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车用高速机电复合传动系统固有振动特性及共振转速研究
1
作者
解云坤
刘辉
+3 位作者
高普
吴云豪
李新毅
周如意
《兵工学报》
北大核心
2025年第1期256-269,共14页
车用高速机电复合传动系统(Electro-Mechanical Transmission,EMT)结构高紧凑、零部件高转速,导致系统机电耦合效应显著,易产生共振。针对串联式EMT系统进行机电耦合固有振动特性分析,推导系统的机电耦合固有振动模型,研究其固有频率及...
车用高速机电复合传动系统(Electro-Mechanical Transmission,EMT)结构高紧凑、零部件高转速,导致系统机电耦合效应显著,易产生共振。针对串联式EMT系统进行机电耦合固有振动特性分析,推导系统的机电耦合固有振动模型,研究其固有频率及模态振型,基于各阶模态的振型特点,总结系统的6种典型振动模式。研究高速运行工况和机电磁耦合效应对系统固有频率和模态振型的影响,并基于坎贝尔图和模态能量法研究宽速域运行范围内系统的共振转速。研究结果表明,机电磁耦合效应改变了系统的低频振动特性,高速运行工况可显著改变系统的某些固有频率,在动力学建模中应对二者进行充分考虑,共振转速研究为系统动力学调控和优化提供了参考。
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关键词
高速机电复合传动系统
机电耦合效应
固有振动特性
高速运行工况
共振转速
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职称材料
串联式轮腿机器人姿态控制方法
2
作者
谢景硕
韩立金
+3 位作者
刘辉
任晓磊
侯泓钰
商庆一
《兵工学报》
北大核心
2025年第2期76-90,共15页
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立...
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立扩张状态观测器对其进行估计和补偿;为解决姿态调节过程中车轮易滚动导致腿部外展的问题引入关节闭环控制,同时设计额外的车轮控制策略以辅助约束腿部状态。在串联式轮腿机器人上进行了硬件试验,研究结果表明,新的运动控制框架能够准确跟踪期望姿态信号,有效抑制地形扰动和外力扰动,确保机器人的行驶平稳性和抗干扰能力。
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关键词
串联式轮腿机器人
姿态控制
扩张状态观测器
无偏差模型预测控制
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职称材料
液力变矩器叶轮能容定向优化反设计方法
被引量：
4
3
作者
柯志芳
魏巍
+3 位作者
刘城
郭猛
张嘉华
闫清东
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期51-60,共10页
为提升液力变矩器性能的同时优化内部流场载荷分布,在对变矩器叶片设计过程中通过对泵轮动力载荷的合理设计,采用反设计方法并基于流场特性对变矩器能容性能进行定向设计,通过优化叶片形状增大液力元件的能容,同时改善流场平顺性。设计...
为提升液力变矩器性能的同时优化内部流场载荷分布,在对变矩器叶片设计过程中通过对泵轮动力载荷的合理设计,采用反设计方法并基于流场特性对变矩器能容性能进行定向设计,通过优化叶片形状增大液力元件的能容,同时改善流场平顺性。设计结果表明,反设计方法使泵轮能容提升了5.2%,同时内流场施加到叶表的载荷幅值下降了4.9%,反设计方法实现了泵轮能容的定向优化设计。
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关键词
液力变矩器
反设计
叶栅系统
叶表载荷
定向设计
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职称材料
题名
车用高速机电复合传动系统固有振动特性及共振转速研究
1
作者
解云坤
刘辉
高普
吴云豪
李新毅
周如意
机构
北京理工大学
机械与车辆学院
北京理工大学济南前沿技术研究院
奇瑞汽车股份有限公司汽车工程
技术
研发总院自动驾驶
技术
中心
中国北方车辆
研究
所
出处
《兵工学报》
北大核心
2025年第1期256-269,共14页
基金
国家自然科学基金项目(52205086、52130512)
北京市科技新星计划项目(20230484262)
+1 种基金
基础产品创新科研项目(DLZX202304、202302329249)
重点实验室稳定支持项目(202320301483)。
文摘
车用高速机电复合传动系统(Electro-Mechanical Transmission,EMT)结构高紧凑、零部件高转速,导致系统机电耦合效应显著,易产生共振。针对串联式EMT系统进行机电耦合固有振动特性分析,推导系统的机电耦合固有振动模型,研究其固有频率及模态振型,基于各阶模态的振型特点,总结系统的6种典型振动模式。研究高速运行工况和机电磁耦合效应对系统固有频率和模态振型的影响,并基于坎贝尔图和模态能量法研究宽速域运行范围内系统的共振转速。研究结果表明,机电磁耦合效应改变了系统的低频振动特性,高速运行工况可显著改变系统的某些固有频率,在动力学建模中应对二者进行充分考虑,共振转速研究为系统动力学调控和优化提供了参考。
关键词
高速机电复合传动系统
机电耦合效应
固有振动特性
高速运行工况
共振转速
Keywords
high-speed electromechanical transmission system
electromechanical coupling effect
inherent vibration characteristics
high-speed operating condition
resonance speed
分类号
U463 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
串联式轮腿机器人姿态控制方法
2
作者
谢景硕
韩立金
刘辉
任晓磊
侯泓钰
商庆一
机构
北京理工大学
机械与车辆学院
北京理工大学济南前沿技术研究院
出处
《兵工学报》
北大核心
2025年第2期76-90,共15页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(52002212)。
文摘
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立扩张状态观测器对其进行估计和补偿;为解决姿态调节过程中车轮易滚动导致腿部外展的问题引入关节闭环控制,同时设计额外的车轮控制策略以辅助约束腿部状态。在串联式轮腿机器人上进行了硬件试验,研究结果表明,新的运动控制框架能够准确跟踪期望姿态信号,有效抑制地形扰动和外力扰动,确保机器人的行驶平稳性和抗干扰能力。
关键词
串联式轮腿机器人
姿态控制
扩张状态观测器
无偏差模型预测控制
Keywords
serial wheel-legged robot
attitude control
extended state observer
offset-free model predictive control
分类号
TJ301 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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职称材料
题名
液力变矩器叶轮能容定向优化反设计方法
被引量：
4
3
作者
柯志芳
魏巍
刘城
郭猛
张嘉华
闫清东
机构
北京理工大学
机械与车辆学院
北京理工大学济南前沿技术研究院
北京理工大学
车辆传动重点实验室
北京理工大学
重庆创新中心
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期51-60,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51805027)
国家部委基础产品创新计划项目(237099000000170009)。
文摘
为提升液力变矩器性能的同时优化内部流场载荷分布,在对变矩器叶片设计过程中通过对泵轮动力载荷的合理设计,采用反设计方法并基于流场特性对变矩器能容性能进行定向设计,通过优化叶片形状增大液力元件的能容,同时改善流场平顺性。设计结果表明,反设计方法使泵轮能容提升了5.2%,同时内流场施加到叶表的载荷幅值下降了4.9%,反设计方法实现了泵轮能容的定向优化设计。
关键词
液力变矩器
反设计
叶栅系统
叶表载荷
定向设计
Keywords
inverse design method
hydrodynamic torque converter
cascade system
blade load distribution
directional design
分类号
TH137.332 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车用高速机电复合传动系统固有振动特性及共振转速研究
解云坤
刘辉
高普
吴云豪
李新毅
周如意
《兵工学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
串联式轮腿机器人姿态控制方法
谢景硕
韩立金
刘辉
任晓磊
侯泓钰
商庆一
《兵工学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
液力变矩器叶轮能容定向优化反设计方法
柯志芳
魏巍
刘城
郭猛
张嘉华
闫清东
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
4
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职称材料
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