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基于ROS开发平台的服务机器人智能导航系统及仿真验证研究
被引量：
3
1
作者
邱钊鹏
邱利军
+1 位作者
陈春先
辛义
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2019年第12期147-150,231,共5页
对室内移动机器人的定位导航系统进行了改进设计。基于机器人操作系统(ROS)开发平台,应用树莓派控制器进行平台控制,采用激光雷达进行环境信息收集,开发了一种拥有路径规划等多种功能的软件算法。仿真结果说明该系统所构建的环境地图可...
对室内移动机器人的定位导航系统进行了改进设计。基于机器人操作系统(ROS)开发平台,应用树莓派控制器进行平台控制,采用激光雷达进行环境信息收集,开发了一种拥有路径规划等多种功能的软件算法。仿真结果说明该系统所构建的环境地图可以达到很高的精度,并且可以进行模块化开发和拓展,降低开发难度及费用。
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关键词
移动机器人
导航系统
开发平台
仿真验证
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职称材料
基于PLC的船舶燃油锅炉启动控制方法
被引量：
3
2
作者
马冬宝
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第18期97-99,共3页
传统船舶燃油锅炉启动控制普遍采用电子继电器触发接触控制器的方式,通过感应电路对启动指令进行接收,再由转发元件对数据进行信号转换、转发,最终由接触控制器执行控制指令。在此过程中,受到指令信号多次转换的影响,出现信号执行的瞬...
传统船舶燃油锅炉启动控制普遍采用电子继电器触发接触控制器的方式,通过感应电路对启动指令进行接收,再由转发元件对数据进行信号转换、转发,最终由接触控制器执行控制指令。在此过程中,受到指令信号多次转换的影响,出现信号执行的瞬态误差,导致锅炉启动控制响应力下降,直接影响锅炉的启动成功率。针对问题产生原因,本文提出基于PLC的船舶燃油锅炉起动控制方法研究,基于PLC控制技术,引入CDGH二阶感应分析算法,对燃油锅炉启动数据信号进行点对点的优化计算分析,通过对指令传输过程曲线的分析,找到控制过程中的瞬态误差变量;根据得到的瞬态误差变量数据加入PLC控制硬件对误差变量进行硬件端修正,同时建立新的启动指令传输通道,实现新老硬件的数据对接;最后,通过仿真实验对提出的方法进行有效性验证,证明提出方法对解决燃油锅炉启动控制向应力下降问题,效果明显满足设计要求。
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关键词
PLC
船舶
燃油锅炉
启动控制
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职称材料
题名
基于ROS开发平台的服务机器人智能导航系统及仿真验证研究
被引量：
3
1
作者
邱钊鹏
邱利军
陈春先
辛义
机构
北京电子科技职业学院机电工程学院
出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2019年第12期147-150,231,共5页
文摘
对室内移动机器人的定位导航系统进行了改进设计。基于机器人操作系统(ROS)开发平台,应用树莓派控制器进行平台控制,采用激光雷达进行环境信息收集,开发了一种拥有路径规划等多种功能的软件算法。仿真结果说明该系统所构建的环境地图可以达到很高的精度,并且可以进行模块化开发和拓展,降低开发难度及费用。
关键词
移动机器人
导航系统
开发平台
仿真验证
Keywords
mobile robot
navigation system
development platform
simulation verification
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于PLC的船舶燃油锅炉启动控制方法
被引量：
3
2
作者
马冬宝
机构
北京电子科技职业学院机电工程学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第18期97-99,共3页
基金
北京市朝阳区科委资助项目(2018CYXC1813)
文摘
传统船舶燃油锅炉启动控制普遍采用电子继电器触发接触控制器的方式,通过感应电路对启动指令进行接收,再由转发元件对数据进行信号转换、转发,最终由接触控制器执行控制指令。在此过程中,受到指令信号多次转换的影响,出现信号执行的瞬态误差,导致锅炉启动控制响应力下降,直接影响锅炉的启动成功率。针对问题产生原因,本文提出基于PLC的船舶燃油锅炉起动控制方法研究,基于PLC控制技术,引入CDGH二阶感应分析算法,对燃油锅炉启动数据信号进行点对点的优化计算分析,通过对指令传输过程曲线的分析,找到控制过程中的瞬态误差变量;根据得到的瞬态误差变量数据加入PLC控制硬件对误差变量进行硬件端修正,同时建立新的启动指令传输通道,实现新老硬件的数据对接;最后,通过仿真实验对提出的方法进行有效性验证,证明提出方法对解决燃油锅炉启动控制向应力下降问题,效果明显满足设计要求。
关键词
PLC
船舶
燃油锅炉
启动控制
Keywords
PLC
Ship
Oil-fired Boiler
Start-up Control
分类号
U664.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ROS开发平台的服务机器人智能导航系统及仿真验证研究
邱钊鹏
邱利军
陈春先
辛义
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2019
3
在线阅读
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职称材料
2
基于PLC的船舶燃油锅炉启动控制方法
马冬宝
《舰船科学技术》
北大核心
2019
3
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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