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一种新的康复与代步外骨骼机器人研究被引量：12: 1; 作者黄高张伟民 +4 位作者 Marco Ceccarelli 余张国陈学超孟非黄强《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1933-1942,共10页; 针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题,本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人.本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合,有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时,为患... 展开更多; 关键词康复机器人外骨骼机构设计仿真实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

动态环境下移动机器人路径规划的研究被引量：20: 2; 作者张艳张明路 +1 位作者蒋志宏吕晓玲《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第10期1297-1306,共10页; 移动机器人路径规划是机器人研究中最关键的技术之一,机器人进行最优的路径规划是其中的难点。文章以目前对移动机器人路径规划的研究现状为基础,通过具体分析与研究,将现有成果进行归纳总结、深入探讨;并依据基本原理与应用场景的不同... 展开更多; 关键词动态环境路径规划移动机器人算法分类与结合; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Unity3D与模块化教学机器人平台的课程改革实践——以中小学机器人课程为例被引量：6: 3; 作者张伟民梁凯文王洋《中国电化教育》 CSSCI 北大核心 2022年第3期119-126,共8页; 2017年以来,信息技术素养和综合素质的培养逐渐成为中小学生教育中不可或缺的一环,机器人课程因其高度的实践性是进行信息技术素养和综合素质教育的平台之一。因此,面对中小学教育教学需要,基于项目式教学法、虚拟教学的思想,提出了一... 展开更多; 关键词 UNITY3D 模块化机器人课程改革; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向工业控制系统的智能安全电机驱动器被引量：1: 4; 作者孟非樊迪 +1 位作者陈旭陈晓鹏《科学技术与工程》北大核心 2016年第19期217-224,共8页; 为了保护电机的正常运行,驱动器需要相应的安全保护功能。目前的驱动器多数采用欠压、过流、短路等保护电路,当检测到故障时进行相应处理。然而工业控制系统中通常采用的都是多轴联动,在网络控制下,由于内部或外部原因导致单轴或多轴电... 展开更多; 关键词系统安全工业控制驱动器通信安全; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自然风流型的低阻跑车前脸造型研究: 5; 作者王璐赵靖超《太原理工大学学报》北大核心 2017年第5期788-792,共5页; 为了降低汽车对于能源的消耗,提出了模拟自然风流型的汽车造型设计思想。为此设计了试验风洞装置,成功模拟风流吹过沙子的沙丘形状,并采用非接触三维扫描获得了数字流型及数据,应用其设计了概念跑车前脸造型,有限元仿真证明它能有较低... 展开更多; 关键词风洞沙型犀牛软件三维扫描逆向工程; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法被引量：2: 6; 作者莫洋魏博 +8 位作者李辉蒋志宏黄强饶炜王耀兵唐自新张晓东张大伟唐玲《载人航天》 CSCD 2016年第1期126-131,共6页; 针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到... 展开更多; 关键词阻抗控制空间机械臂力补偿对接控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进的LIP算法低照度图像增强算法被引量：15: 7; 作者张艳张明路 +1 位作者蒋志宏吕晓玲《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第11期147-154,共8页; 针对空间站低照度环境下,采集到的彩色图像清晰度低的问题,提出了一种LIP模型与MSRCR算法结合的方式进行图像处理的方法。首先,利用LIP模型对图像进行分区,对每个像素的亮度分量进行增强,改善图像对比度,突出图像的细节信息;然后,合理... 展开更多; 关键词低照度图像增强 LIP模型 MSRCR算法二次增强; 在线阅读下载PDF 职称材料

