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压电迟滞系统的3阶滑模跟踪控制器设计 被引量:2
1
作者 王伟 刘向东 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期456-461,共6页
对一类压电迟滞系统模型,设计了3阶滑模跟踪控制器.引入辅助变量项,对3阶滑模函数获得了一种特定动态方程;根据这个动态方程,求出了滑模控制量;采用Lyapunov方法证明并分析了所有滑模平面的稳定性.仿真实验验证了该滑模跟踪控制器的有效性.
关键词 高阶滑模控制 迟滞模型 跟踪控制器 压电系统
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网络化防空火控系统中的航迹融合 被引量:4
2
作者 陈杰 陈晨 +1 位作者 夏元清 张娟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期977-982,共6页
网络化防空火控系统是网络化作战形式不断发展的产物.本文以网络化防空作战为背景,针对网络化防空火控系统的体系结构及航迹融合问题进行了研究.将网络化控制系统的方法引入防空火控系统的研究中,提出了一种网络化防空火控系统的体系结... 网络化防空火控系统是网络化作战形式不断发展的产物.本文以网络化防空作战为背景,针对网络化防空火控系统的体系结构及航迹融合问题进行了研究.将网络化控制系统的方法引入防空火控系统的研究中,提出了一种网络化防空火控系统的体系结构.为了保证系统在该体系结构下更好地工作,对航迹融合方法进行了研究.提出并构建了基于联邦Kalman滤波技术的航迹融合方法,其滤波结构适应于灵活开放的体系结构,同时子滤波器可以根据网络传输状态,处理数据丢包和时延的情况.试验结果表明,融合后的数据精度得到了提高.该方法为网络化防空火控系统的设计与实现奠定了良好的基础. 展开更多
关键词 网络化火控系统 航迹融合 体系结构 联邦滤波器
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动态迟滞非线性自适应补偿控制方法 被引量:2
3
作者 刘向东 王伟 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期288-289,共2页
针对典型的动态迟滞特征模型,提出了一种新型的迟滞补偿控制方法.通过乘以一个斜率转换因子,将具有近似线性特性的理想迟滞模型转化成实际的期望输出模型.采用自适应滑模控制原理求取迟滞补偿控制量,以保证实际的迟滞特性能够达到期望... 针对典型的动态迟滞特征模型,提出了一种新型的迟滞补偿控制方法.通过乘以一个斜率转换因子,将具有近似线性特性的理想迟滞模型转化成实际的期望输出模型.采用自适应滑模控制原理求取迟滞补偿控制量,以保证实际的迟滞特性能够达到期望的线性输出特性.仿真实验结果表明,该自适应滑模迟滞补偿方法能够有效地补偿动态迟滞特性. 展开更多
关键词 动态迟滞模型 补偿器 自适应控制 滑模控制
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一个估计随机流网络可靠性的新方法 被引量:6
4
作者 王芳 侯朝桢 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2005年第5期783-787,共5页
首先提出了一个名为状态树搜索(State- tree Search) ,用以计算随机流网络可靠性的算法,在此基础上提出了一个改进的算法—SS- MC(State- tree Search & Monte Carlo) .状态树搜索方法通过在一个状态树中搜索所有的有效状态来计算... 首先提出了一个名为状态树搜索(State- tree Search) ,用以计算随机流网络可靠性的算法,在此基础上提出了一个改进的算法—SS- MC(State- tree Search & Monte Carlo) .状态树搜索方法通过在一个状态树中搜索所有的有效状态来计算网络的可靠性;而SS- MC方法将分层抽样技术引入状态树搜索过程来实现大规模网络的可靠性评估.仿真结果表明SS- MC方法是有效的,并具有较小的方差. 展开更多
关键词 可靠性 随机流网络 状态树搜索 蒙特卡罗分析 分层抽样
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基于压缩型EKF的SLAM改进算法 被引量:2
5
作者 张海强 窦丽华 +1 位作者 方浩 陈杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第18期5668-5671,5680,共5页
针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法)。该算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中... 针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法)。该算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数。在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题。仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低。 展开更多
关键词 同步定位和地图创建(SLAM) 压缩型扩展卡尔曼滤波 状态增广 计算复杂度
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SLAM问题中的自适应序贯数据关联 被引量:1
6
作者 张海强 窦丽华 +1 位作者 方浩 陈杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1678-1682,共5页
