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基于非线性模型预测控制的拖挂车系统泊车轨迹规划方法
1
作者 杨毅 贾博铂 +2 位作者 高亮 李岱伟 谢杉杉 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期179-188,共10页
拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问... 拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问题,规划无碰撞的泊车轨迹。为加速优化问题的求解,首先,在系统的高维状态空间中使用结合Reed-Shepp(RS)曲线的改进快速扩展随机树(RRT*-RS)进行随机采样,以RS曲线满足反向行驶的特性,找到一条近似最优路径作为优化问题热启动的参考解。然后,在求解优化问题时,选用近似平均牛顿法以节约求解时间,提升系统实时性。最后,进行了倒库泊车、侧方泊车、多障碍物等场景实验仿真验证,仿真结果表明所提方法在不同场景下均可实现拖挂车泊车快速轨迹规划,求解时间与传统内点法和序列二次规划法相比均有40%以上的提升。 展开更多
关键词 拖挂车系统 自主泊车 轨迹规划 非线性模型预测控制 近似平均牛顿法
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一种基于逐像素级投票的快速多聚焦图像融合方法
2
作者 罗回彬 翟鹤翔 赵伟康 《激光杂志》 北大核心 2025年第2期124-130,共7页
探索并构建了一种基于逐像素投票的快速图像融合方法。首先,通过在不同滑动窗口步长下进行相关的可视化和定量分析实验,从中确认了使用像素步长为2的滑动窗口的融合图像性能非常接近于使用像素步长为1的滑动窗口的性能。因此,在新的快... 探索并构建了一种基于逐像素投票的快速图像融合方法。首先,通过在不同滑动窗口步长下进行相关的可视化和定量分析实验,从中确认了使用像素步长为2的滑动窗口的融合图像性能非常接近于使用像素步长为1的滑动窗口的性能。因此,在新的快速图像融合方法中采用了像素步长为2的滑动窗口,以降低总体融合计算时间。其次,采用减小源图像分辨率的方法进一步降低快速融合算法的计算复杂度。实验结果表明,在不降低融合效果的情况下,选择合适的缩放比例可以有效提高融合算法的运行速度。此外,还对由摄影设备抖动引起的图像位移数据集进行了相关实验。提出的快速融合算法具有很强的鲁棒性,并且能够有效地融合具有轻微抖动的多聚焦源图像。 展开更多
关键词 多聚焦图像融合 滑窗 逐像素投票
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面向空间引力波探测检验质量捕获的弹性管模型预测控制
3
作者 贺雄峰 卢苇 +4 位作者 许诺 王鹏程 张永合 崔冰 夏元清 《空间科学学报》 北大核心 2025年第1期189-200,共12页
在空间引力波探测任务中,检验质量稳定捕获是航天器进入超稳飞行状态的关键步骤.该过程存在初始误差大、系统不确定性大、执行约束强等特点.提出了一种基于弹性管模型预测控制的检验质量捕获控制方法,基于滚动优化和弹性管道技术的控制... 在空间引力波探测任务中,检验质量稳定捕获是航天器进入超稳飞行状态的关键步骤.该过程存在初始误差大、系统不确定性大、执行约束强等特点.提出了一种基于弹性管模型预测控制的检验质量捕获控制方法,基于滚动优化和弹性管道技术的控制结构,提高捕获成功率,并且充分补偿卫星对检验质量的耦合干扰;利用小容差有效集法,提高在线计算的求解精度,确保检验质量的高控制精度;同时基于特征工程方法的最小鲁棒正不变集离线修正方法,减少基于Minkowski求和得到的最小鲁棒正不变集顶点数,降低了在线计算复杂度.利用该方法在航天器–双检验质量全自由度仿真平台上进行仿真验证,结果表明控制效果满足检验质量捕获精度要求,控制器具有鲁棒性且有效提高了收敛速度,抑制了平台运动干扰和量测噪声的影响. 展开更多
关键词 无拖曳控制 检验质量捕获 弹性管道模型预测控制 干扰补偿
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基于目标角速率的要地高炮反导火控技术研究
4
作者 王宝宝 辛斌 万帅帅 《现代防御技术》 北大核心 2025年第1期81-87,共7页
