无背波波流水槽设计及纯流数值模拟

1

作者 姚建均 唐瑞卓 +3 位作者 苏振兴 李英朝 刘原铭 闫宇坤 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第4期772-778,共7页

为了更好的模拟海洋环境,减少开发海上结构物与装备的成本与风险,本文设计了一种无背波波流水槽系统。通过理论设计计算和对比分析的方法,对水槽的计算模型进行纯流数值模拟,结果表明:无背波波流水槽的定常流区长14.5 m左右,涡量很少,... 为了更好的模拟海洋环境,减少开发海上结构物与装备的成本与风险,本文设计了一种无背波波流水槽系统。通过理论设计计算和对比分析的方法,对水槽的计算模型进行纯流数值模拟,结果表明:无背波波流水槽的定常流区长14.5 m左右,涡量很少,最大流速区在底面处,并且当流动速度增加时,自由面不受扰动。试验段位于16~20 m范围内,纵向速度均匀,上部速度符合设计要求,并具有模拟槽底流动的能力。当无背波造波装置处于最大过水深度时,随着进水口速度的增加,试验槽长度逐渐变短。该系统由消除了背波与液面干扰的影响。稳流区域长度约14.5 m、试验区为16~20 m附近区域且当无背波造波装置处于最大过水深度时,随着进水口速度的增加,试验段的长度逐渐变短。 展开更多

关键词 波流水槽 直冲型入水口 无背波造波机 液面干扰 纯流数值模拟 稳流区域 试验区 涉水深度

在线阅读 下载PDF 职称材料

5G双工演进技术研究 被引量：2

2

作者 柯颋 宋兴华 +6 位作者 王飞 郭志恒 杨拓 郭春霞 韩成成 刘云峰 李振宇 《电信科学》 2022年第10期140-152,共13页

5G新型双工演进技术将在TDD频谱上引入基站侧子带不重叠全双工制式,以迎合万物智联和工业互联网对低时延和大上行吞吐量同时提出的更高要求,同时还需要进一步研究并解决基站间交叉时隙干扰问题,使能公网和专网采用不同的TDD上下行时隙... 5G新型双工演进技术将在TDD频谱上引入基站侧子带不重叠全双工制式,以迎合万物智联和工业互联网对低时延和大上行吞吐量同时提出的更高要求,同时还需要进一步研究并解决基站间交叉时隙干扰问题,使能公网和专网采用不同的TDD上下行时隙配比的组网方式。为满足5G新型双工演进技术的未来部署需求,对TDD宏微异时隙组网和子带不重叠全双工制式的潜在部署场景和相关干扰特征进行了分析和研究,提出潜在可行的干扰抑制方案,并通过链路预算、仿真评估和样机验证等形式论证了技术可行性。 展开更多

关键词 双工演进 子带不重叠全双工 TDD宏微异时隙组网 SBFD

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于第三方库隔离的Python沙箱逃逸防御机制 被引量：1

3

作者 杨志鹏 王鹃 +1 位作者 马陈军 亢云峰 《信息网络安全》 CSCD 北大核心 2024年第5期682-693,共12页

PaaS平台由于可提供Python服务成为目前较受欢迎的云服务。PaaS平台应用Python沙箱解决安全问题,同时允许用户使用Python C化模块以降低Python对性能的影响。然而,攻击者能够利用Python沙箱策略的漏洞进行逃逸,导致危害底层系统。现有的... PaaS平台由于可提供Python服务成为目前较受欢迎的云服务。PaaS平台应用Python沙箱解决安全问题,同时允许用户使用Python C化模块以降低Python对性能的影响。然而,攻击者能够利用Python沙箱策略的漏洞进行逃逸,导致危害底层系统。现有的Python沙箱大多在代码层进行防御,缺乏对Python C化模块的监管和防护。文章分析了Python C化模块的底层原理和Python沙箱逃逸的特点,针对沙箱逃逸后需要执行特定危险函数发起攻击的特征,提出一种基于第三方库隔离的Python沙箱逃逸防御机制,并实现了原型系统。该机制的原型系统利用GOT Hook技术对Python的C化模块导入行为和危险函数调用行为进行接管,在Python导入C化模块时,提前对该C化模块进行安全检查和隔离。另外,在Python调用危险函数时,对该函数的参数进行检查。实验结果表明,文章所提机制能够有效防御攻击者利用自定义的C化模块逃逸Python沙箱以及使用恶意参数调用危险函数。在正常使用时,文章所提机制的时间开销较低,平均时间开销小于5%。 展开更多

