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一种机器人多维光纤光栅力传感器被引量：9: 1; 作者许会超苗新刚 +1 位作者汪苏彭新改《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1881-1884,共4页; 为实现机器人腕部等结构的多维力传感测量,提出了一种多维光纤光栅力传感器,其弹性体结构主要由2个圆环及4个弓形梁构成,并将光纤光栅分别贴于弓形梁上以实现多维传感.同时,对传感器的理论计算模型及传感原理进行推导,采用有限元分析软... 展开更多; 关键词机器人多维光纤光栅力传感器有限元分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种多机器人系统平台的结构设计被引量：1: 2; 作者张立博汪苏苗新刚《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1853-1856,共4页; 针对机器人生产线任务复杂化和加工柔性化的需要,设计了一种多机器人系统平台,并依据电路板装配与焊接的多机器人系统平台进行机构设计.由于平台结构设计关系到电路板的安装状况,不合理的设计将导致元件装夹错误、位置装配偏移以及焊接... 展开更多; 关键词多机器人系统群体控制焊接质量机构设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于惯性导航的管道探测蛇形机器人定位算法被引量：2: 3; 作者王晓铮王亚慧张成林《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第5期84-89,共6页; 为满足管道探测蛇形机器人地下定位的精度需求,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的双惯导(INS)+编码器里程计融合定位算法。系统建立了管道内部蛇形机器人及其运动轨迹的数学模型,以两套惯导的位置信息为状态量,使用绕线盘+旋转编码... 展开更多; 关键词管道探测蛇形机器人融合定位算法扩展卡尔曼滤波惯性导航编码器里程计误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

永磁同步电机无传感器控制研究综述被引量：6: 4; 作者孙洪博张晓宇柳向斌《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第10期1786-1796,共11页; 永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)的无传感器控制方法具有多种优点。首先,回顾了无传感器控制的不同方法,分别对高频信号注入法和基波激励法中的各种方法进行归纳和论述。然后,对位置和速度的提取方法进行了总结... 展开更多; 关键词永磁同步电机无传感器控制观测器矢量控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

多焊炬管道全位置自动焊控制系统研究被引量：1: 5; 作者张锋苗新刚 +2 位作者赵勇强马志峰王新生《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期27-30,共4页; 多焊矩管道全位置焊接系统共有8个焊接单元,每组4个单元同时工作,因此要求控制精度高,稳定性好,实时响应快.针对其控制要求,论文分别就软硬件方面进行了设计.硬件方面,选用以色列的ACS运动控制系统,运动控制器和电机驱动器之间采用Ether... 展开更多; 关键词管道全位置自动焊控制系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于PMAC的金属激光快速成型机控制系统研究被引量：3: 6; 作者苗新刚张二雨汪苏《机床与液压》北大核心 2018年第9期6-9,共4页; 设计了一套基于PMAC运动控制卡的金属激光快速成型(3D打印)机,采用PMAC运动控制器控制各电机轴运动、I/O数据采集。介绍了该系统的硬件组成和软件结构,考虑到工作台驱动电机的定位精度对零件成型质量影响非常大,研究使用PMAC定位精度补... 展开更多; 关键词快速成型 PMAC运动控制器精度补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

获取三维模型立体图像对KFR方法的研究被引量：1: 7; 作者谢晓伟苗新刚汪苏《现代电子技术》北大核心 2018年第14期55-57,61,共4页; 主要研究在计算机上已经建好的三维模型场景中简单便捷地获取图像对,根据在场景中设置的摄像机对,模拟人眼成像原理,提出获取立体图像对的KFR方法。首先根据针孔模型将图像坐标系中的一点逐步转换到像平面坐标系、摄像机坐标系和世界坐... 展开更多; 关键词双目视觉坐标转换立体图像对 KFR方法三维模型场景针孔模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

虹膜呈现攻击检测综述: 8; 作者王财勇刘星雨 +3 位作者房美玲赵光哲何召锋孙哲南《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期241-281,共41页; 虹膜识别技术因唯一性、稳定性、非接触性、准确性等特性广泛应用于各类现实场景中.然而,现有的许多虹膜识别系统在认证过程中仍然容易遭受各种攻击的干扰,导致安全性方面可能存在风险隐患.在不同的攻击类型中,呈现攻击(Presentation at... 展开更多; 关键词虹膜识别虹膜呈现攻击检测虹膜合成泛化性可解释性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种机器人多维光纤光栅力传感器被引量：9: 1; 作者许会超苗新刚汪苏彭新改; 机构北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京建筑大学机器人仿生与功能研究北京市重点实验室中国石油天然气管道工程有限公司; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1881-1884,共4页; 基金机器人仿生与功能研究北京市重点实验室研究基金资助; 文摘为实现机器人腕部等结构的多维力传感测量,提出了一种多维光纤光栅力传感器,其弹性体结构主要由2个圆环及4个弓形梁构成,并将光纤光栅分别贴于弓形梁上以实现多维传感.同时,对传感器的理论计算模型及传感原理进行推导,采用有限元分析软件对其弹性体进行力学仿真分析.