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仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究 被引量:28
1
作者 张利格 黄强 +3 位作者 杨洁 时有 王志杰 JAFRI Ali Raza 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期522-528,共7页
提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法.首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束,讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法.然后,提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函... 提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法.首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束,讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法.然后,提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函数,并给出了满足运动学约束和动力学稳定性、具有高相似性的运动轨迹求解方法.最后,通过在仿人机器人BHR-2上进行中国功夫“刀术”实验验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 仿人机器人 相似性 节奏 动力学稳定性 运动学约束
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DeBakey Ⅲ型主动脉夹层血流动力学数值模拟分析初步研究 被引量:17
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作者 王亮 陆清声 +3 位作者 冯睿 王晨 廖明芳 景在平 《介入放射学杂志》 CSCD 北大核心 2010年第9期683-687,共5页
目的探索血流动力学因素在DeBakeyⅢ型主动脉夹层发生、发展以及临床预后评估中的作用。方法通过CT扫描获取临床常见典型形态的DeBakeyⅢ型主动脉夹层断层图像序列,重建出三维主动脉夹层血流动力学分析计算机模拟模型,采用计算流体力学... 目的探索血流动力学因素在DeBakeyⅢ型主动脉夹层发生、发展以及临床预后评估中的作用。方法通过CT扫描获取临床常见典型形态的DeBakeyⅢ型主动脉夹层断层图像序列,重建出三维主动脉夹层血流动力学分析计算机模拟模型,采用计算流体力学数值模拟方法对主动脉夹层真假腔内的血液流场进行数值模拟分析。结果①单破口型夹层假腔压强持续高于真腔压强,呈现"吹气球"效应;②当DeBakeyⅢ型主动脉夹层真腔受压狭窄时,真腔内压强将低于假腔内压强,夹层真腔内血流流线也会出现部分中断;③夹层撕破口附近的动脉管壁局部血流动力学因素可出现失衡现象。结论 DeBakeyⅢ型主动脉夹层真假腔压强失衡可导致假腔持续扩张、压迫真腔。夹层管壁局部血流动力学改变可能是慢性期B型夹层破裂的危险因素。 展开更多
关键词 主动脉 主动脉夹层 计算流体力学 血液动力学 腔内隔绝术
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纳米级奥克托今超微颗粒制备技术研究 被引量:12
3
作者 张小宁 徐更光 +1 位作者 何得昌 马万云 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期472-475,共4页
本文利用撞击流法和微乳控制技术成功地制备了纳米粒度的奥克托今 (UFHMX)。实验表明 ,Zeta电位对分散HMX和分离UFHMX起着重要的作用。当HMX的水乳液液流在压力为15 0MPa、撞击速度约 10 0 0m /s的情况下进行超微化处理时 ,可得到粒度... 本文利用撞击流法和微乳控制技术成功地制备了纳米粒度的奥克托今 (UFHMX)。实验表明 ,Zeta电位对分散HMX和分离UFHMX起着重要的作用。当HMX的水乳液液流在压力为15 0MPa、撞击速度约 10 0 0m /s的情况下进行超微化处理时 ,可得到粒度分布范围较窄的球形纳米UFHMX颗粒。这时颗粒的有效平均粒径为 184 .4nm ,最小颗粒为 12 .4nm ,最大颗粒为 4 6 5 .7nm ,比表面积为 2 8.4 2m2 / g . 展开更多
