中深孔一次爆破成井技术在三山岛金矿的应用研究

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作者 刘振 李海龙 +5 位作者 李佳伦 宋卫东 李杨 张少鹏 夏文浩 梁鹏亮 《有色金属(矿山部分)》 2025年第2期103-108,122,共7页

天井掘进是矿山建设和生产中的重要环节,相较于普通法成井及反井钻机成井,中深孔一次爆破成井可有效提高天井掘进的安全性及施工效率。由于不同矿山矿岩性质不尽相同,亟需探索适合三山岛金矿的爆破成井施工方案。选取三山岛金矿西山矿... 天井掘进是矿山建设和生产中的重要环节,相较于普通法成井及反井钻机成井,中深孔一次爆破成井可有效提高天井掘进的安全性及施工效率。由于不同矿山矿岩性质不尽相同,亟需探索适合三山岛金矿的爆破成井施工方案。选取三山岛金矿西山矿区24勘探线左右的-540~-555 m泄水井作为工业试验场地,根据矿岩条件及泄水井尺寸,进行了中深孔一次爆破成井方案设计,并提出了凿岩、堵塞、装药、连线及爆破的具体施工工艺要求。现场工业试验结果表明,泄水井成型规整,爆破块度均匀,上下部巷道稳定性较好。本次实践为可为中深孔一次爆破成井在类似矿山的推广应用提供参考。 展开更多

关键词 爆破成井 泄水井 爆破参数 直孔掏槽 施工工艺

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智能矿山技术架构与建设思路 被引量：43

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作者 张元生 战凯 +3 位作者 马朝阳 金枫 刘旭 韩志磊 《有色金属（矿山部分）》 2020年第3期1-6,共6页

当前,全球矿业发展进入全新历史阶段,也面临着产品价格、生产成本、作业安全、从业人员等诸多挑战,发展智能化、无人化开采技术,建设智能矿山,是我国资源开发尤其是深部资源开采的必然选择。通过概述智能矿山的发展现状,总结了智能矿山... 当前,全球矿业发展进入全新历史阶段,也面临着产品价格、生产成本、作业安全、从业人员等诸多挑战,发展智能化、无人化开采技术,建设智能矿山,是我国资源开发尤其是深部资源开采的必然选择。通过概述智能矿山的发展现状,总结了智能矿山的内涵,提出了两种典型智能矿山技术架构,对智能矿山建设的重点内容进行了梳理,并给出了建设思路与保障措施,为智能矿山建设提供了理论基础,对矿山进行智能化建设具有指导意义。 展开更多

关键词 智能矿山 技术架构 工业互联网 建设思路 信息技术

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我国有色金属矿山智能化发展现状及思考 被引量：7

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作者 韩志磊 张元生 《中国矿业》 北大核心 2020年第S02期126-129,共4页

有色金属工业是制造业的基础产业之一,是实现制造强国的重要支撑。矿山开采是有色金属工业的上游传统产业,其发展质量直接影响行业发展。随着我国传统产业优化升级加速和新一代信息技术的飞速发展,有色金属矿山智能化发展成为必然趋势... 有色金属工业是制造业的基础产业之一,是实现制造强国的重要支撑。矿山开采是有色金属工业的上游传统产业,其发展质量直接影响行业发展。随着我国传统产业优化升级加速和新一代信息技术的飞速发展,有色金属矿山智能化发展成为必然趋势。为了解有色金属矿山智能化发展现状,本文结合书面及现场调研,分析了我国有色金属矿山面临问题、智能化发展现状及示范建设情况。通过分析发现,我国有色金属矿山智能化发展取得一定进展,但发展水平参差不齐,有待进一步提升。结合相关分析,从完善规范标准体系、做好顶层设计、建立试点示范等方面思考有色金属矿山智能化下一步发展。 展开更多

关键词 有色金属矿山 智能化 发展现状 试点示范

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矿山三维巷道参数化建模方法研究与应用 被引量：2

4

作者 赵琳 张元生 刘冠洲 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第10期188-195,共8页

