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基于空间距离模型评定工业机器人位置误差
被引量：
2
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作者
王谦
石照耀
李睿
《工具技术》
北大核心
2017年第10期125-128,共4页
通常评定工业机器人位置误差需要从激光跟踪仪测量系统的坐标系至机器人基础坐标系进行空间坐标变换。由于变换的精度难以确定,导致测量工业机器人的位置精度降低。为了避免这种现象,将空间坐标系的变换替换为由使用激光跟踪仪测量空间...
通常评定工业机器人位置误差需要从激光跟踪仪测量系统的坐标系至机器人基础坐标系进行空间坐标变换。由于变换的精度难以确定,导致测量工业机器人的位置精度降低。为了避免这种现象,将空间坐标系的变换替换为由使用激光跟踪仪测量空间点得出的空间距离值来衡量工业机器人的位置误差。由此建立工业机器人的空间距离模型,去除空间坐标变换带来的误差影响,将位置准确度的评定误差由原先的0.0055mm提高至0.0024mm。
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关键词
工业机器人
空间距离模型
位置误差
激光跟踪仪
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职称材料
题名
基于空间距离模型评定工业机器人位置误差
被引量：
2
1
作者
王谦
石照耀
李睿
机构
北京工业大学北京精密测控技术与仪器工程技术研究中心
出处
《工具技术》
北大核心
2017年第10期125-128,共4页
基金
北京工业大学-大科研推进计划-智能机器人领域-机器人性能测试及评价关键技术研究(K2001013201601)
文摘
通常评定工业机器人位置误差需要从激光跟踪仪测量系统的坐标系至机器人基础坐标系进行空间坐标变换。由于变换的精度难以确定,导致测量工业机器人的位置精度降低。为了避免这种现象,将空间坐标系的变换替换为由使用激光跟踪仪测量空间点得出的空间距离值来衡量工业机器人的位置误差。由此建立工业机器人的空间距离模型,去除空间坐标变换带来的误差影响,将位置准确度的评定误差由原先的0.0055mm提高至0.0024mm。
关键词
工业机器人
空间距离模型
位置误差
激光跟踪仪
Keywords
manipulator
spatial distance model
position error
laser tracker
分类号
TG839 [金属学及工艺—公差测量技术]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于空间距离模型评定工业机器人位置误差
王谦
石照耀
李睿
《工具技术》
北大核心
2017
2
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