关键词 纳米级 奥克托今 纳米炸药 超微颗粒 撞击流 微乳液
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离子交换纤维吸附儿茶素的热力学 被引量:22
4
作者 李明愉 曾庆轩 +1 位作者 冯长根 孙伟娜 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期1164-1168,共5页
采用自制离子交换纤维对儿茶素的吸附特性进行了研究,在温度为286~328K和研究的浓度范围内,离子交换纤维对儿茶素吸附平衡数据符合Langmuir和Freundlich吸附等温方程.Freundlich吸附等温线和等量吸附焓表明:离子交换纤维对儿茶素吸附... 采用自制离子交换纤维对儿茶素的吸附特性进行了研究,在温度为286~328K和研究的浓度范围内,离子交换纤维对儿茶素吸附平衡数据符合Langmuir和Freundlich吸附等温方程.Freundlich吸附等温线和等量吸附焓表明:离子交换纤维对儿茶素吸附是吸热过程.对儿茶素在离子交换纤维上的吸附焓、自由能、吸附熵的计算表明,该离子交换纤维对儿茶素的吸附没有化学键生成,并对吸附行为作了合理解释. 展开更多
关键词 离子交换纤维 吸附热力学 儿茶素
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射流撞击粉碎法制备超细炸药颗粒原理分析 被引量:20
5
作者 张小宁 徐更光 王廷增 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期262-268,共7页
分析了射流撞击粉碎法制备超细炸药颗粒的原理。得出在射流撞击过程中,颗粒之间冲击压力是引起颗粒粉碎的主要原因,冲击波的作用加强了颗粒的粉碎。利用此方法制备出了亚微米级超细HMX和RDX高能炸药颗粒。
关键词 撞击流 射流 粉碎 超细颗粒 炸药
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带过重力补偿的比例导引制导律参数设计与辨识 被引量:26
6
作者 林德福 祁载康 夏群力 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期2753-2756,共4页
研究以增大导弹落角为目标的过重力补偿比例导引律及其工程应用。将重力补偿信号作为加速度补偿指令引入线性比例导引回路,从而建立了仿真数学模型,分析了重力补偿系数、比例导引系数等参数对制导系统性能的影响,并根据遥测数据给出实... 研究以增大导弹落角为目标的过重力补偿比例导引律及其工程应用。将重力补偿信号作为加速度补偿指令引入线性比例导引回路,从而建立了仿真数学模型,分析了重力补偿系数、比例导引系数等参数对制导系统性能的影响,并根据遥测数据给出实际系统的过重力补偿系数、比例导引系数的辨识结果从而验证了理论设计结果,得到过重力补偿比例导引律的一般设计方法。 展开更多
关键词 过重力补偿 比例导引律 落角 辨识
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对瓷贴面粘结层的有限元应力分析 被引量:23
7
作者 樊聪 冯海兰 刘莉 《实用口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期308-311,共4页
目的 :对可能影响瓷贴面粘结层应力分布的诸多因素进行分析 ,为临床应用提供理论参考。方法 :用MSC/NASTRAN有限元大型结构分析软件系统建立 6种不同牙体缺损及瓷贴面修复体实验模型 ,并应用二维有限元应力分析法分析 6种瓷贴面修复模... 目的 :对可能影响瓷贴面粘结层应力分布的诸多因素进行分析 ,为临床应用提供理论参考。方法 :用MSC/NASTRAN有限元大型结构分析软件系统建立 6种不同牙体缺损及瓷贴面修复体实验模型 ,并应用二维有限元应力分析法分析 6种瓷贴面修复模型在不同功能负荷条件下粘结层的应力分布规律。结果 :瓷贴面粘结层应力主要集中于切端粘结点及颈部粘结点。在同一条件下切端加载时粘结层应力值最高 ,当载荷从牙切端移向牙颈部时 ,应力值逐渐降低。尤其当加载位于修复体边缘时粘结层压应力值明显升高。常规修复设计模型粘结层各项应力值随加载角度水平加大也有增加 ,剪切应力值可高达 5 1.3 8MPa。当加载条件相同时 ,各相同切端减少组粘结层VonMises应力值变化不大 ,但当切端减少大于 4mm时粘结层拉应力有明显增高。结论 :应重点注意粘结层边缘的处置 ,尤其当修复体边缘位于加载部位时 ,更应注意调整咬合 ,尽量使牙齿在功能活动时与瓷贴面边缘少有接触。在瓷贴面临床设计时应避免选择切端对刃接触 ;在制作及粘结后还应调改好咬合 ,尽量引导患牙沿牙长轴方向受力。在需切端重建的瓷贴面修复设计中无论包绕型设计或对接边缘设计对粘结层应力均无明显影响。但当切端牙体缺损大于 4mm时 。 展开更多