基于马氏距离的最近邻数据关联算法目前在SLAM中得到了广泛应用。通常假设关联对之间的马氏距离服从卡方分布,并根据设定的置信度来选择固定的数据关联阈值。但是通过使用真值运算的SLAM仿真证明关联对之间的马氏距离并非严格服从卡方分... 基于马氏距离的最近邻数据关联算法目前在SLAM中得到了广泛应用。通常假设关联对之间的马氏距离服从卡方分布,并根据设定的置信度来选择固定的数据关联阈值。但是通过使用真值运算的SLAM仿真证明关联对之间的马氏距离并非严格服从卡方分布,而是受路标分布、过程和观测噪声以及运动控制量大小的影响。对此提出利用观测数据和移动机器人状态等信息,通过虚拟关联来自适应地调整阈值的方法,并采用序贯关联方法防止路标丢失和增广滞后。仿真表明该方法可以很好地适应环境和噪声的变化,有效地防止虚假路标并降低观测丢弃率。 展开更多
关键词 同步定位和地图创建(SLAM) 数据关联 自适应阈值 序贯关联 马氏距离
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采用数据处理方法提高车载捷联式寻北仪的精度(英文) 被引量:1
7
作者 宋春雷 谢玲 陈家斌 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期844-848,共5页
本文采用数据处理方法来提高车载捷联式寻北仪在受到外界干扰时的寻北精度。详细分析了捷联式寻北仪的寻北原理和外界干扰产生寻北误差的原因 ,提出了低通滤波方法和两种类型的统计分段方法。试验数据和仿真结果表明 。
关键词 数据处理 捷联式寻北仪 低通滤波 统计分段法 干扰抑制
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基于概率模型的2维全局地图建立方法 被引量:1
8
作者 连晓峰 窦丽华 陈杰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第2期98-100,108,共4页
提出一种激光扫描数据匹配的概率模型,用于移动机器人的全局地图建立。大多数的激光扫描匹配算法都需要利用特征(点或线)来建立对应关系,例如ICP算法。利用正态分布转换概率模型来表示激光扫描,不需利用特征对应,而是通过将扫描得到的... 提出一种激光扫描数据匹配的概率模型,用于移动机器人的全局地图建立。大多数的激光扫描匹配算法都需要利用特征(点或线)来建立对应关系,例如ICP算法。利用正态分布转换概率模型来表示激光扫描,不需利用特征对应,而是通过将扫描得到的离散数据点转换成分段连续可微的概率密度函数,并利用牛顿优化算法来进行扫描匹配,从而建立2维全局地图。实验结果表明,该方法可有效地实时完成室内环境下的2D全局地图建立。 展开更多
关键词 扫描匹配 概率模型 正态分布变换 2维地图建立
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TDSE方法用于多导体传输线端接动态元件的分析
9
作者 付继伟 侯朝桢 窦丽华 《微波学报》 CSCD 北大核心 2004年第4期20-23,共4页
利用时域空间扩展方法 (TDSE)对多导体传输线端接动态元件的情况进行了分析 ,为电磁兼容分析提供了一种新的途径。利用该方法分别对由独立激励源和入射电磁波激励的传输线的终端感应电压和电流进行了分析。仿真结果表明 :当传输线端接... 利用时域空间扩展方法 (TDSE)对多导体传输线端接动态元件的情况进行了分析 ,为电磁兼容分析提供了一种新的途径。利用该方法分别对由独立激励源和入射电磁波激励的传输线的终端感应电压和电流进行了分析。仿真结果表明 :当传输线端接动态元件的时候 ,终端感应电压和电流的过渡过程时间将会变长。 展开更多
关键词 多导体传输线 元件 终端 电磁兼容 激励源 仿真结果 时域 感应电压 电流 过渡过程
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基于强跟踪滤波器的滚转弹姿态估计
10
作者 邹益民 汪渤 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期854-858,共5页
给出一种基于强跟踪滤波器(STF)的滚转弹飞行姿态获取方法。为了得到试验弹的飞行姿态,使用一个双轴角速率陀螺构成滚转弹飞行姿态遥测系统,利用STF滤波器对遥测数据进行处理,以重构弹体飞行姿态,为进一步的弹体飞行动力学分析及制导系... 给出一种基于强跟踪滤波器(STF)的滚转弹飞行姿态获取方法。为了得到试验弹的飞行姿态,使用一个双轴角速率陀螺构成滚转弹飞行姿态遥测系统,利用STF滤波器对遥测数据进行处理,以重构弹体飞行姿态,为进一步的弹体飞行动力学分析及制导系统的效能分析提供依据。利用低速滚转弹姿态运动模型,导出一组基于多重次优渐消因子扩展Kalman滤波器(SFEKF)的迭代滤波方程。由于SFEKF对模型参数失配的鲁棒性及对状态变化较强的跟踪能力,改善了算法的姿态估计精度。仿真计算结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 滚转弹 姿态估计 KALMAN滤波器 强跟踪滤波器 遥测
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基于遗传规划的中厚板轧制力矩的非线性回归 被引量:1
11
作者 宋向荣 刘芳 +1 位作者 钟秋海 张迪生 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期1077-1080,1085,共5页
研究热轧中厚板轧制力矩的计算方法.运用遗传规划法分析中厚板轧制过程的现场数据,找出与轧制力矩密切相关的因素,将其作为自变量生成函数表达式,体现轧制力矩的变化规律,得出轧制力矩非线性回归计算模型和相关参数,并完成了算法设计和... 研究热轧中厚板轧制力矩的计算方法.运用遗传规划法分析中厚板轧制过程的现场数据,找出与轧制力矩密切相关的因素,将其作为自变量生成函数表达式,体现轧制力矩的变化规律,得出轧制力矩非线性回归计算模型和相关参数,并完成了算法设计和编程实验.实验结果表明,计算值与实测值的平均相对误差为6.23%.该模型已应用于临汾钢铁公司2 800 mm中厚板的轧制生产中. 展开更多
关键词 中厚板 轧制力矩 遗传规划 非线性回归
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