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润滑退化对伺服系统控制特性影响研究
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作者 陶胜 安林雪 +2 位作者 崔佩娟 侯占林 魏泽宇 《导弹与航天运载技术(中英文)》 北大核心 2025年第3期93-99,共7页
为了研究长期贮存过程中润滑脂性能退化对伺服系统控制特性的影响,基于润滑脂在高温度加速应力条件下贮存试验的结果,研究了润滑脂黏度特性的变化,对滚珠丝杠传动过程中的摩擦力矩进行建模,进一步分析润滑脂退化对传动机构摩擦特性的影... 为了研究长期贮存过程中润滑脂性能退化对伺服系统控制特性的影响,基于润滑脂在高温度加速应力条件下贮存试验的结果,研究了润滑脂黏度特性的变化,对滚珠丝杠传动过程中的摩擦力矩进行建模,进一步分析润滑脂退化对传动机构摩擦特性的影响,最后在伺服系统控制模型中引入不同润滑状态下的摩擦力矩模型,分析润滑退化对伺服系统控制特性的影响。结果表明,润滑脂的黏度特性与加速贮存时间之间并未表现出明显的相关性,选取黏度特性退化程度较大的一组润滑脂作为研究对象,发现润滑退化导致滚珠丝杠的摩擦力矩增大,伺服系统的控制特性中出现中高频段幅值的衰减和相位的滞后的现象,而且随着载荷的增加,幅值衰减和相位滞后的效应加剧。 展开更多
关键词 长期贮存 润滑退化 黏度特性 摩擦特性 伺服控制特性
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提高大功率机电静压伺服机构动静态性能控制算法研究 被引量:7
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作者 刘璐 张朋 +2 位作者 赵守军 史正强 张小红 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期82-86,共5页
提出融合陷波器、非线性PID和前馈的提高大功率机电静压伺服机构(Electro-Hydrostatic Actuator,EHA)动静态性能的控制算法。陷波器用于抑制负载结构谐振。在此基础上,设计非线性PID和前馈算法,研制了样机,解决了纯比例控制器难以兼顾... 提出融合陷波器、非线性PID和前馈的提高大功率机电静压伺服机构(Electro-Hydrostatic Actuator,EHA)动静态性能的控制算法。陷波器用于抑制负载结构谐振。在此基础上,设计非线性PID和前馈算法,研制了样机,解决了纯比例控制器难以兼顾静态精度、谐振峰值和相位的问题;建立了数学模型,研制样机,并进行了系统仿真和试验研究。结果表明:采用惯性模拟负载台(转动惯量1000kg·m^2),进行0.1°频率特性测试,相比以往算法,在负载结构抑制效果相当的情况下,跟踪精度提高一倍,-45°相频带宽从18.5rad/s扩展至25rad/s,验证了机电静压伺服机构实现大推力火箭发动机高性能摇摆控制的可行性。 展开更多
关键词 机电静压 控制算法 非线性PID 前馈控制
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火箭电液伺服机构在过载环境下的伺服阀零偏特性研究
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作者 孙毅 王增 +2 位作者 王建军 曲颖 张磊 《机床与液压》 北大核心 2025年第14期144-148,共5页
