智能车辆捷联视线稳定跟踪平台设计与实现 被引量：4

1

作者 满益明 陈慧岩 +3 位作者 胡玉文 江燕华 王振坤 龚建伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期397-402,共6页

基于智能车辆环境识别传感器系统的特点,设计了隔离车体角运动,提供稳定传感器视线给智能车辆环境识别传感器系统的捷联稳定跟踪平台系统。详细分析了稳定平台系统的机械结构、伺服机构和捷联稳定算法,实时通信测试和动态性能检测试验表... 基于智能车辆环境识别传感器系统的特点,设计了隔离车体角运动,提供稳定传感器视线给智能车辆环境识别传感器系统的捷联稳定跟踪平台系统。详细分析了稳定平台系统的机械结构、伺服机构和捷联稳定算法,实时通信测试和动态性能检测试验表明,车载捷联视线稳定跟踪平台系统的设计满足智能车辆使用要求,为智能车辆的自主驾驶奠定了应用基础。 展开更多

关键词 智能车辆 环境识别 捷联稳定 稳定平台

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智能车经济性起步车速规划研究 被引量：6

2

作者 金辉 张俊 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期270-277,共8页

智能车的车速决策影响燃油经济性。以起步阶段加速工况的燃油经济性为优化目标,建立了瞬态燃油消耗模型,并提出了基于该模型的经济性换挡规律制定方法;根据车辆纵向动力学方程,建立了基于前向欧拉离散方法的车速状态转移方程,以及确定... 智能车的车速决策影响燃油经济性。以起步阶段加速工况的燃油经济性为优化目标,建立了瞬态燃油消耗模型,并提出了基于该模型的经济性换挡规律制定方法;根据车辆纵向动力学方程,建立了基于前向欧拉离散方法的车速状态转移方程,以及确定相应的初末约束条件、边界条件;基于动态规划最优性原理,提出了智能车起步过程的经济性车速规划方法,建立了基于速度状态搜索策略;根据Matlab/Simulink和CarSim联合仿真,对比了典型驾驶员速度跟随模式的燃油消耗水平,结果表明,基于动态规划优化后的经济性车速及相应的挡位序列具有良好的节油特性,可为智能车经济驾驶的车速规划及挡位规划提供指导。 展开更多

关键词 经济性车速 瞬态油耗模型 经济性换挡 动态规划

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自动变速车辆下坡换挡策略研究 被引量：3

3

作者 孟凡婧 金辉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期192-199,共8页

为解决传统自动变速车辆下坡行驶时意外升挡等问题,从发动机制动特性出发,分析了车辆带挡滑行时的动力学特性。在此基础上,结合公路设计标准确定了目标参考车速和约束挡位,制定了基于道路坡度信息的下坡工况换挡控制策略,并运用Matlab/S... 为解决传统自动变速车辆下坡行驶时意外升挡等问题,从发动机制动特性出发,分析了车辆带挡滑行时的动力学特性。在此基础上,结合公路设计标准确定了目标参考车速和约束挡位,制定了基于道路坡度信息的下坡工况换挡控制策略,并运用Matlab/Simulink和驾驶模拟器进行了驾驶员在环仿真实验。结果表明:该换挡策略能有效解决通常自动变速车辆下坡行驶时存在的问题,并能在一定程度上体现驾驶员的驾驶意图;既能充分利用发动机的制动作用,又能在保证安全的同时兼顾行驶效率,更好地满足了自动变速车辆坡道行驶的要求。 展开更多

