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追逃博弈问题研究综述
1
作者
迟嵩禹
李帅
+1 位作者
王晨
谢广明
《自动化学报》
北大核心
2025年第4期705-726,共22页
作为多智能体对抗博弈问题的重要分支,追逃博弈(Pursuit-evasion,PE)问题在控制和机器人领域得到广泛应用,受到众多研究者的密切关注.追逃博弈问题主要聚焦于追逐者和逃跑者双方为实现各自目标而展开的动态博弈:追逐者试图在最短时间内...
作为多智能体对抗博弈问题的重要分支,追逃博弈(Pursuit-evasion,PE)问题在控制和机器人领域得到广泛应用,受到众多研究者的密切关注.追逃博弈问题主要聚焦于追逐者和逃跑者双方为实现各自目标而展开的动态博弈:追逐者试图在最短时间内抓到逃跑者,逃跑者的目标则是避免被捕获.本文概述追逃博弈问题的相关研究进展,从空间环境、信息获取等五个方面介绍追逃博弈问题的各类设定;简述理论求解、数值求解等四种当下主流的追逃博弈问题求解方法.通过对现有研究的总结和分析,给出几点研究建议,对未来追逃博弈问题的发展具有一定指导意义.
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关键词
追逃博弈问题
多智能体
对抗博弈
微分对策
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职称材料
基于强化学习的仿生机器鱼节能研究
被引量：
6
2
作者
付如彬
李亮
+1 位作者
徐成
谢广明
《北京大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期405-410,共6页
利用仿生机器鱼平台,模拟鱼类集群游动过程,通过实验方法探究机器鱼集群游动时的能量节省问题。具体地,将两条机器鱼按照一定的前后距离和左右距离固定在低湍流水洞中,并正对来流方向;控制前方(领航)机器鱼游动姿态的变化,使得后方(跟随...
利用仿生机器鱼平台,模拟鱼类集群游动过程,通过实验方法探究机器鱼集群游动时的能量节省问题。具体地,将两条机器鱼按照一定的前后距离和左右距离固定在低湍流水洞中,并正对来流方向;控制前方(领航)机器鱼游动姿态的变化,使得后方(跟随)机器鱼处在变化的流场环境中。基于强化学习理论,建立跟随机器鱼在该流场环境下游动所消耗的能量值与其游动姿态之间的映射关系;利用该映射关系,获得跟随机器鱼能量消耗最小值对应的游动姿态信息,并将该信息反馈至机器鱼运动控制器中,调整机器鱼游动姿态,达到节省机器鱼能量的目标。
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关键词
仿生机器鱼
强化学习
游动姿态
能量节省
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职称材料
题名
追逃博弈问题研究综述
1
作者
迟嵩禹
李帅
王晨
谢广明
机构
北京大学工学院智能仿生设计实验室
北京大学
软件工程国家工程研究中心
北京大学
海洋研究院
出处
《自动化学报》
北大核心
2025年第4期705-726,共22页
基金
国家自然科学基金(12272008,U22A2062,U23B2037)资助。
文摘
作为多智能体对抗博弈问题的重要分支,追逃博弈(Pursuit-evasion,PE)问题在控制和机器人领域得到广泛应用,受到众多研究者的密切关注.追逃博弈问题主要聚焦于追逐者和逃跑者双方为实现各自目标而展开的动态博弈:追逐者试图在最短时间内抓到逃跑者,逃跑者的目标则是避免被捕获.本文概述追逃博弈问题的相关研究进展,从空间环境、信息获取等五个方面介绍追逃博弈问题的各类设定;简述理论求解、数值求解等四种当下主流的追逃博弈问题求解方法.通过对现有研究的总结和分析,给出几点研究建议,对未来追逃博弈问题的发展具有一定指导意义.
关键词
追逃博弈问题
多智能体
对抗博弈
微分对策
Keywords
Pursuit-evasion(PE)games
multi-agent
adversarial games
differential games
分类号
O225 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
基于强化学习的仿生机器鱼节能研究
被引量：
6
2
作者
付如彬
李亮
徐成
谢广明
机构
北京大学工学院智能仿生设计实验室
[
出处
《北京大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期405-410,共6页
基金
国家自然科学基金(51575005
61503008
+3 种基金
61633002
91648120)
中国博士后科学基金(2015M570013
2016T90016)资助
文摘
利用仿生机器鱼平台,模拟鱼类集群游动过程,通过实验方法探究机器鱼集群游动时的能量节省问题。具体地,将两条机器鱼按照一定的前后距离和左右距离固定在低湍流水洞中,并正对来流方向;控制前方(领航)机器鱼游动姿态的变化,使得后方(跟随)机器鱼处在变化的流场环境中。基于强化学习理论,建立跟随机器鱼在该流场环境下游动所消耗的能量值与其游动姿态之间的映射关系;利用该映射关系,获得跟随机器鱼能量消耗最小值对应的游动姿态信息,并将该信息反馈至机器鱼运动控制器中,调整机器鱼游动姿态,达到节省机器鱼能量的目标。
关键词
仿生机器鱼
强化学习
游动姿态
能量节省
Keywords
robotic fish
reinforcement learning
body posture
energy saving
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
追逃博弈问题研究综述
迟嵩禹
李帅
王晨
谢广明
《自动化学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
基于强化学习的仿生机器鱼节能研究
付如彬
李亮
徐成
谢广明
《北京大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
6
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