为进一步分析传感器的基本特性,搭建实验平台并进行了传感器的标定实验.结果表明:所提传感器能准确、有效地完成多维力传感测量,在压力载荷作用下具有良好的线性、重复性和一致性,且灵敏度较高、稳定性较好、抗干扰能力强,能够在恶劣环境下使用.; 关键词机器人多维光纤光栅力传感器有限元分析; Keywords robot multi-dimensional fiber Bragg grating （FBG） force sensor finite element analysis; 分类号 TG409 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种多机器人系统平台的结构设计被引量：1: 2; 作者张立博汪苏苗新刚; 机构北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京建筑大学机器人仿生与功能研究北京市重点实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1853-1856,共4页; 基金机器人仿生与功能研究北京市重点实验室研究基金资助; 文摘针对机器人生产线任务复杂化和加工柔性化的需要,设计了一种多机器人系统平台,并依据电路板装配与焊接的多机器人系统平台进行机构设计.由于平台结构设计关系到电路板的安装状况,不合理的设计将导致元件装夹错误、位置装配偏移以及焊接质量差等,所以重点设计了自动预紧传动机构、移动平台解耦机构和独立运转转向工作台机构.在对传动精度、运转形式和供电方式研究的基础上,基于SolidWorks建模分析了机构设计的合理性.; 关键词多机器人系统群体控制焊接质量机构设计; Keywords multi-robot system group control welding quality mechanism design; 分类号 TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于惯性导航的管道探测蛇形机器人定位算法被引量：2: 3; 作者王晓铮王亚慧张成林; 机构北京建筑大学北京建筑大学电气与信息工程学院; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第5期84-89,共6页; 基金国家自然科学基金(51971013)。; 文摘为满足管道探测蛇形机器人地下定位的精度需求,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的双惯导(INS)+编码器里程计融合定位算法。系统建立了管道内部蛇形机器人及其运动轨迹的数学模型,以两套惯导的位置信息为状态量,使用绕线盘+旋转编码器代替传统轮式里程计测得机器人在载体坐标系中每个采样时间的距离增量作为状态方程控制量,以惯导之间的距离作为量测量,融合扩展卡尔曼滤波算法建立了管道探测蛇形机器人双惯导定位模型,克服了单惯导定位误差累计的缺点。经实验验证:双惯导+地表编码器里程计融合定位方法能够有效提高蛇形探测机器人在地下管道内部定位的精度,且在不同运行条件下及惯导系统不同安装距离时均有效,具有较高的实用价值。; 关键词管道探测蛇形机器人融合定位算法扩展卡尔曼滤波惯性导航编码器里程计误差补偿; Keywords pipeline detection snake robot fusion localization algorithm EKF inertial navigation encoder odometry error compensation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名永磁同步电机无传感器控制研究综述被引量：6: 4; 作者孙洪博张晓宇柳向斌; 机构北京建筑大学机器人仿生与功能研究北京市重点实验室北京交通大学自动化与智能学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第10期1786-1796,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(62371032) 北京建筑大学科技计划培育项目(X23049)。; 文摘永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)的无传感器控制方法具有多种优点。首先,回顾了无传感器控制的不同方法,分别对高频信号注入法和基波激励法中的各种方法进行归纳和论述。然后,对位置和速度的提取方法进行了总结,并且对各种速度闭环控制方法进行归类分析。之后,对其他无传感器控制方法的优缺点进行了评述,对仍需要解决的问题进行了讨论。最后,展望了PMSM无传感器控制技术的未来研究趋势。; 关键词永磁同步电机无传感器控制观测器矢量控制; Keywords Permanent magnet synchronous motor sensorless control observer vector control; 分类号 TM341 [电气工程—电机] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多焊炬管道全位置自动焊控制系统研究被引量：1: 5; 作者张锋苗新刚赵勇强马志峰王新生; 机构中国石油天然气管道科学研究院北京建筑大学机器人仿生与功能研究北京市重点实验室中国石油天然气管道局; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期27-30,共4页; 基金机器人仿生与功能研究北京市重点实验室研究基金资助课题; 文摘多焊矩管道全位置焊接系统共有8个焊接单元,每组4个单元同时工作,因此要求控制精度高,稳定性好,实时响应快.针对其控制要求,论文分别就软硬件方面进行了设计.硬件方面,选用以色列的ACS运动控制系统,运动控制器和电机驱动器之间采用EtherCAT通讯模式,这样在多电机的运动模块下能够大大的减少信号线的数量,保证了信号的可靠性.软件方面,电机的运动控制算法的主要部分是用ACS控制系统的自有语言ACSPL+编写,与上位机交互方面,利用ACS提供的C语言库,采用visual studio 2010作为开发工具进行设计.