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YGL-SLAM:动态场景下基于点和线的语义SLAM系统
1
作者
戴康佳
徐慧英
+4 位作者
朱信忠
李悉钰
黄晓
陈国强
张志雄
《计算机工程》
北大核心
2025年第3期95-104,共10页
传统的视觉同步定位与建图(SLAM)系统是基于静态环境这一假设的,然而在现实场景中往往存在动态物体,这可能导致SLAM位姿估计和地图构建的精度下降、鲁棒性变差,甚至出现跟踪丢失的情况。针对上述问题,基于ORB-SLAM2提出新的语义SLAM系统...
传统的视觉同步定位与建图(SLAM)系统是基于静态环境这一假设的,然而在现实场景中往往存在动态物体,这可能导致SLAM位姿估计和地图构建的精度下降、鲁棒性变差,甚至出现跟踪丢失的情况。针对上述问题,基于ORB-SLAM2提出新的语义SLAM系统(YGL-SLAM)。该系统首先使用轻量级目标检测算法YOLOv8n追踪动态对象,获得动态对象的语义信息。然后在跟踪线程的同时提取点特征和线特征,根据获取的语义信息利用Z-score和对极几何算法剔除动态特征,以改进SLAM在动态场景中的表现。此外,鉴于轻量级目标检测算法在追踪动态对象时存在连续帧的漏检测问题,设计了基于相邻帧的检测补偿方法。在公开数据集TUM和Bonn上的测试结果表明,相比ORB-SLAM2,YGL-SLAM系统准确率提升超过90%,对比其他动态SLAM,YGL-SLAM也具有较高的准确度和鲁棒性。
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关键词
动态场景
语义同步定位与建图
线特征
深度学习
YGL-SLAM系统
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职称材料
货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划
被引量：
2
2
作者
杨洪玖
赵国威
+1 位作者
李洪波
程富阳
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期104-113,共10页
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转...
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。
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关键词
A~*算法
多自动导引车系统
交通规则
多值栅格
路径规划
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职称材料
基于改进遗传算法的货箱机器人拣选路径规划
被引量：
9
3
作者
吴玉文
牛智越
李珍萍
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期1086-1097,共12页
针对智能仓库中新型“货箱到人”拣选模式下多个货箱机器人拣选路径规划问题,给出了一种新的优化模型和改进遗传算法。基于货箱机器人的拣选方式及特点,将其转化为非对称车辆路径问题,以机器人总拣选路径最短和完成时间最少为双目标建...
针对智能仓库中新型“货箱到人”拣选模式下多个货箱机器人拣选路径规划问题,给出了一种新的优化模型和改进遗传算法。基于货箱机器人的拣选方式及特点,将其转化为非对称车辆路径问题,以机器人总拣选路径最短和完成时间最少为双目标建立混合整数规划模型,设计改进的混合遗传算法对模型进行求解,并通过大规模算例验证了算法的有效性与稳定性。算例计算结果表明:所建模型及算法提高了货箱机器人的拣选效率,降低了运行成本。
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关键词
智能仓库
货箱拣选机器人
双目标路径规划
非对称车辆路径问题
混合遗传算法
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职称材料
题名
YGL-SLAM:动态场景下基于点和线的语义SLAM系统
1
作者
戴康佳
徐慧英
朱信忠
李悉钰
黄晓
陈国强
张志雄
机构
浙江师范大学计算机科学与技术学院
北京极智嘉科技股份有限公司
浙江师范大学教育学院
浙江航天润博测控技术
有限公司
浙江工商大学计算机科学与技术学院
出处
《计算机工程》
北大核心
2025年第3期95-104,共10页
基金
国家自然科学基金(62376252)
浙江省自然科学基金重点项目(LZ22F030003)
国家级大学生创新训练计划重点项目(202310345042)。
文摘
传统的视觉同步定位与建图(SLAM)系统是基于静态环境这一假设的,然而在现实场景中往往存在动态物体,这可能导致SLAM位姿估计和地图构建的精度下降、鲁棒性变差,甚至出现跟踪丢失的情况。针对上述问题,基于ORB-SLAM2提出新的语义SLAM系统(YGL-SLAM)。该系统首先使用轻量级目标检测算法YOLOv8n追踪动态对象,获得动态对象的语义信息。然后在跟踪线程的同时提取点特征和线特征,根据获取的语义信息利用Z-score和对极几何算法剔除动态特征,以改进SLAM在动态场景中的表现。此外,鉴于轻量级目标检测算法在追踪动态对象时存在连续帧的漏检测问题,设计了基于相邻帧的检测补偿方法。在公开数据集TUM和Bonn上的测试结果表明,相比ORB-SLAM2,YGL-SLAM系统准确率提升超过90%,对比其他动态SLAM,YGL-SLAM也具有较高的准确度和鲁棒性。
关键词
动态场景
语义同步定位与建图
线特征
深度学习
YGL-SLAM系统
Keywords
dynamic scenes
semantic Simultaneous Localization And Mapping(SLAM)
line features
deep learning
YGL-SLAM system
分类号
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划
被引量：
2
2
作者
杨洪玖
赵国威
李洪波
程富阳
机构
天津大学电气自动化与信息工程学院
北京极智嘉科技股份有限公司
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期104-113,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(61973230)。
文摘
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。
关键词
A~*算法
多自动导引车系统
交通规则
多值栅格
路径规划
Keywords
A*algorithm
multiple AGV system
traffic rule
multi-valued grid
path planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进遗传算法的货箱机器人拣选路径规划
被引量：
9
3
作者
吴玉文
牛智越
李珍萍
机构
北京
物资学院信息学院
北京极智嘉科技股份有限公司
AI研究院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期1086-1097,共12页
基金
国家自然科学基金(71771028)
北京市自然科学基金(9212004,Z180005)
北京市市属高校高水平创新团队建设计划(IDHT20180510)。
文摘
针对智能仓库中新型“货箱到人”拣选模式下多个货箱机器人拣选路径规划问题,给出了一种新的优化模型和改进遗传算法。基于货箱机器人的拣选方式及特点,将其转化为非对称车辆路径问题,以机器人总拣选路径最短和完成时间最少为双目标建立混合整数规划模型,设计改进的混合遗传算法对模型进行求解,并通过大规模算例验证了算法的有效性与稳定性。算例计算结果表明:所建模型及算法提高了货箱机器人的拣选效率,降低了运行成本。
关键词
智能仓库
货箱拣选机器人
双目标路径规划
非对称车辆路径问题
混合遗传算法
Keywords
intelligent warehouse
container robots for picking
bi-objective path planning
asymmetric vehicle routing problem
hybrid genetic algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
YGL-SLAM:动态场景下基于点和线的语义SLAM系统
戴康佳
徐慧英
朱信忠
李悉钰
黄晓
陈国强
张志雄
《计算机工程》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划
杨洪玖
赵国威
李洪波
程富阳
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于改进遗传算法的货箱机器人拣选路径规划
吴玉文
牛智越
李珍萍
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
9
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职称材料
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