针对传统要地高炮反导火控在应对超声速目标、低空突防目标等反应时间不足的问题,系统性地开展了基于目标角速率的要地高炮反导火控技术研究,分别提出了基于最小二乘预处理转换量测卡尔曼滤波平滑算法(LS-CMKFS)的快速解命中方法和基于... 针对传统要地高炮反导火控在应对超声速目标、低空突防目标等反应时间不足的问题,系统性地开展了基于目标角速率的要地高炮反导火控技术研究,分别提出了基于最小二乘预处理转换量测卡尔曼滤波平滑算法(LS-CMKFS)的快速解命中方法和基于角速率的应急解命中方法,并在此基础上研究了快速解算控制策略,兼顾了火控系统的反应时间和解算精度,仿真结果验证了该火控算法对提高高炮武器系统拦截目标效果的有效性。 展开更多
关键词 目标跟踪 角速率 高炮火控 反应时间 快速解算 应急解算
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基于姿态估计的滑翔类制导炸弹目标的未来点预测方法
5
作者 王宝宝 辛斌 《电光与控制》 北大核心 2025年第2期13-17,共5页
滑翔类制导炸弹已经成为要地防空面临的重要威胁,如何精准预测该类型目标轨迹及未来点是现代防空火控解算的关键问题。提出了一种基于姿态估计的滑翔类制导炸弹目标未来点预测方法。首先,在目标现在点估计的基础上,推算出目标姿态坐标系... 滑翔类制导炸弹已经成为要地防空面临的重要威胁,如何精准预测该类型目标轨迹及未来点是现代防空火控解算的关键问题。提出了一种基于姿态估计的滑翔类制导炸弹目标未来点预测方法。首先,在目标现在点估计的基础上,推算出目标姿态坐标系,并在姿态坐标系受力分析的基础上,建立目标机动平面;然后,在机动平面内建立阻力、升力可迭代的动力学微分方程;最后,将机动平面内获取的预测点转换到状态估计坐标系获取最终结果。实验结果表明,相较于传统方法,该方法对目标未来点的预测精度提高了37.2%~65.5%,对滑翔类制导炸弹目标的轨迹预测更加有效。 展开更多
关键词 滑翔类制导炸弹 容积卡尔曼滤波 姿态坐标系 目标机动平面 未来点预测
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试验班:跨学院和专业类的招生升级
6
作者 王博 《高校招生（高考指导）》 2022年第1期9-10,共2页
目前高校的本科生教育越来越向通才化培养方向靠近.自十多年前,大类招生模式开始试行以来,目前大部分"双一流"高校己实行按大类招生的模式,一些普通本科院校也开始实行.只是,大家对"大类"的理解还更多停留在按专业... 目前高校的本科生教育越来越向通才化培养方向靠近.自十多年前,大类招生模式开始试行以来,目前大部分"双一流"高校己实行按大类招生的模式,一些普通本科院校也开始实行.只是,大家对"大类"的理解还更多停留在按专业类招生的层面.近几年考生和家长在翻看高校招生计划时会发现不少高校的招生专业逐渐变成了"xx试验班",其中包括的专业不仅涉及不同的专业类,还在高校不同的学院开设,其实这是大类招生的一种模式,也是高校人才选拔培养一种新的趋势. 展开更多
关键词 本科生教育 大类招生 普通本科院校 双一流 试验班 高校人才 培养方向 选拔培养
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含输入饱和的自动驾驶汽车预设性能自适应控制 被引量：1
7
作者 李先艳 许威 +4 位作者 江磊 孙泽源 谢强 曾怡 郑冬冬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3310-3319,共10页
为了改善含有输入饱和与未知扰动的自动驾驶车辆系统在执行轨迹跟踪任务时的瞬态和稳态性能,考虑到自动驾驶汽车横向和纵向动态的耦合,设计基于滑模控制和预设性能控制的协调控制器。针对可能出现的输入饱和,基于饱和信号设计辅助系统,... 为了改善含有输入饱和与未知扰动的自动驾驶车辆系统在执行轨迹跟踪任务时的瞬态和稳态性能,考虑到自动驾驶汽车横向和纵向动态的耦合,设计基于滑模控制和预设性能控制的协调控制器。针对可能出现的输入饱和,基于饱和信号设计辅助系统,并在饱和发生时利用辅助系统调整规定的性能边界,使跟踪误差始终遵守性能约束,避免穿越边界引起系统不稳定。利用神经网络对系统中存在的模型误差以及外部扰动进行拟合和补偿,并设计一种基于复合学习的在线更新算法来训练神经网络。通过Lyapunov方法严格证明了闭环系统的稳定性,并通过仿真验证了新提出的辨识和控制方案的有效性。所设计的协调控制器可以在存在强耦合特性、模型不确定性和外部干扰的情况下保证预定的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 输入饱和 可变边界预设性能控制 神经网络自适应控制
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融合科学与教育实践背景下莫斯科国立鲍曼技术大学高等工程教育模式探析