大臂展空间机械臂运动学参数精确标定被引量：1: 8; 作者周伟刚魏博 +5 位作者李辉蒋志宏黄强唐自新张晓东刘鑫《载人航天》 CSCD 2016年第4期466-470,共5页; 大臂展空间机械臂,由于臂杆的几何参数误差及柔性等因素将会导致其末端定位产生很大误差,然而在某些空间作业时对机械臂末端定位精度要求较高,为了获得其准确的运动学参数,提出了一种线性标定机器人运动学参数的简便方法。以一个7自由... 展开更多; 关键词机器人运动学参数误差模型标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于上臂关节角度和肌电信号的二自由度假肢控制方法被引量：1: 9; 作者孙文涛佘浩田 +4 位作者李鑫朱金营姜银来横井浩史黄强《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期667-675,共9页; 肌电信号的采集易受到空气湿度和皮肤表面汗液等多种随机因素的干扰,使采集到的肌电信号极不稳定.为了应对此问题,市售的肌电假肢普遍采用基于开关量的控制方法,但是开关量对多自由度假肢的控制依赖于顺序动作切换,这使得假肢的实际使... 展开更多; 关键词肩关节角度肌电信号假肢模式识别; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新的康复与代步外骨骼机器人研究被引量：12: 1; 作者黄高张伟民 Marco Ceccarelli 余张国陈学超孟非黄强; 机构仿生机器人与系统教育部重点实验室北京理工大学机电学院智能机器人研究所仿生机器人与系统教育部国际合作联合实验室智能机器人与系统高精尖创新中心意大利卡西诺大学机器人与机电系统实验室复杂系统智能控制与决策国家重点实验室; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1933-1942,共10页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)(2014AA041602 2015AA042305 +11 种基金 2015AA043202) 国家自然科学基金(61320106012 61375103 61533004 61273348 61321002 61673069) 国际科技支撑计划(2015BAF13B01 2015BAK35B01) Z161100003116081) 国家111引智计划(B08043)~~; 文摘针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题,本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人.本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合,有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时,为患者提供一种方便的代步工具;运用脚蹬车运动制订康复训练策略,可保持下肢康复训练轨迹固定,保证患者安全;提出主从式操作方法及多模态康复训练控制流程提高使用者参与感.最后通过仿真与实验验证了所提康复系统的可行性与设计的正确性.; 关键词康复机器人外骨骼机构设计仿真实验; Keywords Rehabilitation robot, exoskeleton, mechanical design, master-slave operational flow, simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动态环境下移动机器人路径规划的研究被引量：20: 2; 作者张艳张明路蒋志宏吕晓玲; 机构河北工业大学机械工程学院北京理工大学机电学院智能机器人研究所; 出处《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第10期1297-1306,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(61733001) 河北省自然科学基金和重点基础研究专项资助项目(E2018202338)。; 文摘移动机器人路径规划是机器人研究中最关键的技术之一,机器人进行最优的路径规划是其中的难点。文章以目前对移动机器人路径规划的研究现状为基础,通过具体分析与研究,将现有成果进行归纳总结、深入探讨;并依据基本原理与应用场景的不同,将算法划分为智能仿生、几何模型搜索、虚拟势场、强化学习4类;通过对每类算法的分析可得出各算法的优缺点以及主要适用场景,并通过多种不同算法相互结合的方式来解决移动机器人路径规划的问题。该文为动态环境下移动机器人路径规划的研究奠定了一定的理论基础。; 关键词动态环境路径规划移动机器人算法分类与结合; Keywords dynamic environment path planning mobile robot classification and combination of algorithms; 分类号 TP277 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Unity3D与模块化教学机器人平台的课程改革实践——以中小学机器人课程为例被引量：6: 3; 作者张伟民梁凯文王洋; 机构北京理工大学机电学院智能机器人研究所; 出处《中国电化教育》 CSSCI 北大核心 2022年第3期119-126,共8页; 文摘 2017年以来,信息技术素养和综合素质的培养逐渐成为中小学生教育中不可或缺的一环,机器人课程因其高度的实践性是进行信息技术素养和综合素质教育的平台之一。因此,面对中小学教育教学需要,基于项目式教学法、虚拟教学的思想,提出了一种基于Unity3D与模块化教学机器人平台的课程。试点课堂教学证明,该课程为中小学生接触机器人相关知识提供了安全、便捷的途径,增加了课程的可扩展性和灵活性,为机器人课程走进中小学提供了一种解决思路。