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复合材料板Chirp激励的Lamb波成像技术研究 被引量:16
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作者 刘增华 穆云龙 +2 位作者 宋国荣 何存富 吴斌 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1961-1971,共11页
作为一种快速、高效的无损检测方法,Lamb波技术在结构健康监测领域具有巨大的应用潜力并受到广泛关注。采用线性宽带Chirp信号作为激励信号,替代传统的窄带Tone burst信号。响应信号经过后处理可以解调出其带宽范围内任意中心频率的等效... 作为一种快速、高效的无损检测方法,Lamb波技术在结构健康监测领域具有巨大的应用潜力并受到广泛关注。采用线性宽带Chirp信号作为激励信号,替代传统的窄带Tone burst信号。响应信号经过后处理可以解调出其带宽范围内任意中心频率的等效Tone burst响应信号。优化设计一种压电传感器,能够在低频段激励和接收纯净的A0模态。由于A0模态对板中缺陷非常敏感,使信号更便于分析。将这种传感器按照稀疏阵列的形式布置于准各向同性复合材料板上,对模拟缺陷进行检测。通过实验所得Chirp信号的检测数据解调出多个中心频率下的响应信号,结合椭圆成像技术和数据融合方法进行缺陷成像,实现了板中缺陷定位,并且多个频率下响应信号融合后的成像结果具有更高的分辨率、对比度和定位精度。 展开更多
关键词 LAMB波 CHIRP信号 复合材料板 椭圆成像 缺陷检测
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国内外机器人关节测试技术研究现状及展望 被引量:3
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作者 石照耀 程慧明 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期679-688,共10页
关节是机器人进行姿态控制的核心执行部件,其性能对整机性能有直接影响,对其测试和评价是提高关节性能的重要基础。本文从应用场景、工作原理、结构设计等方面对关节技术现状进行分析。归纳总结了关节的传动精度、响应参数、机械参数及... 关节是机器人进行姿态控制的核心执行部件,其性能对整机性能有直接影响,对其测试和评价是提高关节性能的重要基础。本文从应用场景、工作原理、结构设计等方面对关节技术现状进行分析。归纳总结了关节的传动精度、响应参数、机械参数及电参数的测试原理及测试方法。从整体上分析关节测试设备现状,阐述了面向大型关节和小型关节的两类测试设备。对关节测试技术存在的难点做出分析和讨论,并对其未来的发展方向做了展望。 展开更多
关键词 机器人 关节 测试方法 传动精度 机械参数 响应参数 电参数 测试设备
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人形机器人腿部构型研究的历史、现状与展望
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作者 丁宏钰 石照耀 +1 位作者 张攀 付春江 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第10期131-144,共14页
人形机器人的运动性能还没有全面达到人类的水平,是影响其大规模产业化应用的因素之一,这不仅是由于控制算法的限制,也受到机械结构设计的制约,尤其是腿部构型在很大程度上决定了机器人的动态平衡性、负载能力和能源效率。为此,该文研... 人形机器人的运动性能还没有全面达到人类的水平,是影响其大规模产业化应用的因素之一,这不仅是由于控制算法的限制,也受到机械结构设计的制约,尤其是腿部构型在很大程度上决定了机器人的动态平衡性、负载能力和能源效率。为此,该文研究了国内外人形机器人腿部构型的起源与发展历程。目前,人形机器人的腿部构型主要分为串联、并联和串并联3种形式,其结构特性直接影响运动表现。该文分析了串联、并联和串并联构型,并比较其性能特点:串联构型工作空间大,灵活性高,但由于关节传动链较长,刚度相对较低,影响承载能力;并联构型刚度高,动态响应快,但运动范围受限;串并联构型则结合了前两者的优势,具有较好的刚度和灵活性,近年来逐渐成为研究热点之一。讨论了腿部构型研究的技术难点、热点,指出了发展趋势:腿部从采用单一串联构型向使用并联和串并联构型方向发展;腿部驱动器由刚性驱动器向弹性和准直驱驱动器方向发展;腿部采用旋转驱动器向旋转和直线驱动器并用方向发展;控制方面由位置控制向力矩控制和力位混合控制方向发展。 展开更多