矿山巷道三维可视化作为数字矿山的一个重要组成部分,是开展相关应用研究的基础。针对当前巷道三维建模人工干预高、过度依赖建模软件等问题,提出了矿山三维巷道参数化建模方法。对于部分巷道转折处、分叉口处缺少导线点的情况,通过巷... 矿山巷道三维可视化作为数字矿山的一个重要组成部分,是开展相关应用研究的基础。针对当前巷道三维建模人工干预高、过度依赖建模软件等问题,提出了矿山三维巷道参数化建模方法。对于部分巷道转折处、分叉口处缺少导线点的情况,通过巷道数据处理,基于搜索算法进行虚拟导线点的补充插值,构建了巷道空间拓扑网络模型。针对巷道空间拓扑网络模型,根据任意2条相交巷道沿角平分线对称的特点,采用基于角平分线对称的建模法,解决了巷道相交处、分叉口处的连通性问题和平滑拼接问题;通过集成方法实现了不同形态断面巷道的集成建模,从而实现了矿山三维巷道网络模型的自动化构建。以典型矿井的实测数据为例开展了应用研究,结果表明:巷道空间拓扑网络模型各个导线点处拓扑连接关系正确,矿山三维巷道模型在巷道相交处、分叉口处连通性和平滑拼接良好,该模型能够直观地展示巷道真实形态和巷道之间的空间关系,为矿山管理者和生产者提供重要的数据信息,方便进行辅助决策,对于矿山安全生产及智慧化管理具有较好的参考意义。 展开更多

关键词 数字矿山 三维可视化 拓扑网络模型 参数化建模 三维巷道模型

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矿冶行业设备上云工业互联网平台建设与实践 被引量：1

5

作者 马朝阳 张元生 +2 位作者 郭策 周冰星 聂国徽 《矿冶》 CAS 2024年第4期622-630,共9页

矿冶行业是我国工业的基础性行业,包括采矿、选矿、冶炼、加工等多个细分领域,矿冶设备具有工况恶劣、运维复杂、能耗高、污染高、损耗高、事故率高等特点,急需通过5G+工业互联网等新基建为矿冶行业“聋、哑、傻”设备提供上云用数赋智... 矿冶行业是我国工业的基础性行业,包括采矿、选矿、冶炼、加工等多个细分领域,矿冶设备具有工况恶劣、运维复杂、能耗高、污染高、损耗高、事故率高等特点,急需通过5G+工业互联网等新基建为矿冶行业“聋、哑、傻”设备提供上云用数赋智服务,因此矿冶行业设备上云工业互联网平台建设是实现资源汇聚集成和优化配置、提升设备能效和安全水平的重要手段,也是实现行业数字化转型升级的必然选择。从设备上云工业互联网平台的建设背景、现状和矿冶行业的需求出发,针对矿冶行业设备上云的迫切需要,以工业互联网为支撑,提出了矿冶行业设备上云工业互联网平台的建设方案,分别给出了设备层、边缘层、IaaS层、PaaS层、应用层以及安全防护体系的建设内容,通过网络、平台、安全三大功能体系构建,全面打通重点工业设备资产、生产及制造系统、管理系统和资源应用,并通过某矿冶企业实践案例的介绍,分析了平台的具体建设步骤和建设成效。提出的建设方案能够满足矿冶行业设备上云工业互联网平台建设的需求、解决行业重点工业设备上云的共性问题,从而为矿冶企业开展同类平台建设提供理论与实践参考,支撑设备精细管理,降低设备运维成本与事故率,推动行业设备上云解决方案公共服务生态建设,助力产业链上下游协同发展。 展开更多

关键词 设备上云 工业互联网 云平台 矿冶行业 矿冶智能化

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推进“产学研”一体化融合 引领智能矿山产业新升级

6

作者 王晟曦 聂国徽 马朝阳 《中国科技产业》 2023年第3期19-21,共3页

君子谋时而动,顺势而为。北京北矿智能科技有限公司(以下简称北矿智能)于2019年6月20日成立,是矿冶科技集团有限公司出资成立的国有控股公司,其前身为矿冶集团下属矿山工程研究设计所于2010年组建的智能矿山中心,是矿冶过程智能优化制... 君子谋时而动,顺势而为。北京北矿智能科技有限公司(以下简称北矿智能)于2019年6月20日成立,是矿冶科技集团有限公司出资成立的国有控股公司,其前身为矿冶集团下属矿山工程研究设计所于2010年组建的智能矿山中心,是矿冶过程智能优化制造全国重点实验室和金属矿山智能开采技术北京市重点实验室的依托单位,是中国矿业联合会智能矿山工作委员会的主要依托单位和秘书处单位。 展开更多

