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题名基于DSP的管道焊接机器人微机控制系统的研究
被引量：4
- 1
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作者
王伟
魏洪兴
蒋力培
焦向东
薛龙
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机构
北京航空航天大学机器人研究所
北京石油化工学院装备技术研究所
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2004年第10期78-80,共3页
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文摘
对管道焊接机器人结构组成进行说明,从硬件电路设计及软件组成两方面对所研制的基于DSP的微机控制系统进行分析。试验结果表明,所研制的微机控制系统功能完善、工作稳定可靠,机器人跟踪精度高、焊缝质量好,可以用于实际焊接生产。
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关键词
DSP(Digital
SIGNAL
Processor)
管道
焊接机器人
微机控制系统
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于CCD传感器的球罐焊接机器人焊缝跟踪
被引量：21
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作者
王军波
孙振国
陈强
纪萌
蒋力培
焦向东
薛龙
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机构
清华大学机械工程系
北京石油化工学院装备技术研究所
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第2期31-34,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目! (5 9975 0 5 0 )
国家 86 3计划项目!(5 12 -9913 -0 2 )
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文摘
主要研究以轮式移动机器人为本体的球罐焊接机器人的焊缝跟踪问题。轮式移动机器人本体难以实现实时、准确的运动轨迹控制 ,而球罐焊接工艺要求焊炬必须精确地沿焊缝以恒定的焊接速度焊接。为解决这一矛盾 ,本文首先设计了在一定运动约束条件下的轮式机器人本体与焊炬运动机构 ,建立了基于双CCD传感器的焊缝路径检测系统。在对轮式移动机器人在球罐表面移动时的运动学分析基础上 ,建立了机器人本体在一定误差范围内跟踪焊缝的控制模型 ,并设计了相应的控制策略。根据机器人与焊炬之间的运动约束关系 ,提出了焊炬位置实时精确的跟踪控制策略。现场工艺试验表明 ,所研制的球罐焊接机器人焊炬跟踪精度可达± 0 .5mm 。
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关键词
球罐焊接
CCD传感器
轮式移动机器人
焊缝跟踪
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Keywords
spherical tank welding
CCD sensor
wheel mobile robot
weld seam tracing
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名球罐全位置焊接机器人智能控制系统
被引量：19
- 3
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作者
焦向东
蒋力培
薛龙
陈强
孙振国
王军波
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机构
北京石油化工学院装备技术研究所
清华大学机械工程系
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第4期1-4,共4页
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基金
国家863高技术计划资助项目!(863-512-9913-02)
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文摘
研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点式视觉伺服反馈系统，以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹，实现机器人在多层多道焊接时的重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件，外加自制的电机驱动等辅助电路，实现了对五自由度球罐焊接机器人的柔性磁轮的控制、跟踪机构的控制和摆动机构的控制，并使之协调联动，满足焊接过程的要求。此系统控制下的球罐焊接机器人的主要创新点是，实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明，此焊接机器人自动跟踪精度高，焊缝质量好，工作稳定可靠，已实现小批量试生产，产品也已用于实际焊接生产。
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关键词
焊接机器人
智能控制
视觉伺服系统
球罐
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Keywords
welding robot
intelligent control
automatic welding
vision servo system
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于二维小波分析的焊缝坡口边缘检测
被引量：8
- 4
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作者
黄军芬
蒋力培
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机构
北京工业大学材料科学与工程学院
北京石油化工学院装备技术研究所
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第6期69-72,共4页
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文摘
提出一种基于二维小波进行边缘检测的方法。基数B样条函数可以说是对于软件或硬件实现都是比较有效的具有小支撑的最简单的函数,文中采用B样条小波进行焊缝坡口边缘检测。分析了不同方向小波对同一图像处理后的不同效果及尺度对图像小波变换结果的影响。最后提取出焊缝坡口边缘信息。该方法可一次处理较大视觉范围的信息。
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关键词
焊缝坡口
边缘检测
二维小波分析
B样条函数
小支撑
图像处理
焊接机器人
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Keywords
B-splines function, compact support, edge detection
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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题名焊接坡口激光检测图像处理及跟踪信息的提取
被引量：5
- 5
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作者
李明利
刘占民
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机构
北京石油化工学院装备技术研究所
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第5期31-35,共5页
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文摘
利用CCD摄像头,摄取了各种条件下的焊接坡口激光反射图像,其中包括夜间无其它照明光源图像、日光灯照明下的图像、室内自然光下的图像及阳光直射条件下的图像。试验结果表明,夜间无照明光源的图像具有较小的干扰,其它图像均存在较明显的相应照明光源的反射光干扰。通过加装窄带滤光片和适当的去噪预处理,可完全排除各种照明光源反射光的影响。采用复合形优化方法,提取出了坡口宽度、间隙宽度及间隙中心位置等信息,其误差绝对值不超过0.125 mm,完全满足焊接跟踪的要求。
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关键词
激光检测
图像处理
复合形优化方法
焊缝跟踪
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Keywords
Data processing
Fluorescence
Image processing
Laser applications
Lighting
Optimization
Reflection
Signal filtering and prediction
Sun
Tracking (position)
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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