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考虑夹具和支撑力影响的薄壁件镜像铣削颤振抑制研究被引量：1: 1; 作者王希锋蒋永翔 +3 位作者梁志强孙宏昌高子瑞薄其乐《制造技术与机床》北大核心 2025年第4期142-150,共9页; 为研究夹具与支撑力对薄壁件镜像铣削颤振的影响,建立了镜像铣削加工颤振预测模型,结合模态实验与有限元仿真,阐明了不同装夹方式与不同支撑力对频率响应的影响规律,进而研究了对镜像铣削稳定性的影响。当增加夹具数量时,高阶频率响应... 展开更多; 关键词镜像铣削薄壁件颤振支撑力装夹方式稳定性叶瓣图; 在线阅读下载PDF 职称材料

弱刚度构件工业机器人铣削偏转误差建模: 2; 作者梁志强郑浩然 +6 位作者杜宇超高子瑞刘宝隆张敖生熊凌达仇天阳蔡谆皓《制造技术与机床》北大核心 2025年第6期9-19,共11页; 弱刚度构件机器人铣削过程中,机器人与悬臂工件均具有柔性特征,在铣削力作用下二者极易产生较大弹性变形,进而导致刀具轴线与铣削端面发生偏移,严重影响加工精度与表面质量。针对该问题,提出了一种综合考虑机器人末端定位误差与机器人-... 展开更多; 关键词工业机器人铣削偏转误差模型机器人刚度误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多尺度时序采样的多任务感知网络: 3; 作者吴绍斌褚云峰 +2 位作者李奕萱姜皓舰黄宇《北京理工大学学报》北大核心 2025年第8期789-797,共9页; 针对时序特征融合不充分,遮挡及远距离目标难以可靠感知的问题,提出了一种联合时序多尺度鸟瞰视角特征的多任务感知网络.首先,通过对深度预测概率建模,设计具备遮挡适应性的显式深度估计模块,将图像特征映射为鸟瞰视角特征,并利用深度... 展开更多; 关键词鸟瞰图深度估计多尺度时序采样多任务网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

融合行为基元优化与博弈的轨迹跟踪控制方法: 4; 作者王博洋李欣萍 +3 位作者宋俊杰关海杰刘海鸥陈慧岩《兵工学报》北大核心 2025年第7期62-74,共13页; 为解决以拟人化行为基元序列为期望轨迹的无人车轨迹跟踪控制问题,提出了一种行为基元离线优化与在线博弈协调相结合的轨迹跟踪控制方法。以从真实驾驶数据中直接提取出的行为基元库为根基,通过基于模型的非线性优化方法,生成满足车辆... 展开更多; 关键词行为基元轨迹跟踪控制粒子群优化微分博弈理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于快速鲁棒-最近点迭代算法的构件点云配准方法: 5; 作者许航孙宏昌 +2 位作者梁志强蒋永翔张天江《制造技术与机床》北大核心 2025年第8期77-86,共10页; 大型构件的原位加工模式对加工设备的定位精度提出了很高的要求。传统的最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法在源点云和目标点云初始位姿相差较大时容易导致配准失败,在噪声环境下鲁棒性差容易导致错误匹配。针对以上问题提出... 展开更多; 关键词随机采样一致性最近点迭代快速鲁棒性点云配准噪声环境; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于AIGC的西夏文化元素提炼及混合现实数字人互动设计被引量：3: 6; 作者徐晨雨祁悦 +3 位作者郭瀚之潘怡丹包仪华翁冬冬《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第20期49-57,共9页; 目的探索西夏文化元素在当代数字技术中的创新应用,提升用户的互动体验,构建新的传统文化数字化传播体系,设计创新性的互动展示流程。方法运用深度学习技术提取西夏传统视觉元素,借助AIGC技术进行数据处理,训练出符合西夏文化特征的LoR... 展开更多; 关键词生成式人工智能西夏文化数字IP 互动展示设计与传播; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑夹具和支撑力影响的薄壁件镜像铣削颤振抑制研究被引量：1: 1; 作者王希锋蒋永翔梁志强孙宏昌高子瑞薄其乐; 机构天津职业技术师范大学机械工程学院天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学郑州智能科技研究院大连理工大学机械工程学院; 出处《制造技术与机床》北大核心 2025年第4期142-150,共9页; 基金民机科研项目“镜像铣削技术”(MJZ4-1N22) 天津市科技计划院市合作项目“大型复杂构件具身智能移动机器人加工检测系统研发”(24YFYSHZ00180) +2 种基金天津市科技计划院市合作项目“基于多模态大模型的具能智能服务机器人研发”(23YFYSHZ00280)。; 文摘为研究夹具与支撑力对薄壁件镜像铣削颤振的影响,建立了镜像铣削加工颤振预测模型,结合模态实验与有限元仿真,阐明了不同装夹方式与不同支撑力对频率响应的影响规律,进而研究了对镜像铣削稳定性的影响。当增加夹具数量时,高阶频率响应幅值逐渐增大,稳定性叶瓣图中稳定区域也逐渐增大;当支撑力由0 N增加到400 N时,工件的频率响应先增大后平稳,稳定性叶瓣图中低转速区域稳定范围随支撑力的增大而增大,高转速区域起初稳定范围增大较为明显,随后其增加幅度逐渐减小。最后,采用镜像铣削实验对稳定性叶瓣图进行验证,通过对比表面形貌与加速度时域频域信号,其颤振情况与稳定性叶瓣图一一对应,验证了镜像铣削加工颤振预测模型的有效性。