-
题名基于强跟踪滤波的车载行进间对准
被引量：10
- 1
-
-
作者
赵小明
赵帅
郭永刚
王晓亮
周凌峰
王强
-
机构
天津航海仪器研究所
哈尔滨工程大学自动化学院
北京总装北京军事代表局驻天津地区军事代表室
-
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第2期141-144,共4页
-
基金
国防重点预研项目(51309010303)
-
文摘
针对车载行进间对准过程中存在复杂路面和未知干扰的情况,提出基于强跟踪滤波的里程计辅助车载捷联惯导行进间对准方法。采用多重渐消因子的强跟踪滤波器进行车载行进间精对准。多重渐消因子的强跟踪滤波器利用卡尔曼滤波取得最佳增益时残差序列互不相关的性质,在线自适应地调整渐消因子,对未知干扰有较强的鲁棒性。建立行进间对准的状态方程与观测方程,针对三种不同路况进行了8次跑车行进间对准试验。试验结果表明:强跟踪滤波能适应恶劣复杂路况;精对准后航向误差(1?)≤3.6′,满足指标要求。
-
关键词
捷联惯导系统
行进间对准
卡尔曼滤波
多渐消因子强跟踪滤波
-
Keywords
strapdown inertial navigation system
in-motion alignment
Kalman filter
multiple fading factor strong tracking filter
-
分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
-
题名基于惯导误差的多波束测深精度分析
被引量：1
- 2
-
-
作者
周凌峰
赵小明
翁海娜
王强
-
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
天津航海仪器研究所
北京总装北京军事代表局驻天津地区军事代表室
-
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第6期758-762,共5页
-
基金
“十二五”总装预先研究项目(51309040301)
“十二五”海装预先研究项目(4010103010401)
-
文摘
在远海水域海底地形测量中,为了减小波浪引起的船体姿态变化而导致多波束测深系统在垂直深度和平面位置产生的误差,通常以低成本的INS/GPS组合惯导设备辅助多波束测深系统以提高测量精度。考虑以多波束测深系统中惯导误差源为研究对象,根据测深坐标系的关系讨论了多波束测深系统误差因素,结合惯性导航系统特点考虑了影响测量精度的主要误差源,重点分析加速度计零偏及安装误差与测深误差的关系,建立了其误差源与多波束测深精度之间的模型,仿真比较了惯性导航系统主要误差源对于水深测量精度的影响,其结果表明2×10-4g加表零偏对测深精度的综合影响不大于测量深度的0.23%。
-
关键词
多波束测试系统
组合惯导
精度分析
误差模型
-
Keywords
Accelerometers
Error analysis
Navigation systems
Surveys
-
分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
