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工业机器人在航天器装配应用中的质量安全管理被引量：7: 1; 作者张春柳张立建 +2 位作者胡瑞钦孙刚许凯《兵工自动化》 2019年第4期92-96,共5页; 为解决航天器装配中大质量设备安装及人员安全保证问题,对工业机器人在航天器装配应用中的质量安全管理进行研究。依据航天器装配中应用工业机器人的特点,通过激光扫描传感器实现机器人移动平台的碰撞预警,对移动平台的防倾覆进行受力分... 展开更多; 关键词工业机器人质量保证装配航天器; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人动态受力感知及零重力运动模拟技术被引量：4: 2; 作者胡瑞钦孟少华 +2 位作者张成立董悫张立建《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期974-982,共9页; 针对航天器在轨服务任务的地面零重力模拟需求,研究基于工业机器人的零重力运动模拟技术。建立基于BP神经网络的受力感知预测模型,该模型采用机器人末端姿态、加速度、角速度和角加速度作为输入层参数,采用机器人末端六维力传感器数据... 展开更多; 关键词在轨服务零重力模拟 BP神经网络机器人控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究被引量：47: 3; 作者张立建胡瑞钦易旺民《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期439-447,共9页; 针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传... 展开更多; 关键词受力感知重力补偿零点标定六维力传感器工业机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

视觉与力觉结合的卫星部件机器人装配被引量：13: 4; 作者胡瑞钦隆昌宇张立建《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2504-2515,共12页; 针对卫星特殊部件的装配需求,为了使机器人具有适用不同工况的柔性并在卫星多变的装配工况中获得较高的应用效率,本文研究视觉引导与力反馈控制下的机器人装配技术,给出一种视觉与力觉结合的机器人装配方案:在装配孔位安装辅助销钉,通... 展开更多; 关键词视觉伺服力反馈控制位姿变换卫星部件装配机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于虚拟立方镜的航天器总装精度测量新方法被引量：2: 5; 作者王伟万毕乐 +2 位作者郭洁瑛陶力刘浩淼《兵工自动化》 2017年第6期32-36,共5页; 为解决使用常规基于真实立方镜的航天器总装精度测量方法无法测得设备在航天器坐标系下安装角度的问题,提出一种基于虚拟立方镜的航天器总装精度测量新方法。利用2个毫无关系的矢量成功构建一个虚拟的立方镜,再以其为传递基准来测量计... 展开更多; 关键词精度测量虚拟立方镜矢量坐标系; 在线阅读下载PDF 职称材料

“高分二号”上相机和星敏感器相对安装姿态的测量被引量：10: 6; 作者孙刚杨再华 +2 位作者万毕乐张成立代卫兵《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2931-2938,共8页; 为了精确测量"高分二号"(GF-2)卫星上相机和星敏感器的相对安装姿态,建立了一套高精度自动化测量系统。针对该系统研究了基于多传感器数据融合的高精度测量算法、基于理论安装数据驱动的自动测量模型、以及基于图像识别的立... 展开更多; 关键词卫星集成姿态矩阵空间相机星敏感器角度测量自动准直; 在线阅读下载PDF 职称材料

“天问一号”探测器舱体抛离试验系统设计与验证被引量：2: 7; 作者冯伟易旺民 +4 位作者杨旺李群智侯森浩郑圣余孟凡伟《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2021年第3期23-31,共9页; 火星探测器防热大底和背罩的高速抛离是进入、下降、着陆过程中的关键环节之一,需在地面开展有效的试验验证。文章针对抛防热大底、抛背罩地面试验中高速度、高加速度跟随和空间力、力矩耦合施加问题,提出了采用电机驱动的主动式分离方... 展开更多; 关键词分离试验电机驱动绳索提升防热大底背罩火星探测器天问一号; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名工业机器人在航天器装配应用中的质量安全管理被引量：7: 1; 作者张春柳张立建胡瑞钦孙刚许凯; 机构北京卫星环境工程研究所北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心; 出处《兵工自动化》 2019年第4期92-96,共5页; 文摘为解决航天器装配中大质量设备安装及人员安全保证问题,对工业机器人在航天器装配应用中的质量安全管理进行研究。依据航天器装配中应用工业机器人的特点,通过激光扫描传感器实现机器人移动平台的碰撞预警,对移动平台的防倾覆进行受力分析,采用柔顺控制方法,实现机器人对外界环境的柔顺响应;同时,提出在管理上采取措施以规范、约束操作者的行为,达到在装配过程中的质量保证。