现役运载火箭多采用伺服阀控电液伺服机构完成火箭发动机的推力矢量控制,阀控伺服机构能够在毫秒级的时间内响应控制指令,确保火箭飞行过程中的姿态稳定和轨道调整的准确性。然而,某些高加速与机动能力强的过载环境会导致伺服阀出现工... 现役运载火箭多采用伺服阀控电液伺服机构完成火箭发动机的推力矢量控制,阀控伺服机构能够在毫秒级的时间内响应控制指令,确保火箭飞行过程中的姿态稳定和轨道调整的准确性。然而,某些高加速与机动能力强的过载环境会导致伺服阀出现工作零位漂移或零偏电流增大的故障,影响火箭飞行控制的精度和稳定性。基于此,对某火箭电液伺服机构配套伺服阀在过载环境下进行零偏特性分析。对伺服阀前置级和功率级的受力开展理论分析,得到过载大小和方向对伺服阀零偏电流的影响规律;然后设计伺服阀的过载试验方案,采集伺服阀在不同过载条件下的零偏电流并进行对比,通过试验验证了理论分析的正确性。结果表明:仅当过载方向与伺服阀阀芯轴向一致时,伺服阀零偏电流受到的干扰最大,此时来自伺服阀挡板的转动力矩在过载力的作用下增加,并且其增加量与过载加速度成正比,阀芯所受过载力对伺服阀零偏电流的影响很小;当过载方向位于伺服阀阀芯轴向的垂直方向(即纵向或法向)时,能够有效避免过载环境对伺服阀零偏电流的影响,可以合理设置伺服机构的安装方向,避免过载方向与伺服阀阀芯轴向一致,以保障火箭伺服的控制精度。 展开更多
关键词 过载方向 伺服阀 零偏电流 控制精度
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基于矩阵磁集成的隔离型双向DC-DC变换技术研究
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作者 杨磊 黄玉平 +1 位作者 曾晓辉 陈庆彬 《导弹与航天运载技术(中英文)》 北大核心 2025年第3期76-84,共9页
磁集成技术因其可以减小功率变换器中磁性元件的个数、体积和质量,是实现伺服电源高功率密度的重要技术途径。针对伺服电源CLLLC谐振变换器采用传统磁集成方案体积较大、漏感调节范围较小等不足,提出一种基于矩阵磁耦合集成的平面变压... 磁集成技术因其可以减小功率变换器中磁性元件的个数、体积和质量,是实现伺服电源高功率密度的重要技术途径。针对伺服电源CLLLC谐振变换器采用传统磁集成方案体积较大、漏感调节范围较小等不足,提出一种基于矩阵磁耦合集成的平面变压器结构及参数设计方法,该结构采用绕组组合放置的方式,将原边谐振电感、副边谐振电感、激磁电感和变压器集成在一个磁件中,通过对磁芯柱的截面积、绕组匝数组合和气隙的控制实现原副边谐振电感、激励电感和变压器变比的调节和控制。试验结果表明,与分立磁性元件相比,所提出的矩阵磁集成方法不仅具有相同的功能,而且有效减小了磁性元件的体积和质量,为伺服电源的轻小型化设计提供参考。 展开更多
关键词 伺服电源 CLLLC谐振变换器 磁性元件 矩阵磁集成 轻小型
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基于粒子群算法的数字控制伺服系统离线参数自寻优方法研究 被引量:2
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作者 杨弘枨 刘山 +2 位作者 许文波 张博 李沛文 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第1期83-86,106,共5页
由于伺服阀小信号流量特性存在一定散布,电液伺服系统的控制参数需要进行匹配调试,提出了一种基于粒子群算法的电液伺服系统控制参数离线自寻优方法,目标特性由控制系统任务书和人工调试结果确定,参数寻优范围根据伺服系统稳定性分析结... 由于伺服阀小信号流量特性存在一定散布,电液伺服系统的控制参数需要进行匹配调试,提出了一种基于粒子群算法的电液伺服系统控制参数离线自寻优方法,目标特性由控制系统任务书和人工调试结果确定,参数寻优范围根据伺服系统稳定性分析结果和批产工艺数据包络确定,寻优计算时间约为100~240 s。与人工调试相比,可以大幅提高电液伺服系统控制参数的批产调试效率。 展开更多
关键词 自寻优方法 电液伺服系统 控制参数整定 粒子群算法
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基于干扰观测器的机电伺服系统PI控制策略 被引量:6
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作者 吕晨 欧阳权 +1 位作者 许文波 王志胜 《机床与液压》 北大核心 2024年第1期17-22,共6页