; 关键词镜像铣削薄壁件颤振支撑力装夹方式稳定性叶瓣图; Keywords mirror milling thin-walled part chatter support force clamping method stability lobe diagram; 分类号 TH161 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名弱刚度构件工业机器人铣削偏转误差建模: 2; 作者梁志强郑浩然杜宇超高子瑞刘宝隆张敖生熊凌达仇天阳蔡谆皓; 机构北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学郑州智能科技研究院北方工业大学伦敦布鲁内尔学院; 出处《制造技术与机床》北大核心 2025年第6期9-19,共11页; 基金国家自然科学基金项目(52375400)。; 文摘弱刚度构件机器人铣削过程中,机器人与悬臂工件均具有柔性特征,在铣削力作用下二者极易产生较大弹性变形,进而导致刀具轴线与铣削端面发生偏移,严重影响加工精度与表面质量。针对该问题,提出了一种综合考虑机器人末端定位误差与机器人-弱刚度构件偏转误差的建模与补偿方法。首先,利用线激光传感器对工业机器人进行定位误差辨识与偏转刚度标定,并采用有限元方法求解弱刚度构件的偏转误差。然后,建立综合考虑机器人定位误差、偏转误差与工件偏转误差的误差模型。最后,基于该模型得到误差补偿值,开展了机器人铣削偏转误差补偿试验。试验结果表明,经偏转误差补偿的样件表面粗糙度降低了13.42%,平面度降低了27.27%,有效提升了表面加工质量。; 关键词工业机器人铣削偏转误差模型机器人刚度误差补偿; Keywords industrial robot milling deviation error model robot stiffness error compensation; 分类号 TG54 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多尺度时序采样的多任务感知网络: 3; 作者吴绍斌褚云峰李奕萱姜皓舰黄宇; 机构北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学郑州智能科技研究院; 出处《北京理工大学学报》北大核心 2025年第8期789-797,共9页; 基金国家科技重大专项基金资助项目(2022ZD0115503)。; 文摘针对时序特征融合不充分,遮挡及远距离目标难以可靠感知的问题,提出了一种联合时序多尺度鸟瞰视角特征的多任务感知网络.首先,通过对深度预测概率建模,设计具备遮挡适应性的显式深度估计模块,将图像特征映射为鸟瞰视角特征,并利用深度图辅助监督;然后,为提升远距离障碍物检测效果,基于可变形注意力机制设计时序鸟瞰视角采样模块,实现时序上多尺度鸟瞰视角特征加权融合;最后,将数据增强策略拓展至多任务,并分别通过检测和分割任务头,实现三维目标检测和车道线分割. nuScenes数据集和实车实验结果证明了该方案在遮挡区域和远距离目标检测方面取得了精度提升,且推理速度可以满足实车应用要求.; 关键词鸟瞰图深度估计多尺度时序采样多任务网络; Keywords bird’s eye view(BEV) depth estimation multi scale temporal sampling multi task network; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名融合行为基元优化与博弈的轨迹跟踪控制方法: 4; 作者王博洋李欣萍宋俊杰关海杰刘海鸥陈慧岩; 机构北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学郑州智能科技研究院中国北方车辆研究所; 出处《兵工学报》北大核心 2025年第7期62-74,共13页; 基金国家自然科学基金项目(52302489)。; 文摘为解决以拟人化行为基元序列为期望轨迹的无人车轨迹跟踪控制问题,提出了一种行为基元离线优化与在线博弈协调相结合的轨迹跟踪控制方法。以从真实驾驶数据中直接提取出的行为基元库为根基,通过基于模型的非线性优化方法,生成满足车辆运动学特性约束的行为基元库;通过粒子群算法离线寻优得到行为基元库中各类别基元的最优控制参量,并采用多层感知机建立控制器最优参量与行为基元类别之间的映射关系;在对基元内控制参量进行优化的基础上,以在线博弈协调控制方法为核心,实现行为基元间的最优控制参量生成。试验结果表明,所提出的融合行为基元优化与博弈的控制方法,能够显著提升对行为基元序列的跟踪控制精度,并有效解决各独立行为基元间的稳定平滑过渡问题。; 关键词行为基元轨迹跟踪控制粒子群优化微分博弈理论; Keywords behavior primitive trajectory tracking control particle swarm optimization differential game theory; 分类号 TJ810.2 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于快速鲁棒-最近点迭代算法的构件点云配准方法: 5; 作者许航孙宏昌梁志强蒋永翔张天江; 机构天津职业技术师范大学机械工程学院天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学郑州智能科技研究院天津鼎润机电设备有限公司; 出处《制造技术与机床》北大核心 2025年第8期77-86,共10页; 基金天津市科技计划院市合作项目“大型复杂构件具身智能移动机器人加工检测系统研发”(24YFYSHZ00180) 天津市津南区揭榜挂帅项目“基于ROS的智能移动机器人通用底盘系统开发与产业化”(2022JB03)。