算法方面,针对系统中涉及的多台电机的同步问题,采用一种改进的单神经元PID控制算法进行控制.; 关键词管道全位置自动焊控制系统; Keywords pipeline all-position automatic weding control system; 分类号 TG44 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于PMAC的金属激光快速成型机控制系统研究被引量：3: 6; 作者苗新刚张二雨汪苏; 机构北京建筑大学机器人仿生与功能研究北京市重点实验室安徽恒利增材制造科技有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2018年第9期6-9,共4页; 基金机器人仿生与功能研究北京市重点实验室资助课题(BZ0337); 文摘设计了一套基于PMAC运动控制卡的金属激光快速成型(3D打印)机,采用PMAC运动控制器控制各电机轴运动、I/O数据采集。介绍了该系统的硬件组成和软件结构,考虑到工作台驱动电机的定位精度对零件成型质量影响非常大,研究使用PMAC定位精度补偿技术对该轴进行定位精度优化,在样机实现中效果良好,达到了预期。; 关键词快速成型 PMAC运动控制器精度补偿; Keywords Rapid prototyping PMAC motion controller Imperfection compensation; 分类号 TG24 [金属学及工艺—铸造]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名获取三维模型立体图像对KFR方法的研究被引量：1: 7; 作者谢晓伟苗新刚汪苏; 机构北京建筑大学机器人仿生与功能研究北京市重点实验室北京电影学院未来影像高精尖创新中心; 出处《现代电子技术》北大核心 2018年第14期55-57,61,共4页; 基金机器人仿生与功能研究北京市重点实验室资助课题(BZ0337)~~; 文摘主要研究在计算机上已经建好的三维模型场景中简单便捷地获取图像对,根据在场景中设置的摄像机对,模拟人眼成像原理,提出获取立体图像对的KFR方法。首先根据针孔模型将图像坐标系中的一点逐步转换到像平面坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系,并由坐标轴的二维旋转推导出三维旋转公式,得出影响立体图像显示效果的关键因素的关系式;然后设置摄像机对的排列实现场景的立体显示;最后由显示结果分析得出决定立体效果的关键因素之间的关系。; 关键词双目视觉坐标转换立体图像对 KFR方法三维模型场景针孔模型; Keywords binocular vision coordinate transformation stereo image pair KFR method 3D model scene pinhole model; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名虹膜呈现攻击检测综述: 8; 作者王财勇刘星雨房美玲赵光哲何召锋孙哲南; 机构北京建筑大学机器人仿生与功能研究北京市重点实验室弗劳恩霍夫计算机图形研究所北京邮电大学人工智能学院中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室; 出处《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期241-281,共41页; 基金国家自然科学基金(62106015,62176025,62276263) 北京市自然科学基金(4242018) +2 种基金北京建筑大学“建大英才”培养工程(JDYC20220819)资助。; 文摘虹膜识别技术因唯一性、稳定性、非接触性、准确性等特性广泛应用于各类现实场景中.然而,现有的许多虹膜识别系统在认证过程中仍然容易遭受各种攻击的干扰,导致安全性方面可能存在风险隐患.在不同的攻击类型中,呈现攻击(Presentation attacks, PAs)由于出现在早期的虹膜图像获取阶段,且形式变化多端,因而虹膜呈现攻击检测(Iris presentation attack detection, IPAD)成为虹膜识别技术中首先需要解决的安全问题之一,得到了学术界和产业界的广泛重视.本综述是目前已知第一篇虹膜呈现攻击检测领域的中文综述,旨在帮助研究人员快速、全面地了解该领域的相关知识以及发展动态.总体来说,本文对虹膜呈现攻击检测的难点、术语和攻击类型、主流方法、公共数据集、比赛及可解释性等方面进行全面归纳.具体而言,首先介绍虹膜呈现攻击检测的背景、虹膜识别系统现存的安全漏洞与呈现攻击的目的.其次,按照是否使用额外硬件设备将检测方法分为基于硬件与基于软件的方法两大类,并在基于软件的方法中按照特征提取的方式作出进一步归纳和分析.此外,还整理了开源方法、可申请的公开数据集以及概括了历届相关比赛.最后,对虹膜呈现攻击检测未来可能的发展方向进行了展望.; 关键词虹膜识别虹膜呈现攻击检测虹膜合成泛化性可解释性; Keywords Iris recognition iris presentation attack detection(IPAD) iris synthesis generalization ability inter-pretability; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种机器人多维光纤光栅力传感器	许会超苗新刚汪苏彭新改	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种多机器人系统平台的结构设计	张立博汪苏苗新刚	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于惯性导航的管道探测蛇形机器人定位算法	王晓铮王亚慧张成林	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	永磁同步电机无传感器控制研究综述	孙洪博张晓宇柳向斌	《控制工程》 CSCD 北大核心	2024	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多焊炬管道全位置自动焊控制系统研究	张锋苗新刚赵勇强马志峰王新生	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于PMAC的金属激光快速成型机控制系统研究	苗新刚张二雨汪苏	《机床与液压》北大核心	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料
7	获取三维模型立体图像对KFR方法的研究	谢晓伟苗新刚汪苏	《现代电子技术》北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	虹膜呈现攻击检测综述	王财勇刘星雨房美玲赵光哲何召锋孙哲南	《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料