关键词 驱动器 串并联构型 腿部 运动控制 人形机器人
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20年来齿轮测量技术的发展 被引量:18
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作者 石照耀 于渤 +1 位作者 宋辉旭 王笑一 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1009-1024,共16页
推动齿轮测量技术发展的力量有两股,一是齿轮产业发展对齿轮测量不断提出的新要求,二是不断进步的关联技术在齿轮测量领域的渗透。21世纪以来,这两股力量的交汇推动了齿轮测量技术的快速发展。在简要回顾20世纪齿轮精度理论和齿轮测量... 推动齿轮测量技术发展的力量有两股,一是齿轮产业发展对齿轮测量不断提出的新要求,二是不断进步的关联技术在齿轮测量领域的渗透。21世纪以来,这两股力量的交汇推动了齿轮测量技术的快速发展。在简要回顾20世纪齿轮精度理论和齿轮测量技术演变的基础上,提出了齿轮广义精度理论的基本要义,从齿轮全信息测量技术、面向生产现场的齿轮在线快速分选检测技术、面向特大齿轮和微小齿轮的极端测量技术、高精度齿轮样板及量值传递等多个方面系统归纳了20年来齿轮测量技术的新发展。齿轮精密测量肇始至今已历经百多年,目前处在第三代齿轮测量向下一代齿轮测量跨越的关键阶段。提出了下一代齿轮测量的整体技术构想,列出为实现下一代齿轮测量必须攻克的基础理论和关键技术问题,展望了未来10年齿轮测量的研究重点和科学问题。 展开更多
关键词 齿轮 齿轮测量 齿轮仪器 精度理论 极端测量 齿轮样板
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基于机电阻抗与超声导波技术的复合材料梁损伤定位 被引量:3
5
作者 刘增华 曹瑾瑾 +2 位作者 张龙 何存富 吴斌 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1749-1755,共7页
运用机电阻抗与超声导波技术,结合数据融合算法,实现了复合材料梁结构的损伤定位研究.首先,利用2种方法各自的损伤监测特点,提出了一种综合损伤指数的数据融合算法,用于表征结构的变化情况;其次,运用2种方法单独进行损伤评估,均可以实... 运用机电阻抗与超声导波技术,结合数据融合算法,实现了复合材料梁结构的损伤定位研究.首先,利用2种方法各自的损伤监测特点,提出了一种综合损伤指数的数据融合算法,用于表征结构的变化情况;其次,运用2种方法单独进行损伤评估,均可以实现损伤在较大范围内的定位,但定位不准确;最后,运用综合损伤指数对结构损伤进行表征.结果表明:这种通过数据融合得到的综合损伤指数能较为准确地识别缺陷所在位置,实现了损伤的定位评估. 展开更多
关键词 机电阻抗 超声导波 数据融合 复合材料梁 损伤指数
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超精密蜗轮副加工成套工艺研究 被引量:3
6
作者 彭东林 石照耀 +3 位作者 郑永 周启武 杨继森 徐是 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1051-1056,共6页