8
作者 沈凯 康斯坦丁·聂吾希斌 《工业和信息化教育》 2023年第10期1-7,13,共8页
随着国家“一带一路”倡议的快速推进和深入发展,中俄两国教育合作迈入了全新的历史阶段。鉴于俄罗斯工程师培养方法在国际高等工程教育领域取得的重要成就,通过探究和分析莫斯科国立鲍曼技术大学高等工程教育模式及其实践经验,并结合... 随着国家“一带一路”倡议的快速推进和深入发展,中俄两国教育合作迈入了全新的历史阶段。鉴于俄罗斯工程师培养方法在国际高等工程教育领域取得的重要成就,通过探究和分析莫斯科国立鲍曼技术大学高等工程教育模式及其实践经验,并结合该校“科学与教育研究中心”建设计划,阐述俄罗斯工程师培养方法——“融合科学与教育实践”计划及其创新实践过程,以期促进我国工程教育的创新发展及中俄国际工程教育的合作。 展开更多
关键词 高等工程教育 俄罗斯工程师培养方法 国际工程教育 一带一路
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行人搜索算法综述
9
作者 李位星 张瑜 +2 位作者 贾普阳 高琪 潘峰 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期732-748,共17页
随着深度学习技术的快速发展,行人搜索算法的研究得到大量学者的关注。行人搜索是在行人检测和行人重识别任务的基础上在图像中寻找特定目标行人。该文对近年来行人搜索任务相关研究进展进行了详细梳理。按照模型网络结构和损失函数两... 随着深度学习技术的快速发展,行人搜索算法的研究得到大量学者的关注。行人搜索是在行人检测和行人重识别任务的基础上在图像中寻找特定目标行人。该文对近年来行人搜索任务相关研究进展进行了详细梳理。按照模型网络结构和损失函数两方面对现有方法进行分析和总结。依据卷积神经网络和Transformer两类不同的技术路线,重点阐述各自代表性方法的主要研究工作;并按照传统损失函数、OIM损失函数及混合损失函数对行人搜索采用的训练损失函数进行详细总结。此外,总结了行人搜索任务领域常用的公开数据集,比较和分析了主要算法在相应数据集上的性能表现。最后总结了行人搜索任务的未来研究方向。 展开更多
关键词 行人搜索 卷积神经网络 TRANSFORMER 损失函数 深度学习
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基于地形特征时频变换的无人特种车辆速度自适应控制方法
10
作者 王亮 汪首坤 +1 位作者 牛天伟 王军政 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3718-3731,共14页
为提高复杂环境下无人特种车辆安全性、自主性及作业能力,面向在崎岖地形下无人特种车辆应用需求,提出一种基于地形特征时频变换的速度自适应控制方法。通过度量地形特征崎岖度、建立崎岖度和车速数学模型,实现无人特种车辆在崎岖地形... 为提高复杂环境下无人特种车辆安全性、自主性及作业能力,面向在崎岖地形下无人特种车辆应用需求,提出一种基于地形特征时频变换的速度自适应控制方法。通过度量地形特征崎岖度、建立崎岖度和车速数学模型,实现无人特种车辆在崎岖地形的自主、自适应车速规划。针对崎岖地形和坡度引起的点云数据失真问题,融合惯性测量单元传感器数据对点云进行补偿,获得了车辆前方地形的精准点云数据;针对可视距离与跟踪精度冲突问题,不同于传统横向曲率计算方式,采用以线到面的方式,将激光雷达纵向剖面点云数据进行时频变换后,在频域内选取次频区域的积分面积作为崎岖度量化值,实现对不同地形下的崎岖度量化;此外,基于上述获得的崎岖度,采用迭代搜索的方式建立速度与崎岖度数学模型,并采用滑动窗口的方式更新崎岖度,实现车速到崎岖度之间的连续映射。以可控震源野外勘探特种车为研究对象,采用上述方法在实际野外地形环境中进行多次实验。实验结果表明,所提出的方法在崎岖地形具有良好的安全性、自主性,可以识别地形和自适应控制车速。 展开更多
关键词 地形识别 纵向剖面 频域法 崎岖度量化 速度自适应控制
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一种低照度场景下的视觉定位技术
11
作者 李磊磊 钟傲 +2 位作者 郝家镁 陈家斌 韩勇强 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期857-865,共9页
