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一种新的快速立体视觉导航算法 被引量:4
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作者 邓毅 林学訚 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期2090-2093,共4页
立体视觉技术被广泛的应用于视觉导航系统中.由于要求计算快速,以往的立体视觉导航系统通常采用局部匹配的方法,其匹配精确度较差,不能满足高性能视觉导航的需要.为此,我们提出了一种新的快速立体视觉匹配算法,该算法将每一条外极线分... 立体视觉技术被广泛的应用于视觉导航系统中.由于要求计算快速,以往的立体视觉导航系统通常采用局部匹配的方法,其匹配精确度较差,不能满足高性能视觉导航的需要.为此,我们提出了一种新的快速立体视觉匹配算法,该算法将每一条外极线分割成亮度一致的线段,并采用全局的树型动态规划进行优化求解,既充分利用了全图的相关信息,取得了较高的匹配准确度,又减少了搜索变量的个数,使得系统的效率得到大幅度的提高.实验结果表明,该算法能够取得与基于MRF的全局网格匹配算法相当的匹配结果,而执行时间上却很快,为视觉导航提供了可靠的环境三维数据. 展开更多
关键词 视觉导航 立体匹配 动态规划
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