髋关节活动度的康复要求。分析了下肢长度测量误差对髋关节康复角度及位置的影响。结果表明当大腿长度占比测量偏差为0.5%,位置偏差小于6mm时,关节角度偏差小于1°。
-
关键词
髋关节
康复机器人
运动学分析
仿真
-
Keywords
hip joint
rehabilitation robot
kinematic analysis
simulation
-
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名纤维含量对复合圆管周向导波频散特性的影响
被引量：1
- 2
-
-
作者
张保钦
门森
-
机构
北京联合大学机器人学院机械工程系
北京联合大学北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心
-
出处
《应用声学》
北大核心
2025年第3期780-788,共9页
-
基金
北京市教委科技计划一般项目(KM201911417008)。
-
文摘
基于线性三维弹性理论,推导了横观各向同性圆管中的波动方程,采用Legendre正交多项式方法进行了计算。为了验证Legendre正交多项式方法的有效性,首先计算了各向同性圆管中的相速度频散曲线,并与商业软件Disperse产生的结果进行了比对,验证了该方法的可行性。根据细观力学理论,分析了横观各向同性圆管的弹性常数随纤维体积含量增加的变化特征,绘制并详细比较了不同纤维体积含量横观各向同性圆管的频散曲线随着纤维体积含量从0%增加到100%,前三个主要模态频散曲线A0、SH0和S0在频率0.5 MHz处的变化特征。S0和A0的相速度在整个区域内单调增加,但当纤维体积含量等于21%时,SH0的相速度首先逐渐降低到1233.37 m/s,然后不断增加;群速度表现出相同的规律。研究结果有助于对纤维树脂构成的复合材料圆管结构进行纤维含量评估和无损检测。
-
关键词
横观各向同性圆管
周向导波
纤维体积含量
正交多项式
-
Keywords
Transversely isotropic pipe
Circumferential guided wave
Fiber volume fraction
Orthogonal polynomial approach
-
分类号
O348
[理学—固体力学]
-
-
题名基于银纳米线的柔性压阻式触觉传感器研究
- 3
-
-
作者
谭苗苗
刘伟
-
机构
北京联合大学机器人学院机械工程系
北京联合大学北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心
-
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期22-28,共7页
-
基金
supported by university level scientific research project of Beijing Union University(ZK30201907)。
-
文摘
触觉传感器是智能机器人感知外界环境并与人进行交互的关键环节。多种物理测量和高延展性使触觉传感器得到了更广泛的应用。提出了一种制造工艺简单、成本低的柔性触觉传感器,根据电阻的变化,可检测温度和接触压力。该传感器是由PDMS薄膜、纸基银纳米线和PDMS薄膜组成的三明治结构。敏感元件为3×3的纸基银纳米线阵列,阵列末端用导电银浆引线。整个传感器的尺寸为3 cm×3 cm。通过压力测试和温度测试实验,测量了传感器阵列交点处的电阻随着压力和温度变化趋势。结果表明,该传感器的压力检测灵敏度为2.8Ω/N,温度检测灵敏度为0.18Ω/℃。该传感器的结构和制备工艺简单可行,在机器人电子皮肤领域具有广阔的应用前景。
-
关键词
微机电系统
柔性传感器
压阻效应
银纳米线
-
Keywords
MEMS
flexible sensor
piezoresistive
silver nanowire
-
分类号
TH212
[机械工程—机械制造及自动化]
-