针对在低照度环境中由于光照不足或光照不均导致的图像噪声过大、特征提取不均匀等问题,提出了一种低照度场景下的单目视觉定位技术。首先,利用微光传感器采集低照度图像信息,对图像噪声设计了一种基于深度学习的图像去噪网络,利用该网... 针对在低照度环境中由于光照不足或光照不均导致的图像噪声过大、特征提取不均匀等问题,提出了一种低照度场景下的单目视觉定位技术。首先,利用微光传感器采集低照度图像信息,对图像噪声设计了一种基于深度学习的图像去噪网络,利用该网络进行图像噪声处理。然后,利用四叉树改进特征均匀提取策略以提高特征跟踪效果,采用对极几何、三角测量等技术估计图像帧间位姿。最后,构建视觉重投影误差方程,利用光束平差法进行位姿估计和优化。实验结果表明,所提定位技术在光照强度为0.01 lx的低照度环境中,轨迹闭环情况下的平均定位均方根误差小于1.47 m,轨迹无闭环情况下的平均定位均方根误差小于4.26 m。 展开更多
关键词 低照度 微光传感器 图像去噪 位姿估计
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分段式AEKF高速弹丸组合导航算法
12
作者 刘宁 栗浩睿 +3 位作者 苏中 范军芳 沈凯 赵文江 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1117-1124,1141,共9页
在高速弹丸组合导航系统中,由于弹丸受空中复杂环境以及自身高速自旋、振动等因素影响,使得量测噪声统计特性无法被准确获取,导致组合导航系统精度下降。针对这一问题,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)的分段式自适应扩展卡尔曼滤波(AE... 在高速弹丸组合导航系统中,由于弹丸受空中复杂环境以及自身高速自旋、振动等因素影响,使得量测噪声统计特性无法被准确获取,导致组合导航系统精度下降。针对这一问题,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)的分段式自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)高速弹丸组合导航方法。在GNSS/SINS松组合框架下,根据高速弹丸每个飞行阶段的速度变化率与俯仰角特性,训练可实时辨识弹丸飞行阶段的CNN模型,并将特定的飞行阶段与AEKF算法中的噪声估计器参数关联,使得弹丸在高速飞行过程中可根据飞行阶段自适应调节AEKF滤波算法的量测噪声协方差矩阵,从而提高弹丸组合导航精度。所提方法与一般AEKF弹丸组合导航方法在相同数据下进行测试、比较。测试结果表明,所提方法的速度和位置均方根误差平均下降了54%,43%,有较好的参考与应用价值。 展开更多
关键词 弹丸组合导航 飞行阶段辨识 卷积神经网络 自适应扩展卡尔曼滤波
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有人/无人系统协同作战任务规划方法:综述与展望
13
作者 辛斌 虞睿 张佳 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第11期1-9,共9页
综述了有人/无人系统协同作战任务规划方法。首先介绍了研究背景,从有人/无人系统的人机关系和任务规划流程2个方面对问题进行了分析,进而引出任务理解、任务分解、任务分配、行动序列生成和方案评估等5个方面的关键技术,并分别对相关... 综述了有人/无人系统协同作战任务规划方法。首先介绍了研究背景,从有人/无人系统的人机关系和任务规划流程2个方面对问题进行了分析,进而引出任务理解、任务分解、任务分配、行动序列生成和方案评估等5个方面的关键技术,并分别对相关研究进行全面综述。最后综合对有人/无人系统协同作战任务规划的研究现状进行了总结和分析,并对该领域的未来提出展望。 展开更多
关键词 有人/无人系统 任务规划 协同作战 人机协同
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二维卫星地图像素匹配的无人机视惯定位方法
14
作者 李磊磊 雷玉嵩 +3 位作者 梅一林 吕文振 郝家镁 韩勇强 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1078-1085,共8页
为提高无人机视觉惯性系统定位精度,提出了一种利用互联网二维卫星地图与无人机航拍图像匹配的视惯定位方法。首先通过航拍图像和惯性测量单元构建视觉惯性里程计(VIO),估计出无人机运动状态,获取特征点深度。然后对已匹配的图像对提取... 为提高无人机视觉惯性系统定位精度,提出了一种利用互联网二维卫星地图与无人机航拍图像匹配的视惯定位方法。首先通过航拍图像和惯性测量单元构建视觉惯性里程计(VIO),估计出无人机运动状态,获取特征点深度。然后对已匹配的图像对提取特征点,基于已知的卫星地图尺度和VIO估算的特征点深度进行像素级匹配和解算,获取匹配定位结果。最后构建VIO因子和匹配定位因子,采用因子图优化全局位姿。通过机载实验对所提方法进行验证,实验结果表明:相比于无地图匹配的VIO定位方法和无地图匹配的VIO+回环定位方法,所提方法的平均定位误差分别降低了50.14%和43.69%,有效提高了视觉惯性系统的定位精度。 展开更多