介绍了一种新型超精密蜗轮副加工成套工艺,该工艺以“误差诱导重塑与自我精准抵消”为核心思想。为实现传动误差的精准检测,开发了机械传动误差检测智能iFMT仪器;研发了嵌入iFMT仪器可实现加工测量一体化功能的新型蜗轮母机;配合刀具、... 介绍了一种新型超精密蜗轮副加工成套工艺,该工艺以“误差诱导重塑与自我精准抵消”为核心思想。为实现传动误差的精准检测,开发了机械传动误差检测智能iFMT仪器;研发了嵌入iFMT仪器可实现加工测量一体化功能的新型蜗轮母机;配合刀具、新标准等配套技术,加工得到双面同时达到DIN标准1级精度的超精密蜗轮副。 展开更多
关键词 传动误差 超精密蜗轮副 加工测量一体化 蜗轮母机
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关于我国兽医器械质量安全风险监测工作的思考
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作者 于遵波 张旭 +6 位作者 王谷怡 张晶声 张志轩 杨晶 兰莹 周贺 刘燕 《中国兽药杂志》 2025年第7期30-34,共5页
兽医器械产品质量安全风险监测是国务院兽医行政管理部门掌握兽医器械整体质量状况,进行科学决策的前提和重要手段。文章总结了该项工作多年来取得的成果,对监测数据进行了统计分析,为行业立法工作提供主要参考。
关键词 兽医器械 风险监测 监测数据 统计分析 立法
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机器人用RV减速器多齿啮合特性研究 被引量:24
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作者 王辉 石照耀 +1 位作者 林家春 徐航 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期227-234,共8页
针对摆线针轮多齿啮合时的接触力对于RV减速器传动精度和疲劳寿命的影响问题,本文研究了RV减速器摆线针轮多齿啮合的动态过程,建立了RV减速器动力学仿真模型。通过仿真计算得到了各摆线针齿啮合点处的法向接触力、摩擦力和接触应力,并... 针对摆线针轮多齿啮合时的接触力对于RV减速器传动精度和疲劳寿命的影响问题,本文研究了RV减速器摆线针轮多齿啮合的动态过程,建立了RV减速器动力学仿真模型。通过仿真计算得到了各摆线针齿啮合点处的法向接触力、摩擦力和接触应力,并与理论公式计算结果进行了对比。最后对RV减速器样机的传动性能进行了测试,确定了摆线针轮传动是引起RV减速器传动误差的主要原因。由RV减速器分段传动误差的标准差分量可以间接地判断摆线针齿不同啮合位置的匹配性,从而经过针对性的齿廓修形进一步提高RV减速器的传动精度。 展开更多
关键词 RV减速器 摆线机构 接触摩擦力 接触应力 传动误差 传动误差测试 有限元分析 机器人关节
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基于亚像素边缘检测融合光照补偿的远心成像标定方法
9
作者 袁竟 林虎 +2 位作者 石照耀 王宪 杨国梁 《光学精密工程》 北大核心 2025年第16期2578-2591,共14页
针对远心成像系统的高精度标定需求及传统针孔模型失效的问题,本文提出一种结合亚像素边缘检测与光照误差补偿的高精度相机标定方法。首先,利用改进高斯积分曲线拟合算法提取标定板圆形靶标亚像素边缘,结合加权迭代最小二乘算法精准确... 针对远心成像系统的高精度标定需求及传统针孔模型失效的问题,本文提出一种结合亚像素边缘检测与光照误差补偿的高精度相机标定方法。首先,利用改进高斯积分曲线拟合算法提取标定板圆形靶标亚像素边缘,结合加权迭代最小二乘算法精准确定圆心坐标。其次,基于远心成像模型并结合旋转矩阵正交性推导系统放大率方程,求解外参及其正负符号模糊,并给出消解策略。随后,分别构建径向、切向及复合畸变模型,系统研究其在远心透镜畸变表征中的适用性,并通过Levenberg-Marquardt非线性优化精确估计畸变参数。在此基础上,结合光照误差补偿模型动态更新校正参数,融入标定流程以消除边缘偏移误差。实验结果表明,上述标定方法最佳重投影误差可达0.059 pixels,对坐标测量机标准测针球直径在光照强度15~28级的范围内测量,经过补偿后误差始终控制在1.6μm以内,验证了标定方法的有效性。 展开更多
关键词 远心镜头标定 亚像素边缘检测 加权迭代圆心拟合 光强误差补偿
