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基于机载激光雷达点云的交互式树木分割与建模方法研究
被引量：
11
1
作者
张玥焜
余文杰
+4 位作者
赵习之
吕艳星
冯伟桓
李峥嵘
胡少军
《图学学报》
CSCD
北大核心
2021年第4期599-607,共9页
机载激光雷达扫描(ALS)系统可大规模获取地表树木点云,有助于较高精度树木结构参数提取和景观层面的几何重建,然而树木复杂的拓扑结构和树种的多样性给树木的准确分割与建模带来挑战。传统基于点云的自动树木分割和建模算法虽然效率高,...
机载激光雷达扫描(ALS)系统可大规模获取地表树木点云,有助于较高精度树木结构参数提取和景观层面的几何重建,然而树木复杂的拓扑结构和树种的多样性给树木的准确分割与建模带来挑战。传统基于点云的自动树木分割和建模算法虽然效率高,但存在分割误差较大、建模鲁棒性较差等问题,难以满足深度学习大背景下用户对树木分割与建模结果进行精准标注的需求。针对ALS树点云密度低、点云缺失导致的自动分割与建模困难等问题,提出一种基于高度图的交互式层次分割法用于从稀疏树点云中提取单棵树点云,然后基于改进的空间殖民算法,通过交互式调节约束角度、删除阈值和影响半径等3个参数实现单棵树的重建。实验结果表明,提出的交互式分割算法能够解决最小生成树和规范割等分割算法产生的误分割问题;提出的基于改进空间殖民算法的交互式重建算法鲁棒性好,能够有效解决稀疏及缺失树点云的几何重建问题,且生成的树模型能够较好地保留原始点云的特征。
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关键词
机载激光雷达
树
点云
分割
建模
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职称材料
基于激光SLAM技术的电缆沟道无人机巡检避障技术研究
被引量：
14
2
作者
陈蕾
徐重酉
+3 位作者
高文婷
王硕
刘月娥
李峥嵘
《高压电器》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期209-213,220,共6页
电力电缆沟道位于地下空间,持续潮湿高温,且沟道存在很多障碍物譬如电缆架,这些客观环境条件限制使得对无人机的体积、导航、定位和避障能力都有很高的要求。电缆沟道位于地下空间,且存在着上下坡和拐弯,沟道内很难接受到GPS信号。因此...
电力电缆沟道位于地下空间,持续潮湿高温,且沟道存在很多障碍物譬如电缆架,这些客观环境条件限制使得对无人机的体积、导航、定位和避障能力都有很高的要求。电缆沟道位于地下空间,且存在着上下坡和拐弯,沟道内很难接受到GPS信号。因此,电缆沟道内的巡检和地面上的输电线路巡检方式完全不一样,需要开发独特的方法用于沟道巡检。文中设计了一种基于激光雷达SLAM的方法,实现在复杂的沟道内无人机自适应控制和实时避障,并对提出的技术进行测试和验证。
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关键词
激光SLAM
无人机巡检
电缆沟道
无人机避障
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职称材料
题名
基于机载激光雷达点云的交互式树木分割与建模方法研究
被引量：
11
1
作者
张玥焜
余文杰
赵习之
吕艳星
冯伟桓
李峥嵘
胡少军
机构
西北农林
科技
大学信息工程学院
北京星闪世图科技有限公司
出处
《图学学报》
CSCD
北大核心
2021年第4期599-607,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61303124)
陕西省自然科学基础研究计划项目(2019JM-370)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费重点项目(2452017343)
大学生创新创业训练计划项目(S201910712233)。
文摘
机载激光雷达扫描(ALS)系统可大规模获取地表树木点云,有助于较高精度树木结构参数提取和景观层面的几何重建,然而树木复杂的拓扑结构和树种的多样性给树木的准确分割与建模带来挑战。传统基于点云的自动树木分割和建模算法虽然效率高,但存在分割误差较大、建模鲁棒性较差等问题,难以满足深度学习大背景下用户对树木分割与建模结果进行精准标注的需求。针对ALS树点云密度低、点云缺失导致的自动分割与建模困难等问题,提出一种基于高度图的交互式层次分割法用于从稀疏树点云中提取单棵树点云,然后基于改进的空间殖民算法,通过交互式调节约束角度、删除阈值和影响半径等3个参数实现单棵树的重建。实验结果表明,提出的交互式分割算法能够解决最小生成树和规范割等分割算法产生的误分割问题;提出的基于改进空间殖民算法的交互式重建算法鲁棒性好,能够有效解决稀疏及缺失树点云的几何重建问题,且生成的树模型能够较好地保留原始点云的特征。
关键词
机载激光雷达
树
点云
分割
建模
Keywords
airborne lidar scanning
tree
point cloud
segmentation
modeling
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于激光SLAM技术的电缆沟道无人机巡检避障技术研究
被引量：
14
2
作者
陈蕾
徐重酉
高文婷
王硕
刘月娥
李峥嵘
机构
国家电网浙江省电力
公司
中能国研(
北京
)电力科学研究院
国家电网山东省电力
公司
电力科学研究院
北京星闪世图科技有限公司
出处
《高压电器》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期209-213,220,共6页
文摘
电力电缆沟道位于地下空间,持续潮湿高温,且沟道存在很多障碍物譬如电缆架,这些客观环境条件限制使得对无人机的体积、导航、定位和避障能力都有很高的要求。电缆沟道位于地下空间,且存在着上下坡和拐弯,沟道内很难接受到GPS信号。因此,电缆沟道内的巡检和地面上的输电线路巡检方式完全不一样,需要开发独特的方法用于沟道巡检。文中设计了一种基于激光雷达SLAM的方法,实现在复杂的沟道内无人机自适应控制和实时避障,并对提出的技术进行测试和验证。
关键词
激光SLAM
无人机巡检
电缆沟道
无人机避障
Keywords
laser SLAM
UAV inspection
cable trench
UAV obstacle avoidance
分类号
TM75 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于机载激光雷达点云的交互式树木分割与建模方法研究
张玥焜
余文杰
赵习之
吕艳星
冯伟桓
李峥嵘
胡少军
《图学学报》
CSCD
北大核心
2021
11
在线阅读
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职称材料
2
基于激光SLAM技术的电缆沟道无人机巡检避障技术研究
陈蕾
徐重酉
高文婷
王硕
刘月娥
李峥嵘
《高压电器》
CAS
CSCD
北大核心
2018
14
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