; 关键词 UNITY3D 模块化机器人课程改革; Keywords Unity3D modular robot curriculum reform; 分类号 G434 [文化科学—教育技术学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向工业控制系统的智能安全电机驱动器被引量：1: 4; 作者孟非樊迪陈旭陈晓鹏; 机构北京理工大学机电学院智能机器人研究所; 出处《科学技术与工程》北大核心 2016年第19期217-224,共8页; 基金 863计划项目(2015AA042305)资助; 文摘为了保护电机的正常运行,驱动器需要相应的安全保护功能。目前的驱动器多数采用欠压、过流、短路等保护电路,当检测到故障时进行相应处理。然而工业控制系统中通常采用的都是多轴联动,在网络控制下,由于内部或外部原因导致单轴或多轴电机的误运行会波及整个系统。为提高工业控制系统的安全性,提出了一种智能安全的电机驱动器,通过硬件层、软件层和网络层三个层次的保护机制来保障电机在工业系统中的安全运行。实践应用表明,该设计方案切实可行,能够在异常情况下保障电机、驱动器和系统的安全运行。; 关键词系统安全工业控制驱动器通信安全; Keywords system security industrial control motor drive communication security; 分类号 TM571.6 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自然风流型的低阻跑车前脸造型研究: 5; 作者王璐赵靖超; 机构北京理工大学设计与艺术学院北京理工大学机电学院智能机器人研究所; 出处《太原理工大学学报》北大核心 2017年第5期788-792,共5页; 基金国家863计划基金资助项目(2015AA042201); 文摘为了降低汽车对于能源的消耗,提出了模拟自然风流型的汽车造型设计思想。为此设计了试验风洞装置,成功模拟风流吹过沙子的沙丘形状,并采用非接触三维扫描获得了数字流型及数据,应用其设计了概念跑车前脸造型,有限元仿真证明它能有较低的风阻系数,表明自然风流型在低阻汽车造型设计有较好的应用前景。; 关键词风洞沙型犀牛软件三维扫描逆向工程; Keywords wind tunnel sand patterns Rhinoceros 3-D scanning reverse engineering; 分类号 TB472 [一般工业技术—工业设计] N945.12 [自然科学总论—系统科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法被引量：2: 6; 作者莫洋魏博李辉蒋志宏黄强饶炜王耀兵唐自新张晓东张大伟唐玲; 机构北京理工大学机电学院智能机器人研究所北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室; 出处《载人航天》 CSCD 2016年第1期126-131,共6页; 基金国家自然科学基金(61573063 61503029) +1 种基金国家科技支撑计划(2015BAF10B02); 文摘针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性,验证了阻抗控制算法的可行性;针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题,提出了六维力信号补偿算法,保证了阻抗控制计算的正确性;进行了仿真实验,结果表明采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下,有效减小接触力大小。; 关键词阻抗控制空间机械臂力补偿对接控制; Keywords impedance control space manipulator force compensation docking control; 分类号 V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进的LIP算法低照度图像增强算法被引量：15: 7; 作者张艳张明路蒋志宏吕晓玲; 机构河北工业大学机械工程学院北京理工大学机电学院智能机器人研究所; 出处《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第11期147-154,共8页; 基金国家重点自然基金(61733001) 河北省自然科学基金和重点基础研究专项(E2018202338)资助; 文摘针对空间站低照度环境下,采集到的彩色图像清晰度低的问题,提出了一种LIP模型与MSRCR算法结合的方式进行图像处理的方法。首先,利用LIP模型对图像进行分区,对每个像素的亮度分量进行增强,改善图像对比度,突出图像的细节信息;然后,合理的调整参数,通过MSRCR算法,调节图像中3个颜色通道之间的比例关系,对亮度分量进行二次增强,突出图像的信息;最后,通过搭建实验平台,模拟空间站复杂光照情况,进行实验对比分析。结果表明,通过LIP模型与MSRCR算法结合的形式,保证低照度下的图像信息更好的提取,增强图像整体的对比度、亮度以及熵值,为空间站低照度下的图片处理提供了良好的参考价值。