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标准渐开线的单圆弧最佳拟合方法
10
作者 王家平 林虎 +1 位作者 石照耀 杨国梁 《计量学报》 北大核心 2025年第9期1371-1376,共6页
为提高标准渐开线齿廓的拟合精度,提出一种基于最小二乘法的单圆弧最佳拟合方法。以标准渐开线二维方程为基础,推导出以拟合圆正交距离和渐开线正交距离2种表征拟合偏差的表达式,并提出无约束平方和最小准则与波峰波谷近似相等平方和最... 为提高标准渐开线齿廓的拟合精度,提出一种基于最小二乘法的单圆弧最佳拟合方法。以标准渐开线二维方程为基础,推导出以拟合圆正交距离和渐开线正交距离2种表征拟合偏差的表达式,并提出无约束平方和最小准则与波峰波谷近似相等平方和最小准则2种判定方法。实验中将3点快速拟合法、无约束平方和最小拟合法及波峰波谷近似相等平方和最小拟合法进行对比发现:3点快速拟合法峰峰值23.0μm,拟合精度较低;无约束平方和最小准则拟合法峰峰值为19.9μm,拟合精度有所提升;波峰波谷近似相等平方和最小准则拟合法最优,峰峰值18.3μm,且正负偏差分布最为均衡,适用于高精度且需控制偏差一致性的场景。 展开更多
关键词 几何量计量 渐开线齿廓 圆弧拟合 最小二乘法 约束条件 拟合偏差
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齿轮磨削烧伤检测方法研究现状及发展方向 被引量:10
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作者 何宝凤 魏翠娥 石照耀 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期1889-1900,共12页
分析了齿轮磨削烧伤的危害,总结并比较了针对齿轮磨削烧伤的多种检测方法及特点。根据检测与烧伤发生的时间先后,分为事先预防和事后检测的方法。事先预防的方法包括临界常数法、磨削力比法、磨削温度监测法、神经网络预测磨削烧伤;事... 分析了齿轮磨削烧伤的危害,总结并比较了针对齿轮磨削烧伤的多种检测方法及特点。根据检测与烧伤发生的时间先后,分为事先预防和事后检测的方法。事先预防的方法包括临界常数法、磨削力比法、磨削温度监测法、神经网络预测磨削烧伤;事后检测的方法包括酸蚀法、表层显微硬度法、金相检测法、变质层深检测法等有损检测方法以及目测法、X射线衍射残余应力检测法、成分分析法、涡流检测法、CCD图像法、磁弹法、声发射在线监测等无损检测方法。针对每种方法的研究进展,讨论了各种方法适用的范围和局限性,并进一步指出齿轮磨削烧伤检测的发展方向。 展开更多
关键词 齿轮 磨削烧伤 检测方法
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齿轮测量仪器的动态设计方法及其应用 被引量:5
12
作者 舒赞辉 石照耀 王笑一 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期910-918,共9页
为了解决目前齿轮量仪中由于动态性能不足而严重影响测量结果的稳定性、可靠性和精确性的问题,对齿轮测量仪器的动态设计方法展开研究,提出利用有限元分析与实验模态分析技术相结合的动态设计方法。首先,研究了动态分析的理论基础、有... 为了解决目前齿轮量仪中由于动态性能不足而严重影响测量结果的稳定性、可靠性和精确性的问题,对齿轮测量仪器的动态设计方法展开研究,提出利用有限元分析与实验模态分析技术相结合的动态设计方法。首先,研究了动态分析的理论基础、有限元分析的基本步骤和实验模态分析的基本原理;接着,以某齿轮快速检测仪为例,对其进行了有限元分析与实验模态分析;然后,在该齿轮快速检测仪上进行测量实验,即采用不同精度的齿轮,在不同的速度下进行测试;最后,分析了测量实验中存在振动扰动以及测量过程中振动的变化情况。实验结果表明,有限元分析法可以在设计阶段有效的提高仪器的动态性能,从根本上提高仪器的动态性能指标。实验模态分析方法可以在仪器制造以后准确的获得仪器的实际动态性能指标,可以有效地进行最佳工作转速选择,进一步提升仪器的使用性能。通过测量实验,验证了有限元分析和实验模态分析的正确,为齿轮提高齿轮量仪的动态精度提供了一种方法,为量仪的合理使用提供了一条确实可行的途径。 展开更多