关键词 瓷贴面粘结层 有限元 应力分析 临床应用 牙体缺损 修复
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采空区处理方法研究进展 被引量:65
8
作者 李俊平 肖旭峰 冯长根 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期48-54,共7页
采空区处理问题一直是国内外普遍存在的采矿技术难题。简要综述"崩"、"充"、"撑"、"封"等4类基本的采空区处理方法和4种简单联合法。认为联合法是一类最有发展前景的采空区处理方法。专门阐述... 采空区处理问题一直是国内外普遍存在的采矿技术难题。简要综述"崩"、"充"、"撑"、"封"等4类基本的采空区处理方法和4种简单联合法。认为联合法是一类最有发展前景的采空区处理方法。专门阐述几种采空区处理的新方法。提出采空区处理方法的发展方向:切合实际、经济简便、技术可行,能定量设计与分析,能消除冲击地压,能控制开采地压,能智能选择,其发展应以围岩应力和变形仿真为核心。 展开更多
关键词 顶板冲击地压 采空区处理 联合法 切槽放顶法 切顶与矿柱崩落法 V型切槽上盘闭合法 硐室和深孔爆破法
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铈锆氧化物固溶体对全钯三效催化剂性能的影响 被引量:26
9
作者 冯长根 胡玉才 王丽琼 《应用化学》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期159-162,共4页
采用共沉淀技术制备出了Ce0 .6 Zr0 .4 O2 固溶体 ,并对其进行了比表面积测试和XRD表征。将其用于全钯三效催化剂的制备 ,考察了Ce0 .6 Zr0 .4 O2 对三效催化剂性能的影响。结果表明 ,Ce0 .6 Zr0 .4 O2 具有和CeO2 相似的立方结构 ,其... 采用共沉淀技术制备出了Ce0 .6 Zr0 .4 O2 固溶体 ,并对其进行了比表面积测试和XRD表征。将其用于全钯三效催化剂的制备 ,考察了Ce0 .6 Zr0 .4 O2 对三效催化剂性能的影响。结果表明 ,Ce0 .6 Zr0 .4 O2 具有和CeO2 相似的立方结构 ,其比表面积随着温度的升高下降速度比CeO2 慢。和含CeO2 的三效催化剂相比 ,含Ce0 .6 Zr0 .4O2 的三效催化剂经高温老化后 ,HC、CO。 展开更多
关键词 性能 铈锆氧化物固溶体
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车用三效催化剂的研究进展 被引量:12
10
作者 冯长根 王大祥 王亚军 《安全与环境学报》 CAS CSCD 2003年第5期21-26,共6页
三效催化剂是机外治理机动车尾气污染最常采用的有效方法,车用三效催化剂已发展到第4代。目前车用三效催化剂的研究主要集中在:开发稀燃型三效催化剂和紧耦合三效催化剂及发展三效催化剂低温冷起燃技术等。国内应以稀土添加少量贵金属... 三效催化剂是机外治理机动车尾气污染最常采用的有效方法,车用三效催化剂已发展到第4代。目前车用三效催化剂的研究主要集中在:开发稀燃型三效催化剂和紧耦合三效催化剂及发展三效催化剂低温冷起燃技术等。国内应以稀土添加少量贵金属的三效催化剂为主要研究方向,开发适合我国现状的车用净化催化剂技术。 展开更多
关键词 催化剂工程 机动车尾气 净化 三效催化剂 进展
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离子交换纤维对糖液中钙离子的脱除 被引量:4
11
作者 杨海燕 曾庆轩 +1 位作者 冯长根 周绍箕 《食品与发酵工业》 CAS CSCD 北大核心 2004年第1期101-103,共3页
