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基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究被引量：2: 1; 作者肖权乐绪鑫 +2 位作者任岩王瑞清谢广明《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第8期7-11,共5页; 位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量。在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参量建立极坐标与Lyapuno... 展开更多; 关键词机器鱼行为机制轨迹生成法位姿控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

半被动双足机器人动态行走的位姿估算被引量：6: 2; 作者黄岩谢广明 +2 位作者杨晓华王启宁王龙《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期565-571,共7页; 针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器... 展开更多; 关键词半被动动态行走双足机器人位姿估算地面实际测量系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有可控柔性的双足行走机器人研究进展综述被引量：4: 3; 作者黄岩王启宁谢广明《兵工自动化》 2012年第12期45-52,65,共9页; 为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,并有助于机器人实现复杂的运动,在双足行走机器人中加入可控的柔性。在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上,介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类柔性可控双足行走机器... 展开更多; 关键词动态双足行走双足机器人关节柔性柔性驱动器动力学建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人水球比赛中的目标跟踪被引量：3: 4; 作者张君华石红 +1 位作者王若鹏谢广明《兵工自动化》 2011年第12期60-64,78,共6页; 针对原有机器人水球比赛的视频多目标跟踪技术的不足,提出一种基于CamShift算法的带有自适应能力和主动纠错能力的局域目标跟踪方法。通过介绍基本的CamShift算法,并引入自动白平衡调节和自适应能力的优化处理对跟踪方法进行改进,对跟... 展开更多; 关键词机器人水球比赛目标跟踪全局视觉水下机器人多机器人协作; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于动态角色的多机器鱼协作顶球研究被引量：1: 5; 作者肖权孔峰谢广明《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第7期24-28,共5页; 机器鱼水球比赛是进行多机器鱼协作研究的标准平台。考虑在机器鱼水球比赛中的协作顶球策略问题,以行为机制理论为基础,根据机器鱼与球之间的距离及机器鱼的方向,通过引入进攻与防守函数来确定各机器鱼的动态角色分配。进一步将多机器... 展开更多; 关键词多机器鱼协作动态角色行为机制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究被引量：2: 1; 作者肖权乐绪鑫任岩王瑞清谢广明; 机构长江三峡能事达电气股份有限公司北京大学工学院智能控制实验室; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第8期7-11,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(10972003); 文摘位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量。在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参量建立极坐标与Lyapunov函数,分析机器鱼从起始位姿到目标位姿的稳定性;在此基础上,给定起始位姿与目标位姿,并在起始位姿与目标位姿分别以"舒适圆"为半径做两个圆,采用轨迹生成法对机器鱼位姿控制进行研究,并对实验效果进行了分析。; 关键词机器鱼行为机制轨迹生成法位姿控制; Keywords biomimetic robotic fish behavior-based path generation position control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名半被动双足机器人动态行走的位姿估算被引量：6: 2; 作者黄岩谢广明杨晓华王启宁王龙; 机构北京大学工学院智能控制实验室; 出处《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期565-571,共7页; 基金国家自然科学基金(60774089) 北京大学"985"项目资助; 文摘针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较。实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数。测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性。; 关键词半被动动态行走双足机器人位姿估算地面实际测量系统; Keywords quasi-passive dynamic walking bipedal robot body state estimation visual ground-truth measurement system; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有可控柔性的双足行走机器人研究进展综述被引量：4: 3; 作者黄岩王启宁谢广明; 机构北京大学工学院智能控制实验室; 出处《兵工自动化》 2012年第12期45-52,65,共9页; 基金国家自然科学基金(61005082 61020106005) 教育部博士点基金(20100001120005); 文摘为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,并有助于机器人实现复杂的运动,在双足行走机器人中加入可控的柔性。在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上,介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类柔性可控双足行走机器人的研究现状,针对目前柔性可控双足行走机器人面临的4大主要问题,提出其未来的发展趋势,主要包括:将柔性驱动器应用到柔性可控的双足行走机器人中;研究控制柔性的方法;将双足机器人与生物学研究相结合;在假肢、外骨骼等辅助行走设备中应用可控柔性。该研究可为实现效率高、步态自然、实用性强的双足行走机器人提供相关理论、方法及技术支持。; 关键词动态双足行走双足机器人关节柔性柔性驱动器动力学建模; Keywords dynamic bipedal walking bipedal robots joint compliance compliant actuators dynamics modeling; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人水球比赛中的目标跟踪被引量：3: 4; 作者张君华石红王若鹏谢广明; 机构北京大学工学院智能控制实验室北京石油化工学院数理系; 出处《兵工自动化》 2011年第12期60-64,78,共6页; 基金国家自然基金项目(10972003) 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金项目(SKLRS-2009-MS-09); 文摘针对原有机器人水球比赛的视频多目标跟踪技术的不足,提出一种基于CamShift算法的带有自适应能力和主动纠错能力的局域目标跟踪方法。通过介绍基本的CamShift算法,并引入自动白平衡调节和自适应能力的优化处理对跟踪方法进行改进,对跟踪过程中可能出现的5种可能错误情形提出具体纠错方案。实验结果表明:该方法有效且算法处理速度能达到实时图像处理的要求。; 关键词机器人水球比赛目标跟踪全局视觉水下机器人多机器人协作; Keywords robot water polo game target tracking global vision underwater robot multi-robot cooperation; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于动态角色的多机器鱼协作顶球研究被引量：1: 5; 作者肖权孔峰谢广明; 机构广西工学院电子信息与控制工程系长江三峡能事达电气股份有限公司北京大学工学院智能控制实验室; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第7期24-28,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(10972003) 广西研究生教育创新计划资助项目(2011105940811M01); 文摘机器鱼水球比赛是进行多机器鱼协作研究的标准平台。考虑在机器鱼水球比赛中的协作顶球策略问题,以行为机制理论为基础,根据机器鱼与球之间的距离及机器鱼的方向,通过引入进攻与防守函数来确定各机器鱼的动态角色分配。进一步将多机器鱼协作顶球任务划分为4个子任务层,分别对4个子任务层的行为机制与算法加以规划。最后,通过实验验证了多机器鱼协作顶球策略的可行性和有效性。; 关键词多机器鱼协作动态角色行为机制; Keywords multiple biomimetic robotic-fish cooperation dynamic role behavior mechanism; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究	肖权乐绪鑫任岩王瑞清谢广明	《机械设计》 CSCD 北大核心	2013	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	半被动双足机器人动态行走的位姿估算	黄岩谢广明杨晓华王启宁王龙	《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	具有可控柔性的双足行走机器人研究进展综述	黄岩王启宁谢广明	《兵工自动化》	2012	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机器人水球比赛中的目标跟踪	张君华石红王若鹏谢广明	《兵工自动化》	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于动态角色的多机器鱼协作顶球研究	肖权孔峰谢广明	《机械设计》 CSCD 北大核心	2012	1	在线阅读下载PDF 职称材料