该研究可为其他类似的自动化设备应用提供参考。; 关键词工业机器人质量保证装配航天器; Keywords industrial robot quality assurance assembly spacecraft; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人动态受力感知及零重力运动模拟技术被引量：4: 2; 作者胡瑞钦孟少华张成立董悫张立建; 机构北京卫星环境工程研究所北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期974-982,共9页; 基金国防基础科研计划(JCKY2021203B037) 航天科技集团公司五院杰出青年人才基金(R-WY-JQRC-15)。; 文摘针对航天器在轨服务任务的地面零重力模拟需求,研究基于工业机器人的零重力运动模拟技术。建立基于BP神经网络的受力感知预测模型,该模型采用机器人末端姿态、加速度、角速度和角加速度作为输入层参数,采用机器人末端六维力传感器数据作为输出层参数,实现了对机器人末端负载的高精度动态受力感知。设计正交试验方法确定机器人的运动路径点进行样本数据采集,实现了受力感知预测模型对机器人全工作空间的覆盖。进一步,基于对机器人末端负载的受力感知数据,应用动力学理论计算负载在失重状态下的运动速度,并控制机器人执行相应的运动,实现了对机器人末端负载的零重力运动模拟。; 关键词在轨服务零重力模拟 BP神经网络机器人控制; Keywords On-orbit servicing Zero-gravity simulation BP neural network Robot control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究被引量：47: 3; 作者张立建胡瑞钦易旺民; 机构北京卫星环境工程研究所北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期439-447,共9页; 基金北京市科技创新基地培育与发展专项项目(Z151104001615076)资助~~; 文摘针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1 917 N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内.; 关键词受力感知重力补偿零点标定六维力传感器工业机器人; Keywords Force sensing gravity compensation bias estimation 6-axis force/torque sensor industrial robot; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名视觉与力觉结合的卫星部件机器人装配被引量：13: 4; 作者胡瑞钦隆昌宇张立建; 机构北京卫星环境工程研究所北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2504-2515,共12页; 基金国家"863"计划资助项目(No.2015AA043101) 国家自然科学基金资助项目(No.51705023); 文摘针对卫星特殊部件的装配需求,为了使机器人具有适用不同工况的柔性并在卫星多变的装配工况中获得较高的应用效率,本文研究视觉引导与力反馈控制下的机器人装配技术,给出一种视觉与力觉结合的机器人装配方案:在装配孔位安装辅助销钉,通过视觉引导将部件引导至销钉的锥面导向范围内,而后在销钉导向下对机器人采用力反馈控制,实现工件的准确装配到位。采用红外相机结合合作靶标的方式实现稳定地视觉识别与目标定位,设计了探针式测量工具,并给出测量方法,实现了目标点位的柔性便捷测量。给出了一种已知空间对应点对条件下,求位姿变换矩阵及机器人目标位姿的计算方法。采用力/位混合控制方法实现柔顺销钉导向控制。实验结果表明:装配对应孔位的测量匹配误差在2.9 mm以内,机器人在视觉引导下,可以将工件运送至销钉的导向范围内,并在销钉导向及力反馈控制下将工件准确装配到位,力控制阈值为30 N。证明了本文所采用的技术可以满足卫星部件装配的工程实施要求。; 关键词视觉伺服力反馈控制位姿变换卫星部件装配机器人; Keywords visual guide force feedback control pose transformation satellite component assembly robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于虚拟立方镜的航天器总装精度测量新方法被引量：2: 5; 作者王伟万毕乐郭洁瑛陶力刘浩淼; 机构北京卫星环境工程研究所北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心; 出处《兵工自动化》 2017年第6期32-36,共5页; 基金国家自然科学基金项目(51405025); 文摘为解决使用常规基于真实立方镜的航天器总装精度测量方法无法测得设备在航天器坐标系下安装角度的问题,提出一种基于虚拟立方镜的航天器总装精度测量新方法。利用2个毫无关系的矢量成功构建一个虚拟的立方镜,再以其为传递基准来测量计算出被测设备在航天器坐标系下的安装角度,并进行实例仿真。结果表明:该方法已经过验证,并得到各方一致认可,可应用到后续型号的总装精度测量工作中。