关键词 重点实验室 智能科技 矿山工程 产学研 一体化融合 金属矿山 国有控股公司 顺势而为

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考虑炮孔偏斜的中深孔爆破成井方案优化研究

7

作者 侯成录 宋卫东 +4 位作者 李佳伦 李杨 夏文浩 梁鹏亮 张少鹏 《有色金属(矿山部分)》 2025年第2期73-79,共7页

天井工程是国防和民用地下建筑中不可或缺的部分,但凿岩质量的好坏直接影响到中深孔爆破成井的效果,由于炮孔偏斜在现场实施中不可避免,因此,需开展考虑炮孔偏斜的中深孔爆破成井方案优化研究。通过精确测量炮孔的深度和位置,实现了炮... 天井工程是国防和民用地下建筑中不可或缺的部分,但凿岩质量的好坏直接影响到中深孔爆破成井的效果,由于炮孔偏斜在现场实施中不可避免,因此,需开展考虑炮孔偏斜的中深孔爆破成井方案优化研究。通过精确测量炮孔的深度和位置,实现了炮孔三维模型构建,从而减少了炮孔位置的不确定性。基于不同高度的炮孔剖面图,对爆破成井方案进行了优化,将一次爆破成井修改为分次爆破成井,第一次爆破高度约3~4 m,第二次爆破高度约7 m,并根据炮孔实测位置调整了炮孔起爆顺序。现场工业试验表明,爆破后天井断面符合设计要求,整体成型良好,爆破块度均匀,考虑炮孔偏斜的中深孔爆破成井方案优化方法是切实可行的。本次实践对类似矿山工程的施工具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 爆破成井 炮孔偏斜 炮孔三维建模 方案优化 爆破参数

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工业摄影测量技术在矿用机械臂末端位姿测量中的应用 被引量：4

8

作者 金枫 战凯 +3 位作者 张元生 姜中晔 陈圣杰 马朝阳 《有色金属（矿山部分）》 2020年第6期97-100,106,共5页

矿用机械臂是多类矿山装备的核心功能模块,精准测量矿用机械臂末端位姿参数是开展其状态监测与智能控制的关键环节之一。利用具备大尺寸、非接触、高精度优势的摄影测量技术,解决了以破碎机为代表的矿用机械臂末端参数的高精度实时动态... 矿用机械臂是多类矿山装备的核心功能模块,精准测量矿用机械臂末端位姿参数是开展其状态监测与智能控制的关键环节之一。利用具备大尺寸、非接触、高精度优势的摄影测量技术,解决了以破碎机为代表的矿用机械臂末端参数的高精度实时动态测量问题,为矿用机械臂的智能控制提供基础支撑。 展开更多

关键词 矿用机械臂 摄影测量 定位精度 重复精度

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凡口铅锌矿电机车全自动无人驾驶系统开发及应用 被引量：3

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作者 刘晓明 林振烈 +4 位作者 杨鹏伟 罗富寿 吴鹏 李佳梦 马帅 《有色金属（矿山部分）》 2023年第6期15-20,共6页

针对凡口铅锌矿-650运输水平电机车无人驾驶系统进行设计。通过电机车本体改造、全自动无人驾驶系统、视频监控系统、信集闭系统、障碍物检测系统、自动装卸矿系统、人车联动安全保障系统等系统建设,形成基于5G技术的凡口铅锌矿-650运... 针对凡口铅锌矿-650运输水平电机车无人驾驶系统进行设计。通过电机车本体改造、全自动无人驾驶系统、视频监控系统、信集闭系统、障碍物检测系统、自动装卸矿系统、人车联动安全保障系统等系统建设,形成基于5G技术的凡口铅锌矿-650运输水平井下电机车无人驾驶系统。该系统依托5G网络技术,通过计算机自动控制和远程遥控控制相结合,完成电机车的无人驾驶和自动控制,实现了地表远程监控,下达生产任务后,便可按任务计划自动循环装卸矿,直至任务完成。改善驾驶人员工作环境、减少作业人员、降低生产人员劳动强度、提高生产力与安全水平。 展开更多

