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基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制 被引量:54
1
作者 戈新生 张奇志 刘延柱 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第2期185-191,共7页
讨论了空间机械臂系统运动规划问题.利用系统的非完整特性,将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题.在最优控制中引入遗传算法,替代传统的牛顿选代方法,提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法.通过仿真计算... 讨论了空间机械臂系统运动规划问题.利用系统的非完整特性,将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题.在最优控制中引入遗传算法,替代传统的牛顿选代方法,提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法.通过仿真计算,表明该方法的有效性. 展开更多
关键词 空间机械臂 运动规划 最优控制 遗传算法
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空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究 被引量:36
2
作者 戈新生 陈立群 吕杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期262-266,325,共6页
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制... 带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题。首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。 展开更多
关键词 空间机械臂 姿态运动 非完整 运动规划 遗传算法
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基于小波分析的空间机械臂运动规划的最优控制 被引量:2
3
作者 戈新生 张奇志 刘延柱 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2000年第10期1046-1052,共7页
讨论了空间机械臂系统非完整运动规划的最优控制问题· 利用小波分析方法 ,将离散正交小波函数引入最优控制 ,由小波级数展开式逼近替代传统的Fourier基函数 ,提出基于小波分析的最优控制数值算法· 仿真结果表明 ,该方法对... 讨论了空间机械臂系统非完整运动规划的最优控制问题· 利用小波分析方法 ,将离散正交小波函数引入最优控制 ,由小波级数展开式逼近替代传统的Fourier基函数 ,提出基于小波分析的最优控制数值算法· 仿真结果表明 ,该方法对求解空间机械臂非完整运动规划问题是有效的· 展开更多
关键词 空间机械臂 运动规划 是优控制 小波分析 动力学方程
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带有两个动量飞轮刚体航天器的姿态非完整运动规划问题 被引量:19
4
作者 戈新生 陈立群 刘延柱 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期781-784,共4页
航天器利用三个动量飞轮可以控制其姿态和任意定位.当其中一个动量飞轮失效,在某些特定的情况下,如何控制航天器的姿态问题还没有有效的方法.利用最优控制方法研究了带有两个动量飞轮的刚体航天器姿态优化控制问题.为此考虑系统角动量... 航天器利用三个动量飞轮可以控制其姿态和任意定位.当其中一个动量飞轮失效,在某些特定的情况下,如何控制航天器的姿态问题还没有有效的方法.利用最优控制方法研究了带有两个动量飞轮的刚体航天器姿态优化控制问题.为此考虑系统角动量为零的情况下,将航天器姿态运动方程化为非完整形式约束方程,系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.通过Ritz近似理论得到求解带有两个动量飞轮航天器姿态的运动规划控制算法.通过数值仿真,表明该方法对航天器姿态运动规划控制是有效的. 展开更多
关键词 刚体航天器 姿态控制 运动规划 非完整约束 欠驱动
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半主动U型液力阻尼器的结构振动控制 被引量:13
5
作者 杨润林 闫维明 +1 位作者 周锡元 郝育新 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期108-111,共4页
半主动控制系统由于其动力可调范围广、耗能小和内在稳定性好等特点 ,受到了普遍的关注。基于离复位控制 (OTE)算法 ,本文检验了一变阻尼半主动控制装置 -SATLCD的风振控制效果。本文的主要目标是研究OTE算法应用于SATLCD实施结构振动... 半主动控制系统由于其动力可调范围广、耗能小和内在稳定性好等特点 ,受到了普遍的关注。基于离复位控制 (OTE)算法 ,本文检验了一变阻尼半主动控制装置 -SATLCD的风振控制效果。本文的主要目标是研究OTE算法应用于SATLCD实施结构振动控制的可能性。数值研究确认了SATLCD的有效性和它相对于无控和被动控制的优越性 。 展开更多
关键词 U型液力阻尼器 结构控制 变阻尼 离复位控制算法 OTE 动力吸振器 SATLCD半主动控制
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PTCDA/ITO表面和界面的X射线光电子能谱分析 被引量:5
6
作者 欧谷平 宋珍 +1 位作者 桂文明 张福甲 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期753-756,共4页
利用X射线光电子能谱对PTCDA/p-Si有机/无机光电探测器中PTCDA/ITO表面和界面进行了测试分析。结果表明,环上的C原子的结合能为284.6 eV,酸酐中的C原子的结合能为288.7 eV,并存在来源于ITO膜中的氧对C原子的氧化现象,界面处C(1s)谱中较... 利用X射线光电子能谱对PTCDA/p-Si有机/无机光电探测器中PTCDA/ITO表面和界面进行了测试分析。结果表明,环上的C原子的结合能为284.6 eV,酸酐中的C原子的结合能为288.7 eV,并存在来源于ITO膜中的氧对C原子的氧化现象,界面处C(1s)谱中较高结合能峰消失,且峰值向低结合能发生化学位移;C O键中O原子的结合能为531.5 eV,C—O—C键中的O原子的结合能为533.4 eV。 展开更多
关键词 表面及界面 X光电子能谱(XPS) PTCDA/ITO
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航天器太阳帆板展开过程的最优控制 被引量:16
7
作者 戈新生 刘延柱 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 1997年第4期360-366,共7页
本文讨论航天器太阳帆板展开过程中主体姿态的最优控制问题.利用多体动力学与最优控制理论建立数学模型,考虑系统的非完整约束特性,提出太阳帆板展开过程的最优控制算法.通过数值仿真,表明该方法对太阳帆板展开姿态控制的有效性.