关键词 自动变速车辆 发动机制动特性 车辆动力学 下坡换挡控制策略

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离合器最优控制权系数变化对车辆性能的影响 被引量：1

4

作者 金辉 于倩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期550-555,共6页

AMT车辆起步时的离合器控制问题是多目标控制问题,所以采用多目标约束下的代价函数最小为目标的最优控制策略,理论上更适合AMT车辆的起步控制。但最优控制中的权系数,在以往文献中都是由设计者主观自行选定,没有明确依据,为此,本文中进... AMT车辆起步时的离合器控制问题是多目标控制问题,所以采用多目标约束下的代价函数最小为目标的最优控制策略,理论上更适合AMT车辆的起步控制。但最优控制中的权系数,在以往文献中都是由设计者主观自行选定,没有明确依据,为此,本文中进行了权系数变化对车辆起步性能影响的研究。首先,建立了离合器模型,采用最优控制算法,针对由滑摩时间、冲击度和滑摩功构建的车辆起步综合性能泛函,设计了线性二次型调节器;其次,通过层次分析法,根据极端驾驶员风格确定了权系数变化范围;最后,通过大量仿真实验,分析了当权系数变化时,车辆各个起步性能指标随之变化的情况。 展开更多

关键词 离合器最优控制 权系数 层次分析法 驾驶员风格

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混合动力车辆自动机械变速器换挡过程分析与控制 被引量：7

5

作者 沈文臣 胡宇辉 +1 位作者 席军强 陈慧岩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期337-343,共7页

基于"虚拟离合器"技术的自动机械变速器换挡过程的关键是动力中断过程中电机的主动同步与执行机构的挂挡控制。通过对自动机械变速器中同步器的接合机理分析,提出一种基于电机转矩控制的变速器输入端主动同步方法,即通过电机... 基于"虚拟离合器"技术的自动机械变速器换挡过程的关键是动力中断过程中电机的主动同步与执行机构的挂挡控制。通过对自动机械变速器中同步器的接合机理分析,提出一种基于电机转矩控制的变速器输入端主动同步方法,即通过电机的转矩输出取代传统同步器依靠换挡力产生的同步摩擦力矩来消除进挡过程中同步器主从动部分的转速差。试验验证的结果表明,基于电机转矩控制的自动机械变速器换挡过程控制方法可以降低同步器的磨损,缩短动力中断的时间,提高进挡成功率与可靠性。 展开更多

关键词 混合动力车辆 机械自动变速器 换挡过程 转矩控制

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越野无人驾驶车双回路电控-液压制动系统设计及试验 被引量：13

6

作者 陈慧岩 张瑞琳 +1 位作者 朱晓龙 熊光明 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期695-700,共6页

针对某4×4越野车液压助力制动系统的结构和特点,设计了一套双回路电控-液压制动系统,在保留车辆有人驾驶模式下踩踏板制动功能的同时,实现其在无人驾驶模式下的电控制动功能,且两种模式能够无缝切换.其中,有人驾驶模式的优先级高... 针对某4×4越野车液压助力制动系统的结构和特点,设计了一套双回路电控-液压制动系统,在保留车辆有人驾驶模式下踩踏板制动功能的同时,实现其在无人驾驶模式下的电控制动功能,且两种模式能够无缝切换.其中,有人驾驶模式的优先级高于无人驾驶模式.在某4×4越野车上搭建实车系统,通过静态试验和实际道路试验,测试其响应特性和控制特性,在此基础上,进行电控制动试验.结果表明,设计的双回路电控-液压制动系统能够满足车辆无人驾驶的要求. 展开更多

关键词 双回路 电控液压制动 越野 无人车 实车试验

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车载捷联式三轴稳定平台动力学建模与分析 被引量：3

7

作者 满益明 江燕华 +3 位作者 胡玉文 陈慧岩 龚建伟 丁祝顺 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期122-127,共6页

为了获得车载捷联式三轴稳定平台的耦合力矩特性,建立了稳定平台系统的运动学与动力学模型.运动学模型分析结果表明,捷联稳定方式与陀螺稳定方式的基本区别在于信息的获取和控制方式,速率陀螺稳定是一种直接硬件补偿方法,而捷联稳定是... 为了获得车载捷联式三轴稳定平台的耦合力矩特性,建立了稳定平台系统的运动学与动力学模型.运动学模型分析结果表明,捷联稳定方式与陀螺稳定方式的基本区别在于信息的获取和控制方式,速率陀螺稳定是一种直接硬件补偿方法,而捷联稳定是一种软件补偿方法.动力学模型分析表明,车体与稳定平台系统各框架和各框架间均存在非线性耦合力矩.系统耦合性试验验证了系统模型的有效性,且获得了各框架耦合性大小的边界范围,为进一步研究车载捷联式三轴稳定平台系统性能提供了理论基础. 展开更多