关键词 Python沙箱 第三方库隔离 沙箱逃逸防御机制 HOOK技术

在线阅读 下载PDF 职称材料

高精地图道路交叉口拓扑连接问题的分析方法与实践 被引量：2

4

作者 李月华 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第4期150-155,共6页

随着高精度地图数据在自动驾驶行业中的广泛应用,针对自动驾驶行业高精度地图道路交叉口在应用过程中存在拓扑连接的问题,本文结合自动驾驶项目,提出了一种基于不同道路场景特征快速发现道路交叉口拓扑连接问题的逻辑算法。采用道路交... 随着高精度地图数据在自动驾驶行业中的广泛应用,针对自动驾驶行业高精度地图道路交叉口在应用过程中存在拓扑连接的问题,本文结合自动驾驶项目,提出了一种基于不同道路场景特征快速发现道路交叉口拓扑连接问题的逻辑算法。采用道路交叉口内部连接算法,能较好地识别出道路交叉口各类遗漏连接的场景,实现了对大部分场景的有效识别和防护。基于几个城市地图数据的试验结果表明,本文的逻辑算法不仅可以快速有效地挖掘出道路交叉口内拓扑连接问题,还能提前识别出试验室仿真和实车测试因为拓扑连接问题造成的地图断点问题。研究结果可以应用到自动驾驶领域的地图质检、仿真、测试等工序内,减少了自动驾驶降级次数,提升了用户体验,对后续自动驾驶道路交叉路口技术改进和感知能力提升有一定的借鉴意义。 展开更多

关键词 高精度地图 HD和SD融合关系 道路交叉口 地图匹配 拓扑连接

在线阅读 下载PDF 职称材料

无人驾驶铰接式车辆强化学习路径跟踪控制算法 被引量：37

5

作者 邵俊恺 赵翾 +3 位作者 杨珏 张文明 康翌婷 赵鑫鑫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期376-382,共7页

针对无人驾驶铰接式运输车辆无人驾驶智能控制问题,提出了一种强化学习自适应PID路径跟踪控制算法。首先推导了铰接车的运动学模型,根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型,以PID控制算法为基础,设计了基于强化学习的自适应PI... 针对无人驾驶铰接式运输车辆无人驾驶智能控制问题,提出了一种强化学习自适应PID路径跟踪控制算法。首先推导了铰接车的运动学模型,根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型,以PID控制算法为基础,设计了基于强化学习的自适应PID路径跟踪控制器,该控制器以横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入,以转角控制量为输出,通过强化学习算法对PID参数进行在线自适应整定。最后在实车道路试验中验证了控制器的路径跟踪质量并与传统PID控制结果进行了对比。结果表明,相比于传统PID控制器,强化学习自适应PID控制器能够有效减小超调和震荡,实现精确跟踪参考路径,可以较好地实现系统动态性能和稳态误差性能的优化。 展开更多

关键词 铰接式车辆 驾驶 强化学习 路径跟踪

在线阅读 下载PDF 职称材料

四轮独立驱动电动汽车转向稳定控制 被引量：8

6

作者 于树友 李文博 +1 位作者 刘艺 陈虹 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期719-730,共12页

四轮驱动电动汽车在中高速转向行驶过程中,轮胎的非线性特性会使得汽车出现大摆动、侧滑、过度或不足转向等安全问题.针对可能出现的问题,提出了四轮驱动电动汽车转向稳定分层控制策略.上层横摆稳定控制器采用基于图表的滑模控制算法规... 四轮驱动电动汽车在中高速转向行驶过程中,轮胎的非线性特性会使得汽车出现大摆动、侧滑、过度或不足转向等安全问题.针对可能出现的问题,提出了四轮驱动电动汽车转向稳定分层控制策略.上层横摆稳定控制器采用基于图表的滑模控制算法规划出使车辆转向稳定的附加横摆力矩.下层转矩优化分配控制器采用模型预测控制方法实现4个轮胎的转矩分配,保证车辆转向行驶安全性.仿真结果表明所设计的控制策略能够有效保证车辆的稳定转向行驶. 展开更多

关键词 横摆稳定 分层控制 预测控制 滑模控制 图表

在线阅读 下载PDF 职称材料

路口内虚拟车道自动制图方法 被引量：2

7

作者 刘大伟 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第6期15-19,共5页

高精度地图在位置查找、自动导航、自动驾驶等场景中起到至关重要的作用。本文对现有高精度地图的制图方法进行了分类与总结,并指出现有制图方法存在的问题:制图效率低且没有规避障碍物,导致即使可以自动化标注路口内的虚拟车道线,但实... 高精度地图在位置查找、自动导航、自动驾驶等场景中起到至关重要的作用。本文对现有高精度地图的制图方法进行了分类与总结,并指出现有制图方法存在的问题:制图效率低且没有规避障碍物,导致即使可以自动化标注路口内的虚拟车道线,但实际却不可用。本文针对现有制图方法存在的问题,设计了一种路口内可以规避障碍物(如岗亭、交通圈等)的虚拟车道线自动化制图方法。通过对北京市和上海市部分路段内的多个路口内的虚拟车道线进行自动化提取,并记录首次自动化制图提取的正确率。试验结果表明,该方法可适用于十字、X形、Y形、T形等多种路口,并且自动化标注的虚拟车道线可以规避路口内的障碍物,满足绝大多数路口内的车道线自动化提取需求,因此该方法可以满足路口内虚拟车道线的自动化制图的预期目标。通过该自动化制图方法,可以快速自动标注路口内的车道线,大大提高制图人员的制图效率。 展开更多