空气舵机电伺服系统的主要任务是接收控制指令,并驱动负载按指令角度摆动,在各类航空航天飞行器中具有越来越广泛的应用价值。然而在运行过程中存在的未知干扰给机电伺服系统高精度控制带来了巨大挑战。针对这一问题,提出基于干扰补偿... 空气舵机电伺服系统的主要任务是接收控制指令,并驱动负载按指令角度摆动,在各类航空航天飞行器中具有越来越广泛的应用价值。然而在运行过程中存在的未知干扰给机电伺服系统高精度控制带来了巨大挑战。针对这一问题,提出基于干扰补偿的空气舵机伺服系统控制策略。首先进行空气舵机电伺服系统模型分析,其次运用径向基函数设计神经网络的状态观测器,将不可测量的舵面角度用估计值替代进行反馈控制,最后应用Lyapunov方法分析了有限时间收敛条件。仿真结果表明:与传统电机角度反馈相比,所提出的控制策略使空气舵机电伺服系统的稳态误差减少97%以上。 展开更多
关键词 空气舵机电伺服系统 径向基函数神经网络 干扰观测器 舵面控制 抗干扰控制
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航天机电伺服组合变阻尼滑模控制技术研究 被引量:2
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作者 夏凡昊 王跃轩 +2 位作者 魏泽宇 陈娟 许文波 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2023年第2期65-70,共6页
航天机电伺服系统的任务载荷复杂,尤其以摩擦力矩为主要力矩形式的喷管负载稳定性差,导致伺服控制性能出现较大的测试偏差。针对以上问题,推导了航天机电伺服系统带载数学模型,采用位置、转速双环滑模变结构控制策略以提升系统鲁棒性和... 航天机电伺服系统的任务载荷复杂,尤其以摩擦力矩为主要力矩形式的喷管负载稳定性差,导致伺服控制性能出现较大的测试偏差。针对以上问题,推导了航天机电伺服系统带载数学模型,采用位置、转速双环滑模变结构控制策略以提升系统鲁棒性和抗扰能力。其次,为了优化系统动态响应性能,在传统指数型滑模趋近律的基础上,提出一种组合变阻尼滑模趋近律。仿真结果表明,所提出的组合变阻尼滑模控制算法具有更短的趋近时间和更小的抖振幅度,动态过渡过程更加平滑,进一步缓解了系统调节时间与超调量的矛盾,并且明显改善了系统频域性能,有效提升了系统频宽及相频特性的一致性。 展开更多
关键词 机电伺服系统 滑模变结构控制 滑模趋近律 频率特性
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船用电液伺服作动系统液压冲击响应与试验研究
8
作者 丁泊文 何俊 +2 位作者 宋显成 张玉强 刘均 《振动与冲击》 北大核心 2025年第19期149-157,共9页
为研究船用电液伺服作动系统液压冲击特性,基于典型电液伺服作动系统数学模型,利用MATLAB平台Simulink模块对其冲击载荷进行计算分析,并进行液压冲击载荷影响因素分析,开展液压作动器冲击响应试验,研究液压冲击载荷下系统的冲击响应特性... 为研究船用电液伺服作动系统液压冲击特性,基于典型电液伺服作动系统数学模型,利用MATLAB平台Simulink模块对其冲击载荷进行计算分析,并进行液压冲击载荷影响因素分析,开展液压作动器冲击响应试验,研究液压冲击载荷下系统的冲击响应特性,同时利用有限元方法开展其冲击响应数值计算,并将试验与数值结果进行对比。结果表明:在其它条件保持一致的情况下,液压作动器运动到一端后立即换向会比停留一段时间后再换向造成的液压冲击载荷更大,冲击载荷峰值增幅与负载力曲线型式有关;选用具有较小加速度的平滑位移指令可以有效抑制换向产生的液压冲击,液压冲击载荷随负载质量增大而增大,而比例增益系数对其影响较小;采用电液伺服作动系统数学模型与有限元相结合的方法实现液压系统冲击响应的预报是有效的。 展开更多
关键词 电液伺服作动系统 液压冲击 振动 有限元 试验
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Cr_(12)MoV模具钢表面微织构润滑减阻研究
9
作者 刘傲 郭春海 +3 位作者 崔佩娟 侯占林 张文武 黄玉平 《摩擦学学报(中英文)》 北大核心 2025年第9期1271-1283,共13页