关键词 捷联稳定平台 车载平台 动力学 运动学

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非匹配不确定和状态时滞扰动下的车道线保持 被引量：4

8

作者 李玮 段建民 龚建伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期389-394,共6页

针对车道线保持控制中存在的不确定性扰动及时滞问题,提出一种自校正滑模控制方法.该方法利用线性矩阵不等式理论给出滑动模态存在的充分条件;系统在滑动模态下对于存在的非匹配不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性.接下来引入双极... 针对车道线保持控制中存在的不确定性扰动及时滞问题,提出一种自校正滑模控制方法.该方法利用线性矩阵不等式理论给出滑动模态存在的充分条件;系统在滑动模态下对于存在的非匹配不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性.接下来引入双极性sigmoid函数代替常规滑模控制中的符号函数并设计自校正律;在自校正律的作用下使sigmoid函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节,从而达到削弱控制器输出抖振的目的.基于Lyapunov理论对该方法的稳定性进行了证明,最后通过车辆的车道线保持仿真实验对该控制方法的可行性及有效性进行了验证. 展开更多

关键词 非匹配 状态时滞 车道保持 滑模控制 LYAPUNOV方法

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服务机器人发展综述及若干问题探讨 被引量：38

9

作者 熊光明 赵涛 +1 位作者 龚建伟 高峻峣 《机床与液压》 北大核心 2007年第3期212-215,220,共5页

介绍了国内外服务机器人的发展现状,对服务机器人的关键技术如自主移动技术、传感技术、人机交互技术分别进行了介绍。分析了我国服务机器人市场需求,并对我国服务机器人发展中存在的问题进行了探讨。

关键词 服务机器人 关键技术

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车载捷联三自由度稳定平台设计与性能试验 被引量：2

10

作者 满益明 龚建伟 +2 位作者 陈慧岩 齐建永 赵欣 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期16-20,共5页

根据车载视线稳定平台的结构特点及功能要求,设计了捷联稳定平台系统。结合稳定平台控制系统上、下位机间的通信协议,运用多线程和多媒体定时器技术,采用Visual C++6.0编写了实时采集与发送平台各框位置信息的上位机程序。为验证平台控... 根据车载视线稳定平台的结构特点及功能要求,设计了捷联稳定平台系统。结合稳定平台控制系统上、下位机间的通信协议,运用多线程和多媒体定时器技术,采用Visual C++6.0编写了实时采集与发送平台各框位置信息的上位机程序。为验证平台控制系统的实时通信性能,对稳定平台进行了动态性能测试。试验结果表明,平台控制系统的实时通信性能满足使用要求。 展开更多

关键词 汽车 车载环境识别系统 捷联稳定平台 设计 试验

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不确定和时滞扰动下的车道保持自校正滑模控制 被引量：3

11

作者 李玮 段建民 龚建伟 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期403-408,422,共7页

针对车道保持控制中可能遇到的不确定性扰动和状态时滞问题,提出一种自校正滑模控制方法。该方法首先利用线性矩阵不等式理论给出积分型滑模面存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于存在的不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性;接... 针对车道保持控制中可能遇到的不确定性扰动和状态时滞问题,提出一种自校正滑模控制方法。该方法首先利用线性矩阵不等式理论给出积分型滑模面存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于存在的不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性;接着引入双极性Sigmoid函数代替符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了具有自校正能力的滑模控制器,使Sigmoid函数的边界层厚度和切换增益可根据系统状态进行自适应调节,以改善传统滑模控制输出量过大及抖振等现象。最后通过车辆在弯道工况下的车道保持仿真实验验证了该控制方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 汽车 车道保持 自校正 滑模控制 线性矩阵不等式

