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APD三维成像激光雷达研究进展
被引量：
21
1
作者
曹杰
郝群
+6 位作者
张芳华
徐辰宇
程阳
张佳利
陶禹
周栋
张开宇
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期256-265,共10页
三维成像激光雷达因获取信息丰富、抗干扰能力强、分辨率高等优势已广泛应用于地貌勘测、自动驾驶、智能交通、视觉跟踪等国防与民用领域。随着雪崩光电二极管(APD)探测器件的发展与三维成像体制的多样化(例如:微机电系统扫描、相控阵...
三维成像激光雷达因获取信息丰富、抗干扰能力强、分辨率高等优势已广泛应用于地貌勘测、自动驾驶、智能交通、视觉跟踪等国防与民用领域。随着雪崩光电二极管(APD)探测器件的发展与三维成像体制的多样化(例如:微机电系统扫描、相控阵、闪光等),激光雷达性能较早期已得到大幅提升。立足于军民领域对激光雷达的新需求,迫切需求新方法、新体制进一步提升三维成像的综合性能。首先从APD三维成像激光雷达的发射单元、接收单元、算法单元(数据处理单元)三方面关键技术展开分析。然后,以载荷应用需求对三维成像激光雷达进行了分类阐述与讨论,重点以车载环境感知为例深入讨论了现有激光雷达的应用现状与军民应用所面临的难点问题。基于APD器件的三维成像方法多元化发展,讨论了两种适用于APD器件的新型三维成像方法(异构变分辨率与鬼成像)。最后,在分析三维成像激光雷达研究现状的基础上,总结了三维成像激光雷达正朝着大视场、高分辨、高精度、实时性、模块化、智能化的方向发展,为进一步研究高性能三维成像激光雷达奠定基础。
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关键词
三维成像
激光雷达
雪崩光电二极管
识别
变分辨
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职称材料
仿人眼视网膜成像技术研究进展(特约)
被引量：
4
2
作者
曹杰
郝群
+6 位作者
张芳华
崔焕
唐鸣元
程阳
李鲲
高泽东
方亚毜
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第8期1-8,共8页
人眼视网膜因具有变分辨成像及冗余数据压缩的优势为成像方法与应用开辟了新途径。基于人眼视网膜成像机理,有效解决了大视场、高分辨、实时性难以兼顾的问题。随着半导体制造工艺与计算机处理能力的迅猛发展,仿人眼视网膜成像系统已广...
人眼视网膜因具有变分辨成像及冗余数据压缩的优势为成像方法与应用开辟了新途径。基于人眼视网膜成像机理,有效解决了大视场、高分辨、实时性难以兼顾的问题。随着半导体制造工艺与计算机处理能力的迅猛发展,仿人眼视网膜成像系统已广泛应用于视觉导航、识别与跟踪、生物医疗等领域,目前,正朝着小型化、高效化、智能化方向发展。对比分析了仿人眼视网膜成像实现方法的优缺点,以现有实例化应用分析了仿人眼视网膜成像技术的发展现状并提出挑战与机遇,为进一步研究仿人眼视网膜成像提供参考与借鉴。
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关键词
仿人眼视网膜
变分辨率
非均匀采样
对数极坐标映射
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职称材料
合并分割块的点云语义分割方法
被引量：
6
3
作者
苏云征
郝群
+2 位作者
曹杰
闫雷
武帅
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第10期255-264,共10页
随着激光雷达等三维点云获取工具的快速发展,点云的语义信息在计算机视觉、智能驾驶、遥感测绘、智慧城市等领域更具重要意义。针对基于分割块特征匹配的点云语义分割方法无法处理过分割和欠分割点云块、行道树和杆状物的语义分割精度...