关键词 多体动力学 姿态控制 太阳帆板 展开 航天器
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调整复合推进剂配方改善喷焰微波衰减特性 被引量:5
8
作者 刘青云 安冬梅 张平 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 1999年第4期26-30,共5页
对复合固体推进剂喷焰的微波衰减特性与其主要组分,即铝粉、黑索金(RDX)和过氯酸铵(AP)影响的关系进行了分析,得出了一些基本规律。通过调整RDX、AP和铝粉含量的比例.可以在不显著降低推进剂能量特性的基础上.在一定程度上改善... 对复合固体推进剂喷焰的微波衰减特性与其主要组分,即铝粉、黑索金(RDX)和过氯酸铵(AP)影响的关系进行了分析,得出了一些基本规律。通过调整RDX、AP和铝粉含量的比例.可以在不显著降低推进剂能量特性的基础上.在一定程度上改善复合固体推进剂喷焰的微波衰减特性。对复合固体推进刑的配方优化设计和研究具有参考意义。 展开更多
关键词 复合推进剂 配方 喷焰 微波衰减 火箭发动机
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p-Si基PTCDA生长模式的AFM和XPS研究 被引量:3
9
作者 宋珍 刘凤敏 +2 位作者 欧谷平 甘润今 张福甲 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期1041-1044,共4页
对有机/无机光电探测器PTCDA/p-Si样品的表面进行得AFM扫描看出,PTCDA呈岛状生长,各岛成圆丘状,岛的分布不均匀,PTCDA层中存在大量缺陷。原因是p-Si(100)衬底的表面原子悬挂键的作用,使硅原子横向移动满足键合需要形成台阶和其它缺陷引... 对有机/无机光电探测器PTCDA/p-Si样品的表面进行得AFM扫描看出,PTCDA呈岛状生长,各岛成圆丘状,岛的分布不均匀,PTCDA层中存在大量缺陷。原因是p-Si(100)衬底的表面原子悬挂键的作用,使硅原子横向移动满足键合需要形成台阶和其它缺陷引起的。将样品表面的XPS全谱及精细谱与表面的AFM扫描图进行对比分析,得出PTCDA在p-Si基底上的生长模式,即:PTCDA首先在缺陷处聚集,形成许多三维岛状的PTCDA晶核,然后在PTC-DA离域大π键的作用下,相邻的两层PTCDA分子存在一定程度的交叠,最终形成岛状结构。与硅衬底原子结合的过程为:苝环与缺陷处的Si原子结合,而酸酐基团与表面完整处的Si结合。结合时,苝环结构保持不变,而酸酐基团与Si发生化学反应,使酸酐中的C O键断开,形成O Si C和硅氧化物。对PTCDA/p-Si样品的界面的XPS全扫描谱和精细图谱进行分析后,进一步验证了PTCDA在p-Si基底上的生长模式。 展开更多
关键词 PTCDA 生长模式 AFM XPS
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基于拟牛顿算法的自由下落猫的非完整运动规划 被引量:4
10
作者 戈新生 刘延柱 魏宝刚 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期1123-1126,1135,共5页
研究猫在自由下落时四肢着地的姿态运动规划问题。自由落体的猫在空中转体运动由于角动量守恒,姿态运动方程呈现为非完整形式。系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。首先导出由两个对称刚体组成的力学模型的非完整... 研究猫在自由下落时四肢着地的姿态运动规划问题。自由落体的猫在空中转体运动由于角动量守恒,姿态运动方程呈现为非完整形式。系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。首先导出由两个对称刚体组成的力学模型的非完整姿态运动方程。利用最优控制理论和最优化技术,采用输入参数化的方法将连续的最优控制问题转化为离散的最优控制问题,基于拟牛顿方法,给出自由落体猫在空中姿态非完整运动规划算法。最后对自由落体猫作了数值仿真试验,仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 自由落体 非完整约束 运动规划 拟牛顿算法
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用路径守恒积分计算平面准晶裂纹扩展的能量释放率 被引量:5
11
作者 吴祥法 范天佑 安冬梅 《计算力学学报》 CAS CSCD 2000年第1期34-42,共9页