; 文摘大型构件的原位加工模式对加工设备的定位精度提出了很高的要求。传统的最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法在源点云和目标点云初始位姿相差较大时容易导致配准失败,在噪声环境下鲁棒性差容易导致错误匹配。针对以上问题提出一种基于快速鲁棒-最近点迭代(fast and robust-iterative closest point,FR-ICP)算法的构件点云配准方法。对斯坦福数据集和构件点云进行体素下采样,基于内蕴形状特征(intrinsic shape signatures,ISS)提取关键点并计算快速点特征直方图(fast point feature histograms,FPFH)特征描述子,基于随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对点云进行粗配准。对点到面的ICP算法进行改进,引入Tukey鲁棒函数,对点云进行精配准。实验证明,改进后的算法能够有效提高噪声环境下点云配准的鲁棒性、收敛速度和精度以及在有噪声且初始位姿差异较大时的配准成功率。; 关键词随机采样一致性最近点迭代快速鲁棒性点云配准噪声环境; Keywords random sample consensus iterative closest point fast robustness point cloud registration noise environment; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TH-39 [机械工程] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于AIGC的西夏文化元素提炼及混合现实数字人互动设计被引量：3: 6; 作者徐晨雨祁悦郭瀚之潘怡丹包仪华翁冬冬; 机构北京市混合现实与新型显示工程技术中心北京理工大学设计学院北京理工大学光电学院北京理工大学郑州智能科技研究院; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第20期49-57,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2022YFF0902303) 长沙市2022年科技重大专项(kh2301019) 北京理工大学科技创新计划科研基地科技支撑专项计划(2024CX02056)。; 文摘目的探索西夏文化元素在当代数字技术中的创新应用,提升用户的互动体验,构建新的传统文化数字化传播体系,设计创新性的互动展示流程。方法运用深度学习技术提取西夏传统视觉元素,借助AIGC技术进行数据处理,训练出符合西夏文化特征的LoRA模型,进而生成新素材,融入大佛寺数字人形象设计,搭建基于三维实时渲染的高逼真数字人互动装置。同时,对AIGC应用于传统文化数字IP生产的管线进行整理和完善。结果成功生成包括纹样、服装、配饰等在内的新素材,并将其融入数字人形象设计中,结合DeepFake技术打造出数字人互动装置。结论本文提出了一种新的传统文化保留、传播方法,有助于指导传统数字文化IP设计,激起年轻群体的文化共鸣,为传统文化的数字化传承与传播提供了有效路径。通过生成新素材和创新互动装置,显著提升了用户的互动体验,也证明了AIGC技术在传统文化创新应用方面的巨大潜力和价值。; 关键词生成式人工智能西夏文化数字IP 互动展示设计与传播; Keywords Generative Artificial Intelligence Western Xia Culture digital IP interactive exhibition design and dissemination; 分类号 TB472 [一般工业技术—工业设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	考虑夹具和支撑力影响的薄壁件镜像铣削颤振抑制研究	王希锋蒋永翔梁志强孙宏昌高子瑞薄其乐	《制造技术与机床》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	弱刚度构件工业机器人铣削偏转误差建模	梁志强郑浩然杜宇超高子瑞刘宝隆张敖生熊凌达仇天阳蔡谆皓	《制造技术与机床》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于多尺度时序采样的多任务感知网络	吴绍斌褚云峰李奕萱姜皓舰黄宇	《北京理工大学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	融合行为基元优化与博弈的轨迹跟踪控制方法	王博洋李欣萍宋俊杰关海杰刘海鸥陈慧岩	《兵工学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于快速鲁棒-最近点迭代算法的构件点云配准方法	许航孙宏昌梁志强蒋永翔张天江	《制造技术与机床》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于AIGC的西夏文化元素提炼及混合现实数字人互动设计	徐晨雨祁悦郭瀚之潘怡丹包仪华翁冬冬	《包装工程》 CAS 北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料