随着激光雷达等三维点云获取工具的快速发展,点云的语义信息在计算机视觉、智能驾驶、遥感测绘、智慧城市等领域更具重要意义。针对基于分割块特征匹配的点云语义分割方法无法处理过分割和欠分割点云块、行道树和杆状物的语义分割精度低等问题,提出了一种基于分割块合并策略的行道树和杆状物点云语义分割方法,该方法可对聚类分割后感兴趣的分割块进行合并,通过计算其多维几何特征实现对合并后的物体分类,并使用插值优化算法对分割结果进行优化,最终实现城市道路环境下行道树和杆状物的语义分割。实验结果表明,所提方法可将城市道路环境下的行道树、杆状物等点云数据的召回率和语义分割精度平均提升至89.9%以上。基于分割块合并的语义分割方法,可以很好地解决城市道路下行道树和杆状物语义分割精度低等问题,该方法对于三维场景感知等问题的研究具有重要意义。
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关键词
激光雷达
三维点云
语义分割
块合并
行道树
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职称材料
题名
APD三维成像激光雷达研究进展
被引量：
21
1
作者
曹杰
郝群
张芳华
徐辰宇
程阳
张佳利
陶禹
周栋
张开宇
机构
北京理工大学光电学院仿生机器人教育部重点实验室
中国人民解放军陆军研究院系统工程所
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期256-265,共10页
文摘
三维成像激光雷达因获取信息丰富、抗干扰能力强、分辨率高等优势已广泛应用于地貌勘测、自动驾驶、智能交通、视觉跟踪等国防与民用领域。随着雪崩光电二极管(APD)探测器件的发展与三维成像体制的多样化(例如:微机电系统扫描、相控阵、闪光等),激光雷达性能较早期已得到大幅提升。立足于军民领域对激光雷达的新需求,迫切需求新方法、新体制进一步提升三维成像的综合性能。首先从APD三维成像激光雷达的发射单元、接收单元、算法单元(数据处理单元)三方面关键技术展开分析。然后,以载荷应用需求对三维成像激光雷达进行了分类阐述与讨论,重点以车载环境感知为例深入讨论了现有激光雷达的应用现状与军民应用所面临的难点问题。基于APD器件的三维成像方法多元化发展,讨论了两种适用于APD器件的新型三维成像方法(异构变分辨率与鬼成像)。最后,在分析三维成像激光雷达研究现状的基础上,总结了三维成像激光雷达正朝着大视场、高分辨、高精度、实时性、模块化、智能化的方向发展,为进一步研究高性能三维成像激光雷达奠定基础。
关键词
三维成像
激光雷达
雪崩光电二极管
识别
变分辨
Keywords
three-dimensional imaging
lidar
APD
identification
subdivision
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
仿人眼视网膜成像技术研究进展(特约)
被引量：
4
2
作者
曹杰
郝群
张芳华
崔焕
唐鸣元
程阳
李鲲
高泽东
方亚毜
机构
北京理工大学光电学院仿生机器人教育部重点实验室
上海航天控制技术研究所
上海市空间智能控制技术
重点
实验室
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第8期1-8,共8页
基金
国家自然科学基金(61871031,61875012,61905014)
基础加强技术领域基金(2019-JCJQ-JJ-273)
+2 种基金
北京市自然科学基金(4182058)
上海航天科技创新基金(SAST2017-083)
博士后国际交流计划派出项目(20190097)。
文摘
人眼视网膜因具有变分辨成像及冗余数据压缩的优势为成像方法与应用开辟了新途径。基于人眼视网膜成像机理,有效解决了大视场、高分辨、实时性难以兼顾的问题。随着半导体制造工艺与计算机处理能力的迅猛发展,仿人眼视网膜成像系统已广泛应用于视觉导航、识别与跟踪、生物医疗等领域,目前,正朝着小型化、高效化、智能化方向发展。对比分析了仿人眼视网膜成像实现方法的优缺点,以现有实例化应用分析了仿人眼视网膜成像技术的发展现状并提出挑战与机遇,为进一步研究仿人眼视网膜成像提供参考与借鉴。
关键词
仿人眼视网膜
变分辨率
非均匀采样
对数极坐标映射
Keywords
bio-inspired retina-like
variant resolution
non-uniform samplinging
log-polar mapping
分类号
Q811.211 [生物学—生物工程]
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职称材料
题名
合并分割块的点云语义分割方法
被引量：
6
3
作者
苏云征
郝群
曹杰
闫雷
武帅
机构
北京理工大学光电学院仿生机器人教育部重点实验室
山东理
工大
学机械工程
学院
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第10期255-264,共10页
基金
基础加强领域基金(2019-JCJQ-JJ-273)。
文摘
随着激光雷达等三维点云获取工具的快速发展,点云的语义信息在计算机视觉、智能驾驶、遥感测绘、智慧城市等领域更具重要意义。针对基于分割块特征匹配的点云语义分割方法无法处理过分割和欠分割点云块、行道树和杆状物的语义分割精度低等问题,提出了一种基于分割块合并策略的行道树和杆状物点云语义分割方法,该方法可对聚类分割后感兴趣的分割块进行合并,通过计算其多维几何特征实现对合并后的物体分类,并使用插值优化算法对分割结果进行优化,最终实现城市道路环境下行道树和杆状物的语义分割。实验结果表明,所提方法可将城市道路环境下的行道树、杆状物等点云数据的召回率和语义分割精度平均提升至89.9%以上。基于分割块合并的语义分割方法,可以很好地解决城市道路下行道树和杆状物语义分割精度低等问题,该方法对于三维场景感知等问题的研究具有重要意义。
关键词
激光雷达
三维点云
语义分割
块合并
行道树
Keywords
LiDAR
3D point-cloud
semantic segmentation
block merge
street tree
分类号
P237 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
APD三维成像激光雷达研究进展
曹杰
郝群
张芳华
徐辰宇
程阳
张佳利
陶禹
周栋
张开宇
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2020
21
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
仿人眼视网膜成像技术研究进展(特约)
曹杰
郝群
张芳华
崔焕
唐鸣元
程阳
李鲲
高泽东
方亚毜
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2020
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
合并分割块的点云语义分割方法
苏云征
郝群
曹杰
闫雷
武帅
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
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