; 关键词低照度图像增强 LIP模型 MSRCR算法二次增强; Keywords low-illumination image enhancement LIP MSRCR second enhancement; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TH164 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大臂展空间机械臂运动学参数精确标定被引量：1: 8; 作者周伟刚魏博李辉蒋志宏黄强唐自新张晓东刘鑫; 机构北京理工大学机电学院智能机器人研究所北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室; 出处《载人航天》 CSCD 2016年第4期466-470,共5页; 基金国家自然科学基金(61573063 61503029) +1 种基金国家科技支撑计划(2015BAF10B02); 文摘大臂展空间机械臂,由于臂杆的几何参数误差及柔性等因素将会导致其末端定位产生很大误差,然而在某些空间作业时对机械臂末端定位精度要求较高,为了获得其准确的运动学参数,提出了一种线性标定机器人运动学参数的简便方法。以一个7自由度空间机械臂为研究对象,采用D-H建模方法建立了机器人运动学模型,基于该模型建立了机器人运动学误差模型,最后通过计算机器人末端的位姿误差,标定了该机器人的运动学参数。仿真实验表明该标定方法有较高的精度,并且该方法操作简单、便于实际应用。; 关键词机器人运动学参数误差模型标定; Keywords robot kinematic parameter error model calibration; 分类号 V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于上臂关节角度和肌电信号的二自由度假肢控制方法被引量：1: 9; 作者孙文涛佘浩田李鑫朱金营姜银来横井浩史黄强; 机构北京理工大学机电学院智能机器人研究所仿生机器人与系统教育部重点实验室智能机器人与系统高精尖创新中心日本电气通信大学信息与工程学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期667-675,共9页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)(2014AA041602 2015AA042305) +3 种基金国家自然科学基金(61320106012 61233015 91648207 61673068)资助~~; 文摘肌电信号的采集易受到空气湿度和皮肤表面汗液等多种随机因素的干扰,使采集到的肌电信号极不稳定.为了应对此问题,市售的肌电假肢普遍采用基于开关量的控制方法,但是开关量对多自由度假肢的控制依赖于顺序动作切换,这使得假肢的实际使用过程比较繁琐.利用肢体运动学信息的假肢控制方法常见于下肢假肢,这是因为上肢的运动受抓取物体的形状和位置等因素变化,其肢体运动的规律性较差.本文提出一种利用上臂关节角度和肌电信号的控制方法,利用人体在抓握时肩关节的运动模式区分使用者对不同形状物体的抓握,并将此方法应用在二自由度假肢的控制中.通过与开关量控制的假肢在日常物品抓握实验中的对比,表明本文所提出方法在稳定性和使用效率方面都优于开关量控制的方式.; 关键词肩关节角度肌电信号假肢模式识别; Keywords Shoulder joint angle, myoelectric signal processing, prosthesis control, pattern recognition; 分类号 R496 [医药卫生—康复医学] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种新的康复与代步外骨骼机器人研究	黄高张伟民 Marco Ceccarelli 余张国陈学超孟非黄强	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2016	12	在线阅读下载PDF 职称材料
2	动态环境下移动机器人路径规划的研究	张艳张明路蒋志宏吕晓玲	《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2020	20	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于Unity3D与模块化教学机器人平台的课程改革实践——以中小学机器人课程为例	张伟民梁凯文王洋	《中国电化教育》 CSSCI 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	面向工业控制系统的智能安全电机驱动器	孟非樊迪陈旭陈晓鹏	《科学技术与工程》北大核心	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于自然风流型的低阻跑车前脸造型研究	王璐赵靖超	《太原理工大学学报》北大核心	2017	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法	莫洋魏博李辉蒋志宏黄强饶炜王耀兵唐自新张晓东张大伟唐玲	《载人航天》 CSCD	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于改进的LIP算法低照度图像增强算法	张艳张明路蒋志宏吕晓玲	《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心	2019	15	在线阅读下载PDF 职称材料
8	大臂展空间机械臂运动学参数精确标定	周伟刚魏博李辉蒋志宏黄强唐自新张晓东刘鑫	《载人航天》 CSCD	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
9	基于上臂关节角度和肌电信号的二自由度假肢控制方法	孙文涛佘浩田李鑫朱金营姜银来横井浩史黄强	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料