-
题名无人艇编队避碰路径规划与重规划
- 1
-
-
作者
刘伊婕
姜斌
马亚杰
李文博
刘成瑞
-
机构
南京航空航天大学自动化学院
飞行器自主控制技术教育部工程研究中心
北京控制工程研究所空间智能控制技术全国重点实验室
-
出处
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第6期1964-1974,共11页
-
基金
国家自然科学基金(62273177,62020106003,62233009)
江苏省自然科学基金(BK20211566,BK20222012)
+2 种基金
高校学科创新引智基地(B20007)
空间智能控制技术全国重点实验室开放基金(HTKJ2023KL502006)
中央高校基本科研业务费(NI2024001)资助课题。
-
文摘
针对无人艇(unmanned surface vessel,USV)在障碍地图中的避碰路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法的静态全局路径规划避碰方法,并面向未知障碍给出一种局部路径重规划方案。运用栅格法对障碍环境进行建模;通过设计复合启发函数,提出一种信息素动态给予机制,引入混沌优化算子,解决传统蚁群算法易落入局部最优解和收敛性差的问题;基于鱼群效应提出一种局部路径重规划方案,解决USV编队在遭遇未知障碍时的路径重规划问题。对由5艘USV组成的分布式编队系统进行仿真实验,验证了所提方法对编队避碰问题的有效性。
-
关键词
无人艇编队
路径规划
路径重规划
改进蚁群算法
混沌优化
-
Keywords
unmanned surface vessel(USV)formation
path planning
path re-planning
improved ant colony algorithm
chaos optimization
-
分类号
TP202.7
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