表面微织构在润滑减阻方面具有优秀的性能表现,被广泛应用于轴承润滑和刀具减阻等领域.Cr_(12)MoV模具钢为航天机电伺服机构中的重要材料之一,为降低其相对接触面的摩擦阻力、提升机构的传动效率和可靠性,通过ANSYS Fluent软件进行流体... 表面微织构在润滑减阻方面具有优秀的性能表现,被广泛应用于轴承润滑和刀具减阻等领域.Cr_(12)MoV模具钢为航天机电伺服机构中的重要材料之一,为降低其相对接触面的摩擦阻力、提升机构的传动效率和可靠性,通过ANSYS Fluent软件进行流体力学仿真,分析不同微织构对摩擦副润滑性能的影响,并采用飞秒激光加工模具钢表面微织构,结合摩擦磨损试验进一步研究其织构化处理的最优织构形貌.研究发现:菱形织构能够更有效地诱导和增强流体的涡旋等不规则运动,增大惯性效应及空化效应的影响;在试验温度为40℃的条件下,摩擦副表面间的相对速度对Cr_(12)MoV模具钢的摩擦润滑性能影响较大,负载、织构形貌及织构间距影响较小;最优菱形织构参数相较于无织构表面摩擦系数降低37.74%. 展开更多
关键词 表面微织构 润滑减阻 计算流体力学 飞秒激光加工 空化效应
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柱塞泵缸体-主轴花键齿面修形及抗磨损研究
10
作者 叶绍干 陈天星 +3 位作者 陈鼎 苗克非 赵守军 刘会祥 《中国机械工程》 北大核心 2025年第8期1767-1773,1783,共8页
轴向柱塞泵在运行过程中,其柱塞腔内压力的变化易使缸体和主轴花键碰撞时产生应力集中现象,加剧齿面的微动磨损。为了延长其花键的使用寿命,结合有限元法和Archard模型,对柱塞泵缸体和主轴花键抗磨损设计进行了研究。首先利用有限元法... 轴向柱塞泵在运行过程中,其柱塞腔内压力的变化易使缸体和主轴花键碰撞时产生应力集中现象,加剧齿面的微动磨损。为了延长其花键的使用寿命,结合有限元法和Archard模型,对柱塞泵缸体和主轴花键抗磨损设计进行了研究。首先利用有限元法建立了轴向柱塞泵缸体-主轴花键碰撞有限元模型;然后提出一种新的渐开线花键副修形方法,对比传统的齿向修形方法,对花键副修形前后的接触特性进行分析;最后结合Archard模型对花键副修形前后的齿面微动磨损进行预测和对比。结果表明:对花键齿面进行适当的修形后,其接触时的应力集中现象有所缓解,齿面的最大接触应力有所减小;四种修形法都可以降低花键两端的齿面微动磨损,精准齿面修形法的修形效果比传统的齿向修形法好一些。研究结果对柱塞泵花键运行的可靠性和抗磨损设计有一定的指导意义。 展开更多
关键词 轴向柱塞泵 有限元法 齿向修形 接触特性 微动磨损
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自动控制数字化过盈偶件精密装配技术研究 被引量:1
11
作者 周卫卫 刘凤江 +4 位作者 常冬艳 赵东明 邵冲 杨振宇 陈增奎 《精密成形工程》 北大核心 2021年第4期179-184,共6页
目的开展自动控制数字化的压装技术研究,以改善手工装配过盈偶件周期长、装配质量参差不齐等问题。方法通过制定电机键槽宽度测量方法,获取合适的过盈量范围;随后设计狭小空间平键压装工装,计算不同材质的压装力,仿真分析压装力的范围... 目的开展自动控制数字化的压装技术研究,以改善手工装配过盈偶件周期长、装配质量参差不齐等问题。方法通过制定电机键槽宽度测量方法,获取合适的过盈量范围;随后设计狭小空间平键压装工装,计算不同材质的压装力,仿真分析压装力的范围。结果过盈偶件过盈量为0.004~0.007 mm,合理压装力的范围为1~2.5 kN。结论通过量化过盈偶件的压装力,能够有效分析产品的传递扭矩或定位基准,为产品的关键工序提供了理论基础。 展开更多
关键词 自动控制 过盈偶件 精密压装
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定桩式海上风机泊机状态下多激励动态响应抑制研究
12