关键词 无人驾驶技术 信集闭 障碍物检测 自动装卸矿 5G技术 自动运行

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井下电机车轨道障碍物图像处理方法的智能识别技术 被引量：11

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作者 于骞翔 张元生 《金属矿山》 CAS 北大核心 2021年第8期150-157,共8页

"绿色、安全、和谐、智能、高效"成为矿业可持续发展的时代要求,智能矿山的建设有助于提高产业的自动化和智能化水平。井下电机车无人驾驶是井下运输智能化无人技术应用的重要一环,轨道障碍物检测作为无人驾驶的关键技术,能... "绿色、安全、和谐、智能、高效"成为矿业可持续发展的时代要求,智能矿山的建设有助于提高产业的自动化和智能化水平。井下电机车无人驾驶是井下运输智能化无人技术应用的重要一环,轨道障碍物检测作为无人驾驶的关键技术,能够保障井下有轨运输的效率和安全。为了达到不同距离、不同位置轨道中间和两侧的人、设备、碎石的识别和预警的目的,分析电机车的运行条件,梳理轨道障碍物的类型,根据运输环境和计算机视觉技术,对电机车在井下运输过程中影响运行的轨道障碍物进行智能识别。结合传统图像处理方法的轨道定位技术,描述电机车轨道区域划分的方法。采用最新的深度学习目标检测算法YOLOv5,对影响电机车运行的诸多因素分析和判断,是图像处理在矿山智能化的创新应用。 展开更多

关键词 井下有轨电机车 无人驾驶 计算机视觉 图像处理 YOLOv5算法

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基于传输层参数的矿山Mesh网络接入点选择算法研究 被引量：3

11

作者 吕潇 张元生 +2 位作者 于骞翔 赵大壮 李若熙 《金属矿山》 CAS 北大核心 2023年第3期199-205,共7页

针对矿山开采过程网络受损等意外情况发生时的通信网络拥塞,导致视频、语音、指令等信息传输链路容易中断的问题,提出了一种用于矿山应急通信的的无线Mesh网络,从传输层研究网络的接入节点(Access Point,AP)选择算法。首先,以无线Mesh... 针对矿山开采过程网络受损等意外情况发生时的通信网络拥塞,导致视频、语音、指令等信息传输链路容易中断的问题,提出了一种用于矿山应急通信的的无线Mesh网络,从传输层研究网络的接入节点(Access Point,AP)选择算法。首先,以无线Mesh网络的端对端整体回传延时作为优化目标,通过传输层延时情况判断当前的传输链路是否中断或带宽严重下降的紧急情况。其次,引入临近AP广播选择机制(Broadcast Selection Mechanism of Adjacent AP,BSM-AP),使设备通信终端不需要预先关联AP即可计算不同AP的回传信息延时,降低系统测量与算法选择的开销。最后,使用模糊逻辑方法选择接入一个综合性能最优的AP迅速重传信息。通过高通样机平台上植入算法测试井下通信信息的传输成功率,试验结果表明:所提算法可以大幅降低关键救援信息的网络时延,并保证传输的可靠性。 展开更多

关键词 智能矿山 矿山通信 MESH 网络 传输层状态 AP

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电动铲运机无损智能化改造及应用实践 被引量：4

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作者 甄文昊 张元生 +3 位作者 吕潇 王宝生 张元清 朱铭 《有色金属（矿山部分）》 2023年第2期13-18,共6页