研究了强酸离子交换纤维对糖液中钙离子的吸附动力学和吸附等温线。试验表明 ,纤维对糖液中钙离子的吸附速度明显快于 732型树脂。吸附平衡等温线符合Langmuir方程。糖液操作流速在 4mL/min以内时 ,纤维动态吸附速度也很快 ,且糖液浓度... 研究了强酸离子交换纤维对糖液中钙离子的吸附动力学和吸附等温线。试验表明 ,纤维对糖液中钙离子的吸附速度明显快于 732型树脂。吸附平衡等温线符合Langmuir方程。糖液操作流速在 4mL/min以内时 ,纤维动态吸附速度也很快 ,且糖液浓度对吸附速度影响较小 ,动态饱和吸附量可达 47mg/g干纤维。该纤维可用于糖液的除钙。 展开更多
关键词 离子交换纤维 糖液 制糖 蔗汁 清净 钙离子 脱除
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几种烟火药火焰光谱的研究 被引量:7
12
作者 杨硕 杨利 许又文 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1998年第5期651-655,共5页
研究几种烟火药试样的火焰光.方法将含有Na,K,Rb,Cs硝酸盐氧化剂的烟火药剂制成药柱,用光学多通道分析仪OMA-4进行测试,分析各试样在烟火药火焰光谱中的辐射波段.结果除Na以外,K,Cs,Rb在红外区域都有较强... 研究几种烟火药试样的火焰光.方法将含有Na,K,Rb,Cs硝酸盐氧化剂的烟火药剂制成药柱,用光学多通道分析仪OMA-4进行测试,分析各试样在烟火药火焰光谱中的辐射波段.结果除Na以外,K,Cs,Rb在红外区域都有较强且展宽的辐射,在燃烧反应过程中,激发出原子或分子辐射,从而增强红外区域的辐射.结论K,Rb,Cs的硝酸盐适于作红外照明烟火药剂的氧化剂. 展开更多
关键词 烟火药 红外辐射 光谱 光焰 辐射光谱
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三回路驾驶仪的极点配置方法设计 被引量:13
13
作者 朱敬举 祁载康 夏群力 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第4期8-12,共5页
将三回路驾驶仪等效为全状态反馈的状态空间模型,证实了冗余参数预先设定的可行性。考虑舵机状态反馈的约束,利用优化程序搜索符合舵机反馈约束的附加极点并进行极点配置,可把系统主导极点完全配置到期望的极点位置。设计结果表明了文... 将三回路驾驶仪等效为全状态反馈的状态空间模型,证实了冗余参数预先设定的可行性。考虑舵机状态反馈的约束,利用优化程序搜索符合舵机反馈约束的附加极点并进行极点配置,可把系统主导极点完全配置到期望的极点位置。设计结果表明了文中所提出方法的正确有效性。 展开更多
关键词 三回路驾驶仪 极点配置 状态反馈约束
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Co-Mo催化剂上甲苯气相选择氧化制苯甲醛的研究 被引量:8
14
作者 刘伟华 张同来 张建国 《现代化工》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期33-35,37,共4页
制备一系列的负载型Co-Mo-O/Al2O3-USY催化剂,并用于甲苯的气相选择氧化制苯甲醛。结果表明:在空速6000h-1,空气/甲苯摩尔比100,MoO3负载量为10.00%(质量分数),在480℃反应,得到甲苯转化率43.76%,苯甲醛选择性25.97%,苯甲醛收率为11.37... 制备一系列的负载型Co-Mo-O/Al2O3-USY催化剂,并用于甲苯的气相选择氧化制苯甲醛。结果表明:在空速6000h-1,空气/甲苯摩尔比100,MoO3负载量为10.00%(质量分数),在480℃反应,得到甲苯转化率43.76%,苯甲醛选择性25.97%,苯甲醛收率为11.37%的结果。并用X射线衍射、X射线光电子能谱等测试手段,对催化剂进行结构表征。 展开更多
关键词 Co—Mo—O/A12O3-USY催化剂 甲苯 选择氧化 苯甲醛
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沟槽式爆炸网络橡皮炸药爆炸性能研究 被引量:4
15
作者 卢斌 高敏 +1 位作者 焦清介 褚恩义 《含能材料》 EI CAS CSCD 2004年第A01期212-215,共4页
研究了影响爆炸装药尺寸设计的装药截面尺寸参数,并对爆炸网络沟槽装药的参数条件下的装药密度、爆速进行了测试研究。
关键词 性能研究 爆速 装药 橡皮 炸药爆炸 沟槽 密度 尺寸设计
