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题名动态特征剔除的无人系统视觉/惯性导航方法
被引量：4
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作者
多靖赟
赵龙
赵毅琳
李俊韬
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机构
北京物资学院智能物流系统北京市重点实验室
北京航空航天大学数字导航中心
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2023年第12期126-135,共10页
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基金
国家自然科学基金(42274037)
航空科学基金(2022Z022051001)
+3 种基金
国家重点研发计划(2020YFB0505804)
北京市教委科技计划重点项目(KZ202210037046)
北京市通州区科技创新人才项目(JCQN2023030)
北京物资学院青年科研基金(2022XJQN22)项目资助。
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文摘
为降低动态环境对视觉/惯性导航系统定位精度与稳定性的影响,提出了一种动态特征剔除的视觉/惯性导航方法。该方法在视觉/惯性导航系统VINS框架基础上,以结构相似度作为成本量生成端到端网络,检测环境中的动态区域;通过特征光流矢量对已检测到的动态区域进行对称光流筛选,剔除该区域内的动态特征;融合视觉和惯性测量构造代价函数,通过非线性优化方法有效估计无人系统状态。实验结果表明,动态特征剔除后的视觉/惯性导航方法具有良好的定位精度和稳定性,其位置均方根误差在EuRoC公开数据集和实际场景采集数据上分别为0.081和1.982 m,仅为VINS的35.5%和24.9%。该方法可在复杂应用环境中提供精确的位置信息,且在低成本无人系统导航定位方面具有良好的实用价值。
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关键词
视觉/惯性导航
动态特征剔除
结构相似度
端到端网络
对称光流
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Keywords
visual/inertial navigation
dynamic feature removal
structural similarity
end-to-end network
symmetric optical flow
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名融合LBP和局部稀疏表示的人脸表情识别
被引量：8
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作者
唐恒亮
孙艳丰
朱杰
赵明茹
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机构
北京工业大学多媒体与智能软件技术北京市重点实验室
北京物资学院智能物流系统北京市重点实验室
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第15期34-37,共4页
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基金
国家自然科学基金(No.61171169
No.61133003)
+4 种基金
北京市自然科学基金(No.4132013)
北京市哲学社会科学规划项目(No.13JGC099)
中国博士后科学基金(No.2013M530498)
北京市博士后工作经费(No.2013ZZ18)
北京物资学院青年科研基金(No.2012XJQN018)
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文摘
为更好获取人脸局部表情特征,提出了一种融合局部二值模式(Local Binary Pattern,LBP)和局部稀疏表示的人脸表情特征与识别方法。为深入分析表情对人脸子区域的影响,根据五官特征对人脸进行非均匀分区,并提取局部LBP特征;为精细刻画人脸局部纹理,整合人脸局部特征,设计了人脸局部稀疏重构表示方法,并根据表情对各局部子区域的影响因子,加权融合局部重构残差进行人脸表情识别。在JAFFE2表情人脸库上的对比实验,验证了该方法的可行性和鲁棒性。
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关键词
表情识别
特征融合
局部二值模式
稀疏表示
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Keywords
expression recognition
feature fusion
Local Binary Pattem（LBP）
sparse representation
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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