为了解决矿山采空区矿石回收利用及在恶劣环境下消除作业人员直接接触危险危害隐患等,远程遥控采矿技术应运而生,开展其相关研究和工程应用对于促进我国地下金属矿山安全、经济、高效开采意义重大。通过对山特维克LH514E电动铲运机进行... 为了解决矿山采空区矿石回收利用及在恶劣环境下消除作业人员直接接触危险危害隐患等,远程遥控采矿技术应运而生,开展其相关研究和工程应用对于促进我国地下金属矿山安全、经济、高效开采意义重大。通过对山特维克LH514E电动铲运机进行无损化改造,在未破坏原车线路的同时,实现了远程遥控行走和出矿,可随时切换遥控远程和本地手动控制,达到本质安全,现场工程应用效果良好,出矿效率达到人工出矿的85%,智能化改造后装备利用率提高30%以上,同时对其他型号铲运机无损改造提供了借鉴意义。 展开更多

关键词 铲运机 远程遥控 智能化 无损改造 应用实践

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基于TRIZ的矿用三维激光扫描测量系统的优化设计 被引量：3

13

作者 乔莎 卢烁十 +1 位作者 刘冠洲 杨小聪 《矿冶》 CAS 2023年第3期101-107,共7页

针对矿用三维激光扫描测量系统中支撑系统由于长度过长,导致在自身重量作用下引起构件变形,进而影响构件的整体强度和正常使用;同时扫描主机在工作状态下的转动会传递至相关构件,进而对测量精度产生影响的问题。运用TRIZ理论中的功能分... 针对矿用三维激光扫描测量系统中支撑系统由于长度过长,导致在自身重量作用下引起构件变形,进而影响构件的整体强度和正常使用;同时扫描主机在工作状态下的转动会传递至相关构件,进而对测量精度产生影响的问题。运用TRIZ理论中的功能分析、因果分析、三轴分析、矛盾分析、40个发明原理、分离原理、物场模型和76个标准解等探索矿用三维激光扫描测量系统中支撑系统的若干解决方案。经过方案评估,最终选择了4个可靠有效的解决方案,为三维激光扫描技术在金属矿山采空区测量的应用提供高可靠性解决方案。 展开更多

关键词 TRIZ 三维激光扫描测量 强度

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微震监测在高寒高海拔金属矿山的应用与实践 被引量：1

14

作者 袁本胜 赵海洋 +2 位作者 王平 张晓朴 蔡永顺 《中国矿业》 北大核心 2020年第S01期196-200,共5页

甲玛铜多金属矿海拔4000~5407 m,该矿存在着大量采空区,为防止井下采掘活动出现冒顶、片帮及矿柱破裂等动力灾害,有必要对其进行地压监测。而在对这种高寒高海拔金属矿山进行地压监测的研究非常罕见。本文应用微震监测技术对该矿进行地... 甲玛铜多金属矿海拔4000~5407 m,该矿存在着大量采空区,为防止井下采掘活动出现冒顶、片帮及矿柱破裂等动力灾害,有必要对其进行地压监测。而在对这种高寒高海拔金属矿山进行地压监测的研究非常罕见。本文应用微震监测技术对该矿进行地压监测,首先介绍了甲玛矿地质条件和围岩情况,接着描述了甲玛矿微震监测系统的结构与监测点位置,然后对监测数据进行微震数据分析和应力分布情况分析,掌握高寒高海拔金属矿山地压活动时空演化规律。 展开更多

关键词 微震监测 高海拔 金属矿山 地压监测

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井下装备智能控制信号传输系统快速切换机制研究

15

作者 吕潇 张元生 +5 位作者 于骞翔 李若熙 赵大壮 刘潇璇 陈锁涵 王贤龙 《有色金属（矿山部分）》 2022年第5期1-4,共4页

在地下金属矿车辆装备智能控制场景中,井上操作人员需对井下车辆进行遥控控制与监测,这就要求车辆在井下巷道运行过程中与井上控制中心保持连续的数据通信。传统无线通信方式在不同基站切换间会存在断开重连的现象,无法满足装备智能控... 在地下金属矿车辆装备智能控制场景中,井上操作人员需对井下车辆进行遥控控制与监测,这就要求车辆在井下巷道运行过程中与井上控制中心保持连续的数据通信。传统无线通信方式在不同基站切换间会存在断开重连的现象,无法满足装备智能控制需求。为了实现车载设备在不同基站间数据通信快速切换,研究了一种基于WiFi的多射频冗余无线低延迟漫游技术,引入面向物理层指标的保证端对端QoS的切换机制,使得装备能够与多射频网络连接,实现井下装备的流媒体数据、控制信息、预警信息等关键数据的稳定不间断在线传输。实测数据表明,使用该方案可将通信切换延时降低到20 ms以内,可有效满足井下装备信号传输的延迟要求。 展开更多