关键词 卫星地图 特征匹配 视惯系统 因子图
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基于DeepLabv3+的船体结构腐蚀检测方法
15
作者 向林浩 方昊昱 +2 位作者 周健 张瑜 李位星 《船海工程》 北大核心 2024年第2期30-34,共5页
利用图像识别方法对无人机、机器人所采集的实时图像开展船体结构腐蚀检测,可有效提高检验检测效率和数字化、智能化水平,具有极大的应用价值和潜力,将改变传统的船体结构检验检测方式。提出一种基于DeepLabv3+的船体结构腐蚀检测模型,... 利用图像识别方法对无人机、机器人所采集的实时图像开展船体结构腐蚀检测,可有效提高检验检测效率和数字化、智能化水平,具有极大的应用价值和潜力,将改变传统的船体结构检验检测方式。提出一种基于DeepLabv3+的船体结构腐蚀检测模型,通过收集图像样本并进行三种腐蚀类别的分割标注,基于DeepLabv3+语义分割模型进行网络的训练,预测图片中腐蚀的像素点类别和区域,模型在测试集的精准率达到52.92%,证明了使用DeepLabv3+检测船体腐蚀缺陷的可行性。 展开更多
关键词 船体结构 腐蚀检测 深度学习 DeepLabv3+
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多无人车协同规划及突发情况下应急响应与恢复方法
16
作者 宋文杰 侯鸣妤 +1 位作者 曾林之 李贺瑞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期499-510,共12页
面对环境突变、车辆故障等突发情况,传统集中式协同规划方法无法快速应急响应、实现系统冲突消解和有序恢复。针对以上问题,提出一种运动学约束下多无人车协同规划及突发情况下应急响应与恢复方法。首先,采用集中式搜索架构构建运动学... 面对环境突变、车辆故障等突发情况,传统集中式协同规划方法无法快速应急响应、实现系统冲突消解和有序恢复。针对以上问题,提出一种运动学约束下多无人车协同规划及突发情况下应急响应与恢复方法。首先,采用集中式搜索架构构建运动学约束下的协同路径规划模型,引入车身约束树以消解连续空间内多无人车碰撞。其次,为确保受突发情况影响的无人车能够安全快速停靠并降低对系统的干扰,提出一种基于预警区域的应急规划起始点选取方法,基于紧急事件发生时无人车状态生成的随机搜索树进行分层搜索,将随机搜索树、系统内部时空约束、无人车运动稳定性需求相结合,确保无人车能平稳过渡到应急停靠点。最后,在系统恢复过程中,针对不同无人车到达应急响应停靠点的时间差异,采用异步规划策略,将未受突发事件影响的车辆轨迹纳入协同规划的时空约束,最终生成应急响应后的恢复轨迹簇。仿真测试中,最优应急响应轨迹生成平均时长0.324 s,应急响应模块将规划成功率由28.7%提高到87.6%,异步模块在突发障碍物高达15个时将运行效率提升接近93%。 展开更多
关键词 多无人车协同规划 应急响应规划 异步规划 应急停靠点 预警区域
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基于三轴角加速度传感器的姿态解算方法
17
作者 王美玲 刘钰倩 +3 位作者 翟朝阳 王思劢 肖志恒 谢杉杉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1095-1101,共7页
低成本MEMS惯性导航系统由于惯性器件精度低,造成姿态解算误差大,为减小姿态解算误差,提出一种采用角加速度传感器与陀螺组合的基于扩展状态向量的姿态解算方法。姿态解算系统由角加速度传感器与低成本MEMS陀螺构成,将角加速度加入状态... 低成本MEMS惯性导航系统由于惯性器件精度低,造成姿态解算误差大,为减小姿态解算误差,提出一种采用角加速度传感器与陀螺组合的基于扩展状态向量的姿态解算方法。姿态解算系统由角加速度传感器与低成本MEMS陀螺构成,将角加速度加入状态向量,并构建姿态解算模型。在角加速度传感器数据滤波与积分后初步解算姿态,再采用卡尔曼滤波融合MEMS陀螺数据实现姿态的解算。转台实验表明,所提算法能减小解算过程中的漂移误差,相较于仅采用MEMS陀螺的姿态解算方案,平均绝对误差减小量在43.48%~55.52%,提高了低成本惯性导航系统的姿态解算精度。 展开更多