关键词 齿轮 动态特性 模态分析 齿轮快检测仪 齿轮测量
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基于d-q变换的时栅位移传感器补偿算法研究 被引量:5
13
作者 王伟 石照耀 +1 位作者 彭东林 赵勇图 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期2453-2460,共8页
时栅位移传感器是一种新型的栅式位移传感器,它不依赖于空间等分性,通过对时间脉冲进行计数而间接实现位移测量,从而达到高精度测量。介绍了传感器信号变形的原因,将非理想信号分为幅度不均、相位偏移、谐波叠加、波形变形四大类;针对... 时栅位移传感器是一种新型的栅式位移传感器,它不依赖于空间等分性,通过对时间脉冲进行计数而间接实现位移测量,从而达到高精度测量。介绍了传感器信号变形的原因,将非理想信号分为幅度不均、相位偏移、谐波叠加、波形变形四大类;针对幅度不均的情况,将电机学中的d-q变换引入误差分析,推导出其对寄生式时栅位移传感的误差影响;同时在d-q变换原理的视角下重新审视了时栅传感器的测量过程。提出了一种基于变换空间下的误差补偿算法,d轴的差分项与q轴误差项变化趋势一致,利用变化规律对测量误差进行实时修正。在安装有寄生式时栅位移传感器的实验台上进行了实验并获取到不同情况下的误差曲线,实验结果表明,该补偿算法可以消除幅度不均带来的二次误差,误差压制量达到90%。这种算法完全利用信号本身的特性,无需复杂的运算,将误差部分进行了补偿达到了比较理想的效果,对于寄生式时栅位移传感器的实际应用具有重要意义。 展开更多
关键词 误差补偿 D-Q变换 幅度不均 时栅位移传感器
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基于ISO 1328-1:2013的齿廓偏差评定方法研究 被引量:3
14
作者 魏建杰 汤洁 石照耀 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第1期8-13,共6页
针对ISO 1328-1:2013中齿廓偏差定义及评定方法与前一版本差异较大的问题,对ISO 1328-1:2013中的齿廓偏差定义及评定方法进行了细化分析和计算,包括齿廓计值范围和齿廓计值长度、平均齿廓线拟合和齿廓测量数据滤波等方面。给出了符合ISO... 针对ISO 1328-1:2013中齿廓偏差定义及评定方法与前一版本差异较大的问题,对ISO 1328-1:2013中的齿廓偏差定义及评定方法进行了细化分析和计算,包括齿廓计值范围和齿廓计值长度、平均齿廓线拟合和齿廓测量数据滤波等方面。给出了符合ISO1328-1:2013的齿廓偏差评定流程,开发了基于ISO 1328-1:2013的齿廓偏差评定软件;采用齿轮测量中心获取齿廓测量数据,进行了齿廓偏差评定,对基于ISO 1328-1两个版本的齿廓偏差评定结果进行了对比分析,并在所开发的齿廓偏差评定软件中,计算和显示齿廓偏差评定参数、评定结果以及评定曲线。研究结果表明:对于同一组齿廓测量数据,基于两个版本标准的齿廓偏差评定结果存在一定的差异,该差异符合ISO 1328-1:2013相对于前一版本在齿廓偏差评定中做出的变更,可为ISO 1328-1:2013的应用提供参考。 展开更多
关键词 ISO 1328-1 齿廓偏差 齿廓计值范围 评定方法 评定软件
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基于U-Net++和特征融合的塑料齿轮复杂黑点检测方法
15
作者 方一鸣 石照耀 宋辉旭 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第9期3020-3029,共10页