将准晶(包括点群5,5m,8mm,10,10mm,12mm)弹性边值问题化为广义能量泛函的变分问题,建立了求解准晶弹性变形的有限元法,并提出了含裂纹准晶的路径守恒E积分,指出E积分在数值上等于准晶裂纹扩展的能量释放率,作为实例,计算了平面五次、八... 将准晶(包括点群5,5m,8mm,10,10mm,12mm)弹性边值问题化为广义能量泛函的变分问题,建立了求解准晶弹性变形的有限元法,并提出了含裂纹准晶的路径守恒E积分,指出E积分在数值上等于准晶裂纹扩展的能量释放率,作为实例,计算了平面五次、八次、十二次对称准晶裂纹扩展的能量释放率,数值计算表明准晶中路径积分具有较好的守恒性,同时数值结果表明准晶中相位子场的出现使准晶裂纹扩展的能量释放率增大。 展开更多
关键词 准晶 路径守恒积分 能量释放率 裂纹扩展
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一种基于七巧板游戏的数字图像信息伪装方法 被引量:8
12
作者 吴军 吴秋新 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2004年第6期125-128,共4页
提出一种基于七巧板游戏的数字图像信息伪装方法,将机密数字图像和载体图像都分成适当的小块,按一定的条件寻找最佳匹配关系,然后将描述匹配关系的参数经编码后隐藏在载体图像中,到接收方提取参数,利用匹配关系恢复出机密图像。
关键词 伪装 信息隐藏 七巧板 图像变换 匹配
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欠驱动刚性航天器姿态的非完整运动规划粒子群算法 被引量:7
13
作者 戈新生 孙鹏伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1233-1237,共5页
研究欠驱动刚性航天器姿态的非完整运动规划问题。众所周知航天器利用三个动量飞轮可以控制其姿态和任意定位,当其中一轮失效,航天器动力学方程表现为不可控。在系统角动量为零的情况下,系统的姿态控制问题可转化为无漂移系统的运动规... 研究欠驱动刚性航天器姿态的非完整运动规划问题。众所周知航天器利用三个动量飞轮可以控制其姿态和任意定位,当其中一轮失效,航天器动力学方程表现为不可控。在系统角动量为零的情况下,系统的姿态控制问题可转化为无漂移系统的运动规划问题。基于粒子群优化技术设计了欠驱动刚性航天器姿态的非完整运动规划算法。通过数值仿真,并和遗传算法进行了比较,结果表明该方法对欠驱动航天器姿态运动规划是有效的。 展开更多
关键词 欠驱动航天器 姿态运动 运动规划 粒子群算法
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Fe_(73.5)Cu_1Nb_3Si_(13.5)B_9非晶合金电脉冲处理与等温退火的比较 被引量:8
14
作者 滕功清 晁月盛 《中国有色金属学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期27-31,共5页
用直流高密度电脉冲和可比等温退火处理Fe73 .5Cu1 Nb3Si1 3 .5B9非晶合金 ,并用XRD ,TEM和穆斯堡尔谱等方法进行结构检测。结果表明 ,在电脉冲作用下 ,Fe73 .5Cu1 Nb3Si1 3 .5B9非晶合金在平均温度为 42 0℃的条件下发生了纳米晶化 ,... 用直流高密度电脉冲和可比等温退火处理Fe73 .5Cu1 Nb3Si1 3 .5B9非晶合金 ,并用XRD ,TEM和穆斯堡尔谱等方法进行结构检测。结果表明 ,在电脉冲作用下 ,Fe73 .5Cu1 Nb3Si1 3 .5B9非晶合金在平均温度为 42 0℃的条件下发生了纳米晶化 ,晶化试样中无Fe B相析出 ,无DO3型有序结构 ;晶化总量达 30 .9%的无序α Fe(Si)相的平均尺寸为 8~ 9nm ,按二项式分布计算α Fe(Si)中Si原子浓度约为 1 7.6% ;面积比A2 ,5/A1 ,6从淬态非晶的 0 .92增加至 0 .97,表明尽管发生了体晶化 ,剩余非晶中的Fe原子磁矩仍保持较强的面内各向异性。与可比温度下的等温退火处理实验结果比较可知 ,直流高密度电脉冲处理不同于他人报道的闪光退火 ,亦不同于通常的等温退火 ,是非晶合金纳米化转变的一种新方法。 展开更多
关键词 非晶合金 纳米晶化 电脉冲处理 等温退火
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LiBq_4/ITO和LiBq_4/CuPc/ITO表面的AFM与XPS分析 被引量:2
15
作者 欧谷平 宋珍 +2 位作者 桂文明 徐勇 张福甲 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第B12期124-126,共3页