关键词 惯性导航 姿态解算 角加速度传感器
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基于事件触发学习的航天器定轨算法 被引量：1
18
作者 史大威 李双汐 +2 位作者 邹恒光 张磊 王军政 《指挥与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期220-225,共6页
针对通信和计算资源受限的航天器实时定轨问题,提出一种基于事件触发学习的无迹卡尔曼滤波航天器定轨算法。以无迹卡尔曼滤波方法为基础,设计随机事件触发机制驱动的自适应学习算法,实现有限系统动态学习频率下的实时定轨,在保证定轨精... 针对通信和计算资源受限的航天器实时定轨问题,提出一种基于事件触发学习的无迹卡尔曼滤波航天器定轨算法。以无迹卡尔曼滤波方法为基础,设计随机事件触发机制驱动的自适应学习算法,实现有限系统动态学习频率下的实时定轨,在保证定轨精度的同时降低地面站与航天器双向通信次数,有效节省了航天器通信与计算资源。 展开更多
关键词 航天器定轨 事件触发学习 状态估计 无迹卡尔曼滤波 自适应滤波
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基于空间相关性增强的无人机检测算法 被引量：2
19
作者 张会娟 李坤鹏 +3 位作者 姬淼鑫 刘振江 刘建娟 张弛 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期468-479,共12页
针对无人机(UAV)体积小、复杂背景下特征难以提取导致被误检和漏检的问题,提出基于自适应上采样和空间相关性增强的无人机小目标检测方法.采用多尺度的空洞卷积获取重要的上下文信息,然后通过注意力特征融合模块抑制多尺度特征融合造成... 针对无人机(UAV)体积小、复杂背景下特征难以提取导致被误检和漏检的问题,提出基于自适应上采样和空间相关性增强的无人机小目标检测方法.采用多尺度的空洞卷积获取重要的上下文信息,然后通过注意力特征融合模块抑制多尺度特征融合造成的信息冲突;采用亚像素卷积和双线性插值自适应融合的新上采样方式,融合更多无人机特征信息,同时平衡计算量;对深层特征图的空间局部特征和全局特征采用空间相关性增强策略,提高复杂背景下前景目标的敏感度,增强目标表达和抑制背景噪声.在自制无人机数据集上进行消融实验和对比实验,与原始YOLOv5算法相比,本算法的m AP0.5和m AP0.5∶0.95分别提高了2.4%和2.7%,检测速度能够达到58.5帧/s;在VisDrone2019数据集上进行验证,本算法较YOLOv5算法的mAP0.5和mAP0.5∶0.95分别提高了4.6%和1.3%. 展开更多
关键词 无人机(UAV) 小目标检测 特征融合 自适应上采样 空间相关性增强
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引入控制量变化率约束的双层协同轨迹规划器 被引量：2
20
作者 温岳 冯肖雪 +2 位作者 谢天 龚柏春 吴云华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期101-109,共9页
针对亚音速飞行器编队飞行轨迹规划约束复杂、求解困难的问题,提出了一种引入控制量变化率约束的双层亚音速飞行器协同轨迹规划器。首先,引入控制量变化率约束以保证轨迹可行性,为了避免增加新的状态方程而增加计算量,采用拉格朗日插值... 针对亚音速飞行器编队飞行轨迹规划约束复杂、求解困难的问题,提出了一种引入控制量变化率约束的双层亚音速飞行器协同轨迹规划器。首先,引入控制量变化率约束以保证轨迹可行性,为了避免增加新的状态方程而增加计算量,采用拉格朗日插值多项式计算控制变量变化率,将其作为求解最优控制问题伪谱法的约束条件。然后,使用顶层单飞行器规划器在不考虑多飞行器协同约束的条件下使用较少配点的伪谱法快速求解每个飞行器的粗略轨迹结果,求解结果使用拉格朗日插值作为底层多飞行器规划器的初值。底层多飞行器规划器使用更多的配点以确保求解的精度,在考虑多飞行器协同约束条件下进行伪谱法求解,以解决伪谱法初值敏感问题并提高优化效率。最后仿真结果表明了所提方法的有效性,与引入虚拟控制量而增加状态方程方法相比,此方法计算量更小,求解效率更优,满足协同轨迹规划的要求。 展开更多
关键词 编队飞行 轨迹规划 变化率约束 双层规划器
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