作者 张凯飞 谢双义 +1 位作者 高健 张成林 《机械设计》 北大核心 2025年第2期110-115,共6页
为抑制定桩式海上风机在风、浪和地震联合激励下的动态响应,文中对被动调谐质量阻尼器(TMD)和主动TMD系统进行设计,并对其响应抑制效果进行仿真分析。首先,借助多体动力学软件SIMPACK建立了定桩式海上风机模型;其次,在仅保留塔筒1阶前... 为抑制定桩式海上风机在风、浪和地震联合激励下的动态响应,文中对被动调谐质量阻尼器(TMD)和主动TMD系统进行设计,并对其响应抑制效果进行仿真分析。首先,借助多体动力学软件SIMPACK建立了定桩式海上风机模型;其次,在仅保留塔筒1阶前后弯曲自由度和TMD纵向运动自由度的基础上,基于系统辨识技术建立风机降阶模型;然后,对被动式TMD和主动TMD系统进行设计;最后,在泊机状态下,评估控制系统对桩基前后弯矩和塔顶前后加速度的抑制效果。结果表明:被动TMD和主动TMD均可以有效抑制桩基前后弯矩和塔顶前后加速度最大值;相比于被动TMD,主动TMD在需要消耗控制功率的同时控制效果更好。 展开更多
关键词 调谐质量阻尼器 海上风机 动态响应 多激励
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长寿命高稳定性润滑脂性能研究
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作者 郑会 崔佩娟 +2 位作者 黄玉平 郑再平 何懿峰 《导弹与航天运载技术(中英文)》 北大核心 2025年第3期85-92,共8页
针对有贮存要求的润滑工况需求,开发了长寿命高稳定性润滑脂,并考察其理化性能、生物降解性、轴承寿命和流变学等性能。结果表明:与现用商品润滑脂相比,长寿命高稳定性润滑脂的钢网分油率更低、高温蒸发损失更小,说明其具有更好的胶体... 针对有贮存要求的润滑工况需求,开发了长寿命高稳定性润滑脂,并考察其理化性能、生物降解性、轴承寿命和流变学等性能。结果表明:与现用商品润滑脂相比,长寿命高稳定性润滑脂的钢网分油率更低、高温蒸发损失更小,说明其具有更好的胶体安定性和挥发性;SRV试验的磨斑直径更小,轮毂轴承寿命和FE9寿命更长,说明其具有更优的抗磨性能、润滑性能和氧化安定性;28天累计生物降解率为1.82%,远低于现用商品润滑脂的29.19%,说明其具有更好的贮存稳定性;流变学试验表明其具有更好结构保持能力。研制的长寿命高稳定性润滑脂综合性能优良,可用于有长期贮存要求且工况苛刻的长寿命应用环境。 展开更多
关键词 润滑脂 长寿命 高稳定性 生物降解性 流变性
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时变负载下行星滚柱丝杠性能退化测试研究
14
作者 陈魁 赵永胜 豆永强 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第3期67-72,共6页
为了探究时变载荷对行星滚柱丝杠的承载性能和传动精度退化的影响,提出了一种时变载荷下行星滚柱丝杠性能退化的测试方法。搭建了行星滚柱丝杠的性能测试装置,设计了补偿行星滚柱丝杠加载测试装置由于驱动链和加载链同轴度误差造成的倾... 为了探究时变载荷对行星滚柱丝杠的承载性能和传动精度退化的影响,提出了一种时变载荷下行星滚柱丝杠性能退化的测试方法。搭建了行星滚柱丝杠的性能测试装置,设计了补偿行星滚柱丝杠加载测试装置由于驱动链和加载链同轴度误差造成的倾覆力矩影响的连接结构,并对行星滚柱丝杠传动精度测试装置进行了误差校正。进行了时变工况下行星滚柱丝杠的性能退化测试,对比分析了行星滚柱丝杠传动精度在带载测试和空载测试时的不同。根据测试的结果将行星滚柱丝杠性能退化分为3个阶段:正常退化阶段、加速退化阶段和失效阶段。为行星滚柱丝杠的动态性能测试提供了技术支撑。 展开更多
关键词 行星滚柱丝杠 测试方法 时变载荷 误差校准 性能退化
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基于热老化方法的润滑脂流变特性研究
15
作者 何露漫 陶胜 +2 位作者 郑会 崔佩娟 黄玉平 《导弹与航天运载技术(中英文)》 北大核心 2025年第4期26-31,共6页