传统的缺陷检测算法在检测塑料齿轮表面复杂黑点时效果不佳,主要问题是对齿轮边缘上黑点的大小和位置判别不准确、对浅色黑点的漏检率高、易将点浇口误判为黑点。为此,提出一种基于U-Net++和特征融合的塑料齿轮复杂黑点检测方法。所提... 传统的缺陷检测算法在检测塑料齿轮表面复杂黑点时效果不佳,主要问题是对齿轮边缘上黑点的大小和位置判别不准确、对浅色黑点的漏检率高、易将点浇口误判为黑点。为此,提出一种基于U-Net++和特征融合的塑料齿轮复杂黑点检测方法。所提方法通过U-Net++预测黑点区域;根据梯度特征对黑点区域进行修正;结合多特征融合分析给出最终判定结果,提高了对复杂黑点检测的准确性和稳定性。测试结果表明:所提方法表征检测结果准确性的Pc值达到了98.93%,表征分割结果准确性的交并比平均值达到了0.864,相比传统的缺陷检测算法和未做修正的深度学习算法,交并比的平均值分别提高了0.478和0.309。 展开更多
关键词 塑料齿轮缺陷 深度学习 U-Net++ 多特征融合 局部区域修正
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减速器滞回模型及其应用
16
作者 程慧明 石照耀 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期563-572,共10页
减速器是典型的滞回系统,滞回影响传动性能。现有减速器滞回模型会忽略几何误差的滞回特性,而将其当成常量,导致模型不能完整反映其滞回特性。为此,探究了减速器滞回的产生机理,从理论上分析了几何误差、摩擦和弹性变形对减速器滞回的影... 减速器是典型的滞回系统,滞回影响传动性能。现有减速器滞回模型会忽略几何误差的滞回特性,而将其当成常量,导致模型不能完整反映其滞回特性。为此,探究了减速器滞回的产生机理,从理论上分析了几何误差、摩擦和弹性变形对减速器滞回的影响,建立了考虑几何误差滞回特性的减速器滞回模型。在模型的实际应用中,发现了减速器回差的动态性,并推导了动态回差公式。通过实验研究,验证了几何误差对减速器滞回的影响,证实了滞回模型的有效性;通过改变回差测试时的加载速率,验证了回差的动态性;发现材质不同,受加载速率的影响不同,加载速率每增加0.05(N·m)/s,模数为0.22 mm的小型金属和塑料齿轮减速器的回差测试结果分别下降约3′和10′。 展开更多
关键词 减速器 滞回模型 回差 动态性 加载速率
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单级齿轮箱内部冲击振动的传播衰减特性研究 被引量:2
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作者 张建宇 陈林 胥永刚 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第1期69-72,共4页
齿轮箱箱体表面的振动信号包含了丰富的内部状态信息,因此成为系统动态特性辨识和结构故障诊断的主要依据。考虑到啮合刚度,以及加工误差或齿面缺陷的激励作用,从内部激励源到表面拾振点之间形成了多级、多界面的振动传递过程,沿不同路... 齿轮箱箱体表面的振动信号包含了丰富的内部状态信息,因此成为系统动态特性辨识和结构故障诊断的主要依据。考虑到啮合刚度,以及加工误差或齿面缺陷的激励作用,从内部激励源到表面拾振点之间形成了多级、多界面的振动传递过程,沿不同路径的传播、衰减特性直接决定了振动信号采集的质量。建立某单级齿轮箱的有限元模型,通过模态叠加法完成了该结构的冲击响应分析,研究了沿不同传播路径的界面传播与衰减情况,并通过振动幅值能量和能量传播损耗率两个参数实现了衰减特性的定量分析。最终通过齿轮箱试验台的脉冲响应试验,验证了数值仿真的准确性,并建立了可信的齿轮箱冲击振动衰减规律。 展开更多
关键词 齿轮箱 内部冲击激励 振动传播 能量传播损耗率 脉冲响应试验
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基于连续动态时间规整算法的工业机器人轨迹准确度分析 被引量:4
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作者 李睿 王炳荣 崔晓玲 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1084-1094,共11页
