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基于深度学习的机器人目标识别实验教学设计与改革
被引量：
7
1
作者
赵地
杜玉红
+1 位作者
丁振宇
谢广明
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2022年第9期191-196,共6页
设计了一个自追踪摄像头云台控制机器人实验。文章从人体的检测定位及云台控制方面阐述了系统的设计思路,利用机器视觉技术得到了人体目标在视角中的坐标,又对舵机进行了目标控制。追踪目标的过程最终以Mobile Net-SSD网络模型为基础,...
设计了一个自追踪摄像头云台控制机器人实验。文章从人体的检测定位及云台控制方面阐述了系统的设计思路,利用机器视觉技术得到了人体目标在视角中的坐标,又对舵机进行了目标控制。追踪目标的过程最终以Mobile Net-SSD网络模型为基础,通过深度可分离的整合设计,改善了现有整合网络的复杂参数问题,从而优化了网络结构。后期将引导学生从改进本实验模型结构和图像预处理等方面提高最终算法的检测速度、检测准确率、识别准确率等。该实验设计涉及学科较为综合,功能扩展性好,实用性强,是机器人教学、机器学习实践与嵌入式系统相融合的创新实验项目。
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关键词
实验教学改革
机器视觉
目标识别与追踪
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职称材料
通信时滞下事件驱动多智能体系统环形编队控制
被引量：
5
2
作者
何逻辑
谢广明
+1 位作者
文家燕
罗文广
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2020年第6期1661-1665,共5页
针对一阶具有通信时滞的多智能体系统环形编队存在通信和计算资源消耗大的问题,引入事件驱动控制机制,综合设计适用于任意环形编队的控制律分别耦合状态相关和状态无关两类事件驱动条件。事件触发函数基于状态误差建立,使得个体之间的...
针对一阶具有通信时滞的多智能体系统环形编队存在通信和计算资源消耗大的问题,引入事件驱动控制机制,综合设计适用于任意环形编队的控制律分别耦合状态相关和状态无关两类事件驱动条件。事件触发函数基于状态误差建立,使得个体之间的信息通信和控制信号更新仅在事件触发时刻进行。从理论上严格证明了系统在控制律作用下的收敛性,并通过数值仿真验证了控制算法的有效性。仿真结果也表明,在获得系统期望性能的前提下,降低了控制器输入的更新频率和减少了智能体的资源消耗。
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关键词
多智能体系统
事件驱动
通信时滞
环形编队
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职称材料
考虑电导率和能量的水下电场自适应调整多权值成簇算法
被引量：
2
3
作者
吴佳楠
贺曼利
+1 位作者
邸焕双
谢广明
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期3223-3233,共11页
大量小型自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)组网通信完成合作任务是水下机器人工作的一个重要方向。水下电场通信具有高速率、低延迟等特点,AUV使用水下电场通信能够在短距离内实现稳定高速的通信,但是水下电场通信...
大量小型自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)组网通信完成合作任务是水下机器人工作的一个重要方向。水下电场通信具有高速率、低延迟等特点,AUV使用水下电场通信能够在短距离内实现稳定高速的通信,但是水下电场通信技术存在通信距离受限和电场强度本身受电导率影响等问题。针对这2个问题,提出一种考虑电导率和能量的水下电场自适应调整多权值成簇算法。首先,采用分簇的思想对大量AUV进行分簇处理,其中,增加副簇首提高簇稳定性并减小更换簇首时的能量消耗,设计网关节点加强网络连通性,实现簇间通信。其次,在选举簇首时,综合考虑节点可用度、通信成本、剩余能量这3个关键参数,达到负载均衡和均衡能耗的目的。最后,针对在网络通信状况差时系统维持簇结构而开销大的问题,根据水体环境电导率和节点剩余能量设计自适应调整策略。通过缩小簇规模等手段降低系统在工作过程中的整体能量消耗,提高网络生命周期。研究结果表明:在不同电导率实验条件下,本算法均能有效延长网络生命周期,提高网络生存时间。通过有无自适应调整策略的对比实验,也证明自适应调整策略起到了一定作用。
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关键词
自主式水下航行器(AUV)
水下电场
自适应调整
多权值成簇
能量
电导率
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职称材料
题名
基于深度学习的机器人目标识别实验教学设计与改革
被引量：
7
1
作者
赵地
杜玉红
丁振宇
谢广明
机构
天津工业
大学
工程教学实习训练中心工程训练
国家
级
实验
教学示范中心
北京大学工学院湍流与复杂系统国家重点实验室智能仿生设计实验室
天津工业
大学
教学质量监控与评估中心
天津工业
大学
电子与信息工程
学院
出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2022年第9期191-196,共6页
基金
教育部产学合作协同育人项目(201902224048)
天津市科技计划项目(20YDTPJC00740)。
文摘