润滑脂性能稳定性是制约航天机电伺服机构长期贮存可靠性的重要因素,其流变特性直接影响伺服机构传动特性,为此设计并开展高温度应力下的加速退化试验,考察皂基、非皂基和混合基等不同基础油体系的3款牌号润滑脂的流变特性,分析获得不... 润滑脂性能稳定性是制约航天机电伺服机构长期贮存可靠性的重要因素,其流变特性直接影响伺服机构传动特性,为此设计并开展高温度应力下的加速退化试验,考察皂基、非皂基和混合基等不同基础油体系的3款牌号润滑脂的流变特性,分析获得不同润滑脂随热老化时间和温度应力变化的流变特性变化规律。研究发现,随着热老化时间的延长,润滑脂的黏度并不是单一方向变化,另外,在所考察牌号的润滑脂中,混合润滑脂在高温度应力下的流变特性稳定性优于皂基润滑脂和非皂基润滑脂,对航天机电伺服系统长期贮存过程中润滑脂性能评估具有工程价值。 展开更多
关键词 润滑脂 基础油体系 热老化 长期贮存 流变特性
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基于阵列传感采集策略的步态识别算法研究
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作者 李浩 闫国栋 +1 位作者 郭光耀 鲍怡 《电子测量技术》 北大核心 2025年第17期26-34,共9页
首先针对单一传感器在安装和穿戴过程中易出现的漂移和传感失效问题,设计了一种阵列式传感器采集系统,然后对常见的五点阵列式布局进行研究,通过理论分析和对比实验确定传感器最佳布局方式,接下来构建包含40人、7种模式的步态数据集,同... 首先针对单一传感器在安装和穿戴过程中易出现的漂移和传感失效问题,设计了一种阵列式传感器采集系统,然后对常见的五点阵列式布局进行研究,通过理论分析和对比实验确定传感器最佳布局方式,接下来构建包含40人、7种模式的步态数据集,同时针对现有的嵌入式识别网络存在全局信息丢失、计算和内存消耗较大、对边界信息处理不足等问题,提出一种基于编码-解码的并行注意卷积网络的步态识别算法,最后设置多模式运动步态识别实验,对该算法的性能进行验证。实验结果表明,该算法能够快速、准确的识别出7种常见的人体步态模式,平均准确率在95%以上,具备良好的性能。 展开更多
关键词 数据采集 阵列式布局 步态识别算法 多传感器融合
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基于优化GA-BPNN的滚珠丝杠脂润滑状态检测研究
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作者 王一 范元勋 +1 位作者 崔佩娟 王宇超 《机床与液压》 北大核心 2025年第14期1-6,共6页
为了对滚珠丝杠的润滑状态及时进行特征检测和准确识别,避免滚珠丝杠运行过程中由于润滑脂退化产生剧烈振动和噪声,以维持良好的定位精度和使用寿命,搭建滚珠丝杠综合测试平台。采集并分析滚珠丝杠两种润滑状态(正常润滑和润滑退化状态... 为了对滚珠丝杠的润滑状态及时进行特征检测和准确识别,避免滚珠丝杠运行过程中由于润滑脂退化产生剧烈振动和噪声,以维持良好的定位精度和使用寿命,搭建滚珠丝杠综合测试平台。采集并分析滚珠丝杠两种润滑状态(正常润滑和润滑退化状态)在不同转速以及负载下的力矩、温升和振动信号;采用集合经验模态分解(EEMD)等方法提取振动信号样本的有效特征;通过等距特征映射(ISOMAP)进行数据降维,以实现冗余信息的去除,有效保存了原数据的特征差异;针对常见分类算法容易陷入局部最优的问题,提出了基于遗传算法(GA)优化反向传播神经网络(BPNN)的分类模型,识别的准确率达94.97%。滚珠丝杠在不同润滑状态下的摩擦力矩和温升存在明显差异,通过GA-BPNN识别其振动信号相关特征,也可准确地判别和检测滚珠丝杠的润滑状态。 展开更多
关键词 滚珠丝杠 脂润滑状态 特征提取 GABP
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伺服阀偏导射流液压放大器仿真与试验研究
