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题名一种新的快速立体视觉导航算法
被引量：4
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作者
邓毅
林学訚
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机构
北京清华大学计算机科学与技术系普适计算教育部重点实验室
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出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第11期2090-2093,共4页
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文摘
立体视觉技术被广泛的应用于视觉导航系统中.由于要求计算快速,以往的立体视觉导航系统通常采用局部匹配的方法,其匹配精确度较差,不能满足高性能视觉导航的需要.为此,我们提出了一种新的快速立体视觉匹配算法,该算法将每一条外极线分割成亮度一致的线段,并采用全局的树型动态规划进行优化求解,既充分利用了全图的相关信息,取得了较高的匹配准确度,又减少了搜索变量的个数,使得系统的效率得到大幅度的提高.实验结果表明,该算法能够取得与基于MRF的全局网格匹配算法相当的匹配结果,而执行时间上却很快,为视觉导航提供了可靠的环境三维数据.
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关键词
视觉导航
立体匹配
动态规划
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Keywords
vision navigation
correspondence
dynamic programming
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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