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混凝土结构内冲击波应力传感器设计及其行为 被引量:9
16
作者 余尚江 李科杰 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期350-354,共5页
为测量混凝土结构内的冲击波应力,研制了PVDF压力传感器;介绍了传感器的原理和设计思想,通过传感器的标定试验,得出传感器与混凝土介质匹配性能稳定,通过修正传感器灵敏度或采用将传感器打入包体标定的方法可减小应力测量误差;最后介绍... 为测量混凝土结构内的冲击波应力,研制了PVDF压力传感器;介绍了传感器的原理和设计思想,通过传感器的标定试验,得出传感器与混凝土介质匹配性能稳定,通过修正传感器灵敏度或采用将传感器打入包体标定的方法可减小应力测量误差;最后介绍了传感器在混凝土结构内药包爆炸应力波测试中的应用。 展开更多
关键词 传感器设计 爆炸应力波 混凝土结构 冲击波 传感器灵敏度 标定试验 测量误差 压力传感器 混凝土介质
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半封闭圆管冲击射流湍流换热数值模拟 被引量:11
17
作者 许坤梅 张平 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期540-544,共5页
采用标准k-ε模型、RNGk-ε模型结合壁面函数以及低雷诺数k-ε模型,对半封闭圆管冲击射流流场的平均速度、湍动能分布和Nu数分布进行了数值计算,并将此3种模型的计算结果与文献中的测量结果进行了比较.结果表明:3种湍流模型都未能完全... 采用标准k-ε模型、RNGk-ε模型结合壁面函数以及低雷诺数k-ε模型,对半封闭圆管冲击射流流场的平均速度、湍动能分布和Nu数分布进行了数值计算,并将此3种模型的计算结果与文献中的测量结果进行了比较.结果表明:3种湍流模型都未能完全准确地预测冲击射流场的流动特性与传热特性,其中标准k-ε模型和低雷诺数k-ε模型的结果很差,而RNGk-ε模型的结果与其它两种模型相比更接近实验值. 展开更多
关键词 冲击射流 湍流模型 壁面函数 数值模拟 传热
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起爆药结构与感度关系及新型起爆药的发展方向 被引量:8
18
作者 张建国 张同来 魏昭荣 《爆破器材》 EI CAS 北大核心 2001年第3期10-15,共6页
讨论了常规起爆药的晶体结构、分子结构与其感度的关系 。
关键词 起爆药 晶体结构 分子结构 感度 配合物
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轻型动能拦截器固体控制发动机方案分析 被引量:12
19
作者 李世鹏 张平 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期99-102,共4页
对国外轻型动能杀伤飞行器(KKV)采用固体燃气发生器作动力的控制发动机方案进行了分析,比较了变流率燃气发生器、装药设计和脉宽调制变推力执行机构方案等,提出了适合国内技术条件的可行方案,并讨论了有关技术问题。
关键词 动能拦截器 燃气发生器 姿控火箭发动机 方案
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ZJ70D型钻机双升式底座有限元模态分析 被引量:12
20
作者 王颖 孔令超 宁建国 《石油机械》 北大核心 2005年第2期15-17,68,共3页
针对ZJ70D型钻机双升式底座的振动问题,在结构分析的基础上,应用ANSYS7.0有 限元软件建立了钻机底座有限元模型,计算得到钻机底座前10阶固有振动频率和主振型。对现役 钻机底座做了现场振动测试,得到频响函数曲线及前10阶模态频率... 针对ZJ70D型钻机双升式底座的振动问题,在结构分析的基础上,应用ANSYS7.0有 限元软件建立了钻机底座有限元模型,计算得到钻机底座前10阶固有振动频率和主振型。对现役 钻机底座做了现场振动测试,得到频响函数曲线及前10阶模态频率。有限元计算和现场测试结果 的对比分析表明,ZJ70D型钻机转盘工作转速与钻机底座低阶固有频率接近,转盘的转动必然会 激起钻机的振动,因此需要对钻机底座结构进行调整。 展开更多
关键词 ZJ70D 钻机 双升式底座 有限元计算 振动测试
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