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作者 张恒轩 潘英 +1 位作者 陈俊光 姬腾 《导弹与航天运载技术(中英文)》 北大核心 2025年第3期100-106,共7页
偏导射流式伺服阀抗污染能力较强,广泛应用于航空航天领域。但由于偏导射流液压放大器内部几何形状复杂,为非节流式液压放大器,对输出特性的预估较为困难,设计分析中较为依赖计算流体力学仿真分析。由于加工及装配精度因素影响,试验中... 偏导射流式伺服阀抗污染能力较强,广泛应用于航空航天领域。但由于偏导射流液压放大器内部几何形状复杂,为非节流式液压放大器,对输出特性的预估较为困难,设计分析中较为依赖计算流体力学仿真分析。由于加工及装配精度因素影响,试验中特性往往具有较大的散布,对流场仿真模型的验证造成了困难。对偏导射流液压放大器压力特性进行了试验及数据统计,分析了不同流体力学仿真模型对压力特性预估的准确性,验证了低雷诺数k-ε模型在偏导射流液压放大器性能预估中具有更好的计算精度。 展开更多
关键词 伺服阀 偏导射流 雷诺平均方程 k-ε模型 低雷诺数
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小孔环带视觉检测中最佳曝光时间的实验研究
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作者 毕超 蔡续 +2 位作者 周媛 孙爽 徐少鹏 《工具技术》 北大核心 2025年第9期147-151,共5页
针对电液伺服阀用喷嘴、节流器等零件上小孔环带的显微视觉检测需求,为使搭建的检测系统采集到高质量的环带图像,开展系统最佳曝光时间选取与确定的实验研究。通过自动对焦过程获取被测小孔环带的正焦显微图像,经由图像处理提取出图像... 针对电液伺服阀用喷嘴、节流器等零件上小孔环带的显微视觉检测需求,为使搭建的检测系统采集到高质量的环带图像,开展系统最佳曝光时间选取与确定的实验研究。通过自动对焦过程获取被测小孔环带的正焦显微图像,经由图像处理提取出图像中的环带区域作为清晰度计算窗口,并采用基于改进Prewitt算子的清晰度评价函数计算窗口内的清晰度数值。在实验过程中,逐级改变工业相机的曝光时间以获取清晰度随曝光时间变化的实验数据点集,而后采用二次抛物线函数对峰值点邻近的数据点集进行最小二乘拟合,最终通过解析得到最佳曝光时间,使系统达到最佳成像状态且重复性≤0.1 ms,从而为后续小孔环带的尺寸测量与缺陷检测奠定基础。 展开更多
关键词 显微视觉 环带 曝光时间 清晰度
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柔性航天器全局有限时间姿态容错控制
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作者 朱婉婉 杨玉凯 宗群 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期202-208,共7页
本文针对在模型不确定性、外界干扰与执行器故障影响下柔性航天器姿态控制问题,设计一种自适应容错控制算法,该算法包括标称控制部分和补偿控制部分.首先,标称控制部分用于实现不考虑综合不确定影响下航天器有限时间姿态控制;其次,补偿... 本文针对在模型不确定性、外界干扰与执行器故障影响下柔性航天器姿态控制问题,设计一种自适应容错控制算法,该算法包括标称控制部分和补偿控制部分.首先,标称控制部分用于实现不考虑综合不确定影响下航天器有限时间姿态控制;其次,补偿控制部分基于积分滑模理论进行设计,该补偿控制器通过对综合不确定有效估计,在控制器中作补偿,减少对姿态控制精度的影响,提高航天器姿态控制精度.该算法特点在于可实现柔性航天器全局有限时间姿态控制,放宽角速度或其导数、执行器故障或其导数有界的假设.同时,基于Lyapunov函数严格证明整个闭环系统的稳定性.最后,通过仿真验证该控制算法的有效性. 展开更多
关键词 姿态控制 自适应控制 干扰观测器 柔性航天器
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