用 AFM 对蓝色 OLED 的空穴传输层 LiBq4/ITO 和 LiBq4/CuPc/ITO 表面扫描。结果均呈岛状结构。LiBq4沉积在 ITO 上成膜较差,在 CuPc 上成膜较好。说明加入 CuPc 能有效改善 LiBq4的成膜质量。XPS 对样品表面 In3d 和 Sn3d 的电子状态... 用 AFM 对蓝色 OLED 的空穴传输层 LiBq4/ITO 和 LiBq4/CuPc/ITO 表面扫描。结果均呈岛状结构。LiBq4沉积在 ITO 上成膜较差,在 CuPc 上成膜较好。说明加入 CuPc 能有效改善 LiBq4的成膜质量。XPS 对样品表面 In3d 和 Sn3d 的电子状态分析也证实 ITO 表面沉积 LiBq4膜存在裂缝,加入 CuPc 可抑制裂缝出现。分析指出,CuPc 由于 Cu(II)离子半满的 dx2-y2轨道在卟啉环平面内和氮强烈作用形成离域大π键,使 LiBq4的沉积状态改善。 展开更多
关键词 发光材料 蓝色OLED 缓冲层CuPc
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悬臂矩形板的对称弯曲与稳定性 被引量:5
16
作者 戈新生 刘松 《计算力学学报》 CAS CSCD 1999年第3期361-365,共5页
运用弹性理论的里兹法,选择多项式和三角函数混合形式作为挠曲函数,讨论悬臂矩形板的对称弯曲和稳定性问题。通过算例分析与比较,表明本文结果与文献基本吻合,且计算过程较简单。
关键词 悬臂矩形板 里兹法 弯曲与稳定
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万有引力场中带挠性轴太阳帆板航天器的姿态稳定性 被引量:4
17
作者 戈新生 刘延柱 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第4期349-353,共5页
研究了万有引力场中带挠性轴太阳帆板航天器的姿态运动、导出了航天器系统的广义势能,利用Liapunov直接方法判断带挠性轴太阳帆板航天器在轨道坐标系内相对平衡的稳定性,得到航天器姿态稳定性的充分条件.讨论了挠性轴扭转刚... 研究了万有引力场中带挠性轴太阳帆板航天器的姿态运动、导出了航天器系统的广义势能,利用Liapunov直接方法判断带挠性轴太阳帆板航天器在轨道坐标系内相对平衡的稳定性,得到航天器姿态稳定性的充分条件.讨论了挠性轴扭转刚度及太阳帆板质量几何等因素对航天器姿态稳定性的影响. 展开更多
关键词 姿态稳定性 挠性轴 航天器 太阳帆板 引力场
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TPD/Alq_3发光特性及其界面状态的XPS分析 被引量:1
18
作者 欧谷平 宋珍 +1 位作者 徐勇 张福甲 《兰州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期82-85,共4页
对结构为ITO/TPD/Alq3/Al的有机电致发光器件电致发光光谱分析,发现与Alq3的荧光峰相 比发生了约5 nm红移,从而推断是由于TPD/Alq3界面处形成的激基复合物发光所致.通过X射线光 电子能谱(XPS)分析,发现了器件的激基复合物起源于Alq... 对结构为ITO/TPD/Alq3/Al的有机电致发光器件电致发光光谱分析,发现与Alq3的荧光峰相 比发生了约5 nm红移,从而推断是由于TPD/Alq3界面处形成的激基复合物发光所致.通过X射线光 电子能谱(XPS)分析,发现了器件的激基复合物起源于Alq3分子和TPD分子的相互作用. 展开更多
关键词 激基复合物 电致发光光谱 红移 XPS
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基于ObjectARX组合式空调机组CAD图形系统的开发 被引量:2
19
作者 杨莉 郝育新 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第21期1848-1849,共2页
介绍了一个基于 Auto CAD2 0 0 0 ,在 Visual C++6.0开发环境中运用 ARX3 .0开发的组合式空调机组 CAD图形系统。主要介绍了系统总体结构、图形的实现和界面设计方法 ,并通过实例说明了程序的实现过程。
关键词 OBJECTARX 组合式空调机组 CAD图形系统 AUTOCAD
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M-PN空间上Nθ(ε,λ)邻域的线性结构 被引量:2
20
作者 解文龙 龚克珍 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 1999年第1期111-118,共8页
对M-PN空间上邻域Nθ(ε,λ)的线性有界与概率有界的关系进行了研究,得到了一系列的结果,最后分析了M-PN空间上邻域Nθ(ε,λ)的线性结构。
关键词 概率赋范空间 M-PN空间 邻域 线性空间
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