轨迹准确度是衡量工业机器人运动性能的关键指标,国内外对其检测与评价制定了相应的规范和标准。检测过程中受机器人运动偏差、测量系统的采样频率和测量误差的影响,理论轨迹与实际轨迹可能出现映射错误的问题。本文详细分析了国内外标... 轨迹准确度是衡量工业机器人运动性能的关键指标,国内外对其检测与评价制定了相应的规范和标准。检测过程中受机器人运动偏差、测量系统的采样频率和测量误差的影响,理论轨迹与实际轨迹可能出现映射错误的问题。本文详细分析了国内外标准中对轨迹准确度的评价方法,提出了将动态时间规整(DTW)方法应用到工业机器人轨迹分析中,通过建立插值模型实现动态时间规整的连续化以提高算法的精度,并分析机器人运动速度和测量系统的采样频率对轨迹映射方法的影响。实验结果表明,与ISO标准方法相比,连续动态时间规整算法(CDTW)映射后的轨迹准确度提高73%,标准差减小86%,误差整体波动幅度明显变小。ISO标准方法和DTW算法能够很好地应用在直线轨迹准确度评价中,对于拐角轨迹ISO方法出现明显的映射错误,DTW算法解决了映射错误,但受机器人运动速度和测量系统采样频率的影响存在多点映射的问题,CDTW算法有效解决了此问题,提高了轨迹准确度。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹准确度 动态时间规整 轨迹映射
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机器人直线运动位置轨迹精度评估方法研究 被引量:1
19
作者 郭军 王炳荣 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第6期724-728,共5页
针对国家标准GB/T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》中没有规定计算位置轨迹准确度时构造多少正交平面和应该放置它们的位置问题,以及测量点与实际点的映射等问题,采用激光跟踪系统,对史陶比尔TX200工业机器人在10%负载、... 针对国家标准GB/T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》中没有规定计算位置轨迹准确度时构造多少正交平面和应该放置它们的位置问题,以及测量点与实际点的映射等问题,采用激光跟踪系统,对史陶比尔TX200工业机器人在10%负载、10%运动速度下直线运动轨迹位置误差进行了测量计算。据此提出了3种直线轨迹位置误差计算方法,用于评价工业机器人直线运动轨迹位置精度性能,并对后期机器人位置误差补偿提供了有效的理论依据。研究结果表明:3种方法都可以比较精确地对直线运动位置误差进行计算评估。 展开更多
关键词 直线轨迹位置 激光跟踪 位置精度 误差评估
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线结构光传感器的静态性能测试研究 被引量:5
20
作者 李昱坤 石照耀 +2 位作者 于渤 王涛 李学哲 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第9期925-930,共6页
针对线结构光传感器各项静态性能参数对其测量精度影响的问题,设计了一套线结构光传感器静态性能测试方案。在高精度移动平台上使用二级量块、纳米定位台和激光干涉仪,对传感器的重要静态性能参数,如稳定性、重复性和线性度进行了分析,... 针对线结构光传感器各项静态性能参数对其测量精度影响的问题,设计了一套线结构光传感器静态性能测试方案。在高精度移动平台上使用二级量块、纳米定位台和激光干涉仪,对传感器的重要静态性能参数,如稳定性、重复性和线性度进行了分析,量化了各项静态性能参数对传感器测量精度的影响;以二级量块的工作面作为传感器测试试验的测量表面,结合高精度移动平台实现了传感器全测量区域的测试;使用激光干涉仪对移动平台的定位误差进行了补偿,提高了测量结果的可信度。研究结果表明:传感器需1 h的时间进行稳定来保证测量精度,其测量区域的中部重复性最佳,该区域重复性均值为0.418μm;传感器线性度对其测量精度影响最大,由传感器非线性引起的误差最大为11.2μm。 展开更多
关键词 线结构光传感器 静态性能 稳定性 重复性 线性度
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