设计了一个自追踪摄像头云台控制机器人实验。文章从人体的检测定位及云台控制方面阐述了系统的设计思路,利用机器视觉技术得到了人体目标在视角中的坐标,又对舵机进行了目标控制。追踪目标的过程最终以Mobile Net-SSD网络模型为基础,通过深度可分离的整合设计,改善了现有整合网络的复杂参数问题,从而优化了网络结构。后期将引导学生从改进本实验模型结构和图像预处理等方面提高最终算法的检测速度、检测准确率、识别准确率等。该实验设计涉及学科较为综合,功能扩展性好,实用性强,是机器人教学、机器学习实践与嵌入式系统相融合的创新实验项目。
关键词
实验教学改革
机器视觉
目标识别与追踪
Keywords
experimental teaching reform
machine vision
target identification and tracking
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
通信时滞下事件驱动多智能体系统环形编队控制
被引量：
5
2
作者
何逻辑
谢广明
文家燕
罗文广
机构
广西科技
大学
电气与信息工程
学院
北京大学
工学院
湍流与
复杂
系统
国家
重点
实验室
北京大学
海洋研究院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2020年第6期1661-1665,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(6196020200,91648120,61633002,61563006)
广西自然科学基金面上项目(2018GXNSFAA294085,2018GXNSFAA050029)
+1 种基金
广西高校工业过程智能控制技术重点实验室(IPICT-2016-04)资助项目
广西高校中青年教师基础能力提升项目(KY2016YB244)。
文摘
针对一阶具有通信时滞的多智能体系统环形编队存在通信和计算资源消耗大的问题,引入事件驱动控制机制,综合设计适用于任意环形编队的控制律分别耦合状态相关和状态无关两类事件驱动条件。事件触发函数基于状态误差建立,使得个体之间的信息通信和控制信号更新仅在事件触发时刻进行。从理论上严格证明了系统在控制律作用下的收敛性,并通过数值仿真验证了控制算法的有效性。仿真结果也表明,在获得系统期望性能的前提下,降低了控制器输入的更新频率和减少了智能体的资源消耗。
关键词
多智能体系统
事件驱动
通信时滞
环形编队
Keywords
multi-agent system
event driven
communication delay
circle formation
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
考虑电导率和能量的水下电场自适应调整多权值成簇算法
被引量：
2
3
作者
吴佳楠
贺曼利
邸焕双
谢广明
机构
长春
大学
网络安全
学院
长春理工
大学
法
学院
北京大学
工学院
湍流与
复杂
系统
国家
重点
实验室
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期3223-3233,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(61772227)
吉林省发改委基金资助项目(2020C020-2)。
文摘
大量小型自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)组网通信完成合作任务是水下机器人工作的一个重要方向。水下电场通信具有高速率、低延迟等特点,AUV使用水下电场通信能够在短距离内实现稳定高速的通信,但是水下电场通信技术存在通信距离受限和电场强度本身受电导率影响等问题。针对这2个问题,提出一种考虑电导率和能量的水下电场自适应调整多权值成簇算法。首先,采用分簇的思想对大量AUV进行分簇处理,其中,增加副簇首提高簇稳定性并减小更换簇首时的能量消耗,设计网关节点加强网络连通性,实现簇间通信。其次,在选举簇首时,综合考虑节点可用度、通信成本、剩余能量这3个关键参数,达到负载均衡和均衡能耗的目的。最后,针对在网络通信状况差时系统维持簇结构而开销大的问题,根据水体环境电导率和节点剩余能量设计自适应调整策略。通过缩小簇规模等手段降低系统在工作过程中的整体能量消耗,提高网络生命周期。研究结果表明:在不同电导率实验条件下,本算法均能有效延长网络生命周期,提高网络生存时间。通过有无自适应调整策略的对比实验,也证明自适应调整策略起到了一定作用。
关键词
自主式水下航行器(AUV)
水下电场
自适应调整
多权值成簇
能量
电导率
Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
underwater electric
adaptive adjustment strategy
multiple weights cluster
energy
conductivity
分类号
TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于深度学习的机器人目标识别实验教学设计与改革
赵地
杜玉红
丁振宇
谢广明
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2022
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
通信时滞下事件驱动多智能体系统环形编队控制
何逻辑
谢广明
文家燕
罗文广
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2020
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
考虑电导率和能量的水下电场自适应调整多权值成簇算法
吴佳楠
贺曼利
邸焕双
谢广明
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
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职称材料
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