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基于动态行为控制的移动机器人自主避障
被引量：
16
1
作者
徐璐
陈阳舟
居鹤华
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第14期180-182,共3页
针对环境信息未知或部分未知的情况,提出动态行为控制方法使移动机器人自主避障。采用动态窗法表示结构空间,并分析环境信息,激发相应的行为进行避障,经过行为融合后得到可行的路径和速度值。其中趋向目标的行为采用模糊逻辑控制的方法...
针对环境信息未知或部分未知的情况,提出动态行为控制方法使移动机器人自主避障。采用动态窗法表示结构空间,并分析环境信息,激发相应的行为进行避障,经过行为融合后得到可行的路径和速度值。其中趋向目标的行为采用模糊逻辑控制的方法,避障行为采用VFH方法加以实现。在计算过程中考虑了动力学与运动学约束条件,使得动态行为控制方法更加可行。仿真结果论证了所提出的方法的实时性与有效性。
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关键词
行为控制
避障
运动规划
动态窗
移动机器人
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职称材料
题名
基于动态行为控制的移动机器人自主避障
被引量：
16
1
作者
徐璐
陈阳舟
居鹤华
机构
北京工业大学电子自主导航实验室
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第14期180-182,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(60374067)
文摘
针对环境信息未知或部分未知的情况,提出动态行为控制方法使移动机器人自主避障。采用动态窗法表示结构空间,并分析环境信息,激发相应的行为进行避障,经过行为融合后得到可行的路径和速度值。其中趋向目标的行为采用模糊逻辑控制的方法,避障行为采用VFH方法加以实现。在计算过程中考虑了动力学与运动学约束条件,使得动态行为控制方法更加可行。仿真结果论证了所提出的方法的实时性与有效性。
关键词
行为控制
避障
运动规划
动态窗
移动机器人
Keywords
behavior control
obstacle avoidance
motion planning
dynamic window
mobile robot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于动态行为控制的移动机器人自主避障
徐璐
陈阳舟
居鹤华
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2007
16
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