; 关键词精度测量虚拟立方镜矢量坐标系; Keywords precision measurement virtual cubic prism vector coordinate system; 分类号 TP206 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名“高分二号”上相机和星敏感器相对安装姿态的测量被引量：10: 6; 作者孙刚杨再华万毕乐张成立代卫兵; 机构北京卫星环境工程研究所北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2931-2938,共8页; 基金国家高分专项天基部分资助项目(No.(2011)1199); 文摘为了精确测量"高分二号"(GF-2)卫星上相机和星敏感器的相对安装姿态,建立了一套高精度自动化测量系统。针对该系统研究了基于多传感器数据融合的高精度测量算法、基于理论安装数据驱动的自动测量模型、以及基于图像识别的立方镜法线搜索算法。该测量系统主要由二维龙门导轨、精密转台和CCD成像辅助准直的自准直经纬仪构成,通过融合精密转台的转动角度、自准直经纬仪的俯仰角和偏航角等数据计算被测设备安装姿态角度。测量时需先对系统进行标定,制定自动测量规划,然后通过电机驱动使设备自动到达预定位置和角度进行测量。若星上设备安装偏差较大导致被测对象超出自准直经纬仪测量范围时,可启动CCD相机对被测对象局部区域进行搜索识别,并引导自准直经纬仪实现精确准直测量。对测量系统进行了实验验证,结果显示:该系统姿态测量精度可以达到5″,与标准值比对最大偏差为4.1″;该测量系统已用于GF-2卫星的相机和星敏器相对姿态测量中,重复标准差最大为3.5″,满足GF-2对机上设备安装姿态测量精度的需求。; 关键词卫星集成姿态矩阵空间相机星敏感器角度测量自动准直; Keywords satellite assembly posture matrix angle measurement autocollimation automatic measurement; 分类号 V465 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名“天问一号”探测器舱体抛离试验系统设计与验证被引量：2: 7; 作者冯伟易旺民杨旺李群智侯森浩郑圣余孟凡伟; 机构北京卫星环境工程研究所北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心北京空间飞行器总体设计部清华大学机械工程系; 出处《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2021年第3期23-31,共9页; 基金国家重大科技专项工程。; 文摘火星探测器防热大底和背罩的高速抛离是进入、下降、着陆过程中的关键环节之一,需在地面开展有效的试验验证。文章针对抛防热大底、抛背罩地面试验中高速度、高加速度跟随和空间力、力矩耦合施加问题,提出了采用电机驱动的主动式分离方案和空间力、力矩的耦合控制方法,设计了试验系统并建立了动力学模型,分别开展了仿真和试验验证。试验结果表明,大底和背罩分离过程中的受力状态得到准确施加,且与仿真结果基本吻合,验证了分离方案的可行性。该试验方法有效验证了火星探测器大底和背罩抛离过程的机械安全性,也为其他航天器的分离试验提供了有益参考。; 关键词分离试验电机驱动绳索提升防热大底背罩火星探测器天问一号; Keywords separation test motor drive cable hoisting heatshield aeroshell Mars probe Tianwen-1; 分类号 V416.6 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	工业机器人在航天器装配应用中的质量安全管理	张春柳张立建胡瑞钦孙刚许凯	《兵工自动化》	2019	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	机器人动态受力感知及零重力运动模拟技术	胡瑞钦孟少华张成立董悫张立建	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究	张立建胡瑞钦易旺民	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2017	47	在线阅读下载PDF 职称材料
4	视觉与力觉结合的卫星部件机器人装配	胡瑞钦隆昌宇张立建	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	13	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于虚拟立方镜的航天器总装精度测量新方法	王伟万毕乐郭洁瑛陶力刘浩淼	《兵工自动化》	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	“高分二号”上相机和星敏感器相对安装姿态的测量	孙刚杨再华万毕乐张成立代卫兵	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	10	在线阅读下载PDF 职称材料
7	“天问一号”探测器舱体抛离试验系统设计与验证	冯伟易旺民杨旺李群智侯森浩郑圣余孟凡伟	《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料