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题名一种无人巡航船遍历多目标点的路径规划算法研究
被引量：5
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作者
于家斌
陈志豪
邓维
许继平
赵峙尧
王小艺
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机构
北京工商大学人工智能学院
北京工商大学智慧环保北京实验室
北京服装学院文理学院
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出处
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2023年第5期840-848,共9页
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基金
北京市百千万人才工程(2020A28)
北京市属高等学校优秀青年人才培育计划(BPHR202203043)
北京工商大学青年教师启动科研基金(19008022161)。
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文摘
针对无人巡航船遍历多目标点的路径规划问题,提出了一种混合的多目标点路径规划算法。首先,将多目标点路径规划问题转化为旅行商问题,并采用改进的灰狼优化算法规划出多目标点的最优巡航顺序。针对传统灰狼优化算法忽略环境因素的缺陷,通过在适应度函数中引入环境影响因子以反映障碍物和未知区域对路径规划的影响。然后,在上述规划好的多目标点巡航顺序的基础上,利用A*算法结合改进的人工势场法完成各个目标点之间的路径规划。针对传统人工势场法的目标不可达问题,通过优化斥力势场函数来解决。最后,分别在普通环境和复杂环境中与另外2种算法进行了仿真实验对比。实验结果分析表明,提出的算法是有效的,能够有效缩短路径规划时间,降低距离成本。
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关键词
无人巡航船
多目标点路径规划
改进的灰狼优化算法
A*算法
改进的人工势场法
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Keywords
unmanned cruise ships
multi-target path planning
improved grey wolf optimizer algorithm
A*algorithm
improved artificial potential field method
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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