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混合动力汽车的转速转矩双同步换挡控制 被引量：5

12

作者 胡宇辉 乐新宇 +1 位作者 吴洪振 席军强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1076-1082,1095,共8页

针对常规的混合动力汽车换挡控制存在同步速差和挂挡冲击的问题,提出了一种转速转矩双同步的换挡控制方法。在转速同步过程中,通过从动端的转速变化来实时调整目标转速,并根据同步速差来调节电机输出转矩,使主从动端转速同步,且具有相... 针对常规的混合动力汽车换挡控制存在同步速差和挂挡冲击的问题,提出了一种转速转矩双同步的换挡控制方法。在转速同步过程中,通过从动端的转速变化来实时调整目标转速,并根据同步速差来调节电机输出转矩,使主从动端转速同步,且具有相同的运动趋势,从而减小换挡冲击。为改善转矩闭环PID控制的性能,采用模糊RBF神经网络来调整PID控制参数,提高电机转矩跟踪的快速性和准确性。实验结果表明,与常规方法相比,转速转矩双同步换挡不仅可减少换挡时间,还能显著减小换挡冲击。 展开更多

关键词 混合动力汽车 换挡控制 模糊RBF神经网络 转速转矩双同步 换挡冲击

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换档离合器电控液压缓冲阀的设计 被引量：4

13

作者 龚鹏 陈慧岩 王娟 《液压与气动》 北大核心 2007年第5期20-22,共3页

机械液压缓冲阀具有单一的液压缓冲特性,在分析液压缓冲阀原理的基础上,采用高速响应电磁阀作为液压缓冲阀的先导阀,可以得到不同的油压缓冲特性,以满足不同工况下各个换档离合器的换档油压的需要。

关键词 液压缓冲阀 高速响应电磁阀 换档离合器

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气动换挡执行机构压力特性仿真与试验 被引量：7

14

作者 沈文臣 胡宇辉 +2 位作者 余天啸 席军强 陈慧岩 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期338-348,共11页

气动换挡执行机构的响应高度滞后与强非线性特点,给机械自动变速器换挡机构的选型和设计带来难点,常规的稳态分析存在较大误差。针对开关阀控制的气动选换挡执行机构气腔中压力形成特点,建立了综合考虑电、磁、机械和流体传动原理的数... 气动换挡执行机构的响应高度滞后与强非线性特点,给机械自动变速器换挡机构的选型和设计带来难点,常规的稳态分析存在较大误差。针对开关阀控制的气动选换挡执行机构气腔中压力形成特点,建立了综合考虑电、磁、机械和流体传动原理的数学模型来描述气动执行机构的动态耦合特性。通过仿真,对阀控压力腔容积、电磁阀进排气口的有效面积等影响气腔中压力形成特性的因素进行了分析,并通过试验验证了模型的准确性。该模型可直接用于换挡执行机构的参数优化或者自动控制,为解决气动换挡过程中的换挡力控制问题提供基础。 展开更多

关键词 气动执行机构 动态特性 压力特性 开关阀

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二重曝光高动态的图像预处理方法

15

作者 曹林浪 龚建伟 +1 位作者 熊光明 姜岩 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第A02期162-165,共4页

为提高图像识别算法抵抗环境中高低光区域的能力,提出一种使用二重曝光获取高动态图像的图像预处理技术。使用摄像机交替长短曝光,并在图层级上设置权值将这二帧进行图像合成,通过灰度映射、直方图均匀化将16位图像处理成新的8位图像;... 为提高图像识别算法抵抗环境中高低光区域的能力,提出一种使用二重曝光获取高动态图像的图像预处理技术。使用摄像机交替长短曝光,并在图层级上设置权值将这二帧进行图像合成,通过灰度映射、直方图均匀化将16位图像处理成新的8位图像;并利用经验公式确定权值大小,分析直方图信息调整长短曝光大小。实验结果表明,该算法简单高效,能有效提高输出高动态图像的灰度范围,具有抵抗高低光能力。 展开更多

关键词 高低光 二重曝光 高动态范围 图像处理 灰度范围

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