关键词 高精地图 自动化制图 制图效率 虚拟车道 规避障碍物

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动驾驶行业HD和SD融合地图问题的研究与展望 被引量：2

8

作者 李月华 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第8期161-166,共6页

随着高精度地图数据在自动驾驶行业中的应用,基于高精度(HD)和标准(SD)融合地图进行实验室仿真和实车测试分析的应用也越来越广泛。高精度地图生产商在应用融合地图的过程中也存在很多基于HD和SD地图融合问题,本文分析和总结了当前自动... 随着高精度地图数据在自动驾驶行业中的应用,基于高精度(HD)和标准(SD)融合地图进行实验室仿真和实车测试分析的应用也越来越广泛。高精度地图生产商在应用融合地图的过程中也存在很多基于HD和SD地图融合问题,本文分析和总结了当前自动驾驶行业HD和SD融合地图的组成部分、主要特点及存在的问题,并在此基础上讨论了融合地图相关问题的解决方案及行业展望。 展开更多

关键词 高精度地图 HD和SD融合关系 地图问题 地图匹配

在线阅读 下载PDF 职称材料

面向高精地图的局部相对位置动态生成方法及其应用 被引量：1

9

作者 费雯凯 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第6期1-5,共5页

面向路侧智能设备与搭载高精地图的自动驾驶车辆之间信息共享、传输的应用场景,本文提出一种高精度相对位置动态生成和表达的方法。该方法依托高精地图通用关键信息进行编、解码,通过几何匹配技术实现相对位置信息传输,提升了高精度位... 面向路侧智能设备与搭载高精地图的自动驾驶车辆之间信息共享、传输的应用场景,本文提出一种高精度相对位置动态生成和表达的方法。该方法依托高精地图通用关键信息进行编、解码,通过几何匹配技术实现相对位置信息传输,提升了高精度位置信息传输的安全性和不同地图间的兼容性;给出了完整的信息生成方法、编码解码流程方案,并取得了良好的试验效果。 展开更多

关键词 自动驾驶 位置信息传输 位置参考方法 通用参考点 几何匹配 高精地图

在线阅读 下载PDF 职称材料

四维标注在智能驾驶BEV感知中的应用 被引量：1

10

作者 张盼盼 宋佳顺 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第9期139-143,共5页

感知是智能驾驶应用中的重要一环,随着BEV感知算法的推进,对数据标注的质量和数量级提出更高的要求。本文深入研究BEV感知算法对数据标注的详细需求,并结合当前主流数据标注业务形态,提出一种基于向量空间的四维数据标注方法,将标注结... 感知是智能驾驶应用中的重要一环,随着BEV感知算法的推进,对数据标注的质量和数量级提出更高的要求。本文深入研究BEV感知算法对数据标注的详细需求,并结合当前主流数据标注业务形态,提出一种基于向量空间的四维数据标注方法,将标注结果实时投影至图像空间,真正做到标注一次,输出海量样本。实践结果表明,四维标注不仅可以提升标注效率百倍以上,还能从本质上保障数据标注质量,应对BEV感知需求。 展开更多

关键词 BEV感知 四维标注 效率质量 智能驾驶

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于优化决策树的时延敏感流智能感知调度 被引量：1

11

作者 王雪荣 唐政治 +3 位作者 李银川 齐美玉 朱建波 张亮 《电信科学》 2023年第4期120-132,共13页

目前流量调度策略无法做到智能按需化,尤其对于网络突发故障造成的拥塞以及高价值业务的护航场景,无法按需保障时延敏感的业务体验。通过分析研究不同网络业务流量时延敏感性属性需求,探索挖掘不同网络业务流量的行为特征与其时延敏感... 目前流量调度策略无法做到智能按需化,尤其对于网络突发故障造成的拥塞以及高价值业务的护航场景,无法按需保障时延敏感的业务体验。通过分析研究不同网络业务流量时延敏感性属性需求,探索挖掘不同网络业务流量的行为特征与其时延敏感性需求之间的内在关联关系。然后利用AI技术对这种内在的关联关系进行学习,构建其映射关系,实现了时延敏感流智能感知调度。同时,考虑AI模型的可解释性及可部署性实际问题,采用强化学习剪枝优化可解释性决策树模型,提高模型的鲁棒性同时使模型更轻量化,易于设备部署实现。通过真实网络流量实验,强化学习优化后的决策树模型在单次推理情形下感知正确率提高1.75%,推理速度提升约30%;同时,实验也证明了使用局部微观统计特征多次推理有助于提高模型感知正确率。在所有实验中,强化学习优化的决策树模型规模缩小了60.0%~87.2%,并且Saras比Q-learning具有更好的优化表现。 展开更多

关键词 流量分析 流量调度 时延敏感属性 强化学习 决策树

在线阅读 下载PDF 职称材料