关键词 井下装备 移动通信终端 快速切换 无线通信 多射频 智能装备 WIFI

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舰员定位管理与落水报警系统

16

作者 郭策 张元生 +2 位作者 张海勇 韩东 马朝阳 《中国水运》 2024年第9期39-41,共3页

舰艇具有体积庞大、舱室繁多的特点,为解决舰上人员定位管理精细化程度低、落水救援方案成熟度差等问题,项目基于BLE与北斗RNSS的全场景舱室内外多元定位、基于LoRa与北斗RDSS的海上应急救援数据融合通信、基于低功耗设计的便携式可穿... 舰艇具有体积庞大、舱室繁多的特点,为解决舰上人员定位管理精细化程度低、落水救援方案成熟度差等问题,项目基于BLE与北斗RNSS的全场景舱室内外多元定位、基于LoRa与北斗RDSS的海上应急救援数据融合通信、基于低功耗设计的便携式可穿戴终端和基于GIS与Scene的人员状态与应急救援可视化平台等技术,研制舰员定位管理与落水报警系统。该系统能够管理舰员位置、监控健康状态、知晓落水事件、辅助应急救援,降低舰员安全隐患、提升救援成功率。 展开更多

关键词 定位管理 落水报警 BLE 北斗 LoRa 可穿戴终端 GIS 可视化平台

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基于深度强化学习的混合动力铲运机能量管理策略研究

17

作者 张元清 张元生 +5 位作者 吕潇 朱铭 刘鹏 孙昊 李若熙 陈章铭 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第10期152-159,共8页

混合动力技术作为节能减排的手段之一,广泛应用于汽车及工程机械领域。随着技术的发展,将超级电容应用于混合动力车辆与发动机匹配协调工作,对车辆峰值功率输出匹配以及燃油经济性的提高具有很强的适用性。通过对混合动力系统能量管理... 混合动力技术作为节能减排的手段之一,广泛应用于汽车及工程机械领域。随着技术的发展,将超级电容应用于混合动力车辆与发动机匹配协调工作,对车辆峰值功率输出匹配以及燃油经济性的提高具有很强的适用性。通过对混合动力系统能量管理策略的研究,根据车辆状态及预期控制目标,针对铲运机的能量管理运用深度学习强化算法,主要以三要素(状态空间、动作空间、奖励函数)结合车辆本体进行能量流分析及建模;构建深度确定性梯度算法的Actor-Critic神经网络,设计能量管理策略训练的详细计算流程。在铲运机实车上搭建控制系统平台,在铲装、运输、卸载全流程作业工况下进行试验。结果表明:基于深度强化学习算法的能量管理策略能高效利用发动机高负荷释放超级电容存储的能量来分担能量消耗端的功率需求,使得发动机长时间稳定工作在更高效的功率区间,大大提高了燃油经济性;同时也充分地发挥了超级电容的能量缓冲与匹配协调作用。 展开更多

关键词 混合动力 超级电容 深度强化学习 能量管理 铲运机

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井下铲运机无人驾驶系统发展及5G应用

18

作者 李铭 刘伟 +2 位作者 宋岳汶 曹彪 王湖鑫 《有色金属（矿山部分）》 2024年第2期1-5,25,共6页

铲运机无人驾驶是智能矿山建设的重要组成部分,为了实现高海拔高寒地区井下无人采矿,通过梳理国内外铲运机无人驾驶系统发展现状,分析铲运机自主行驶系统相关理论和关键技术,从地下铲运机轨迹偏差预测技术、自主行驶多偏差控制技术和防... 铲运机无人驾驶是智能矿山建设的重要组成部分,为了实现高海拔高寒地区井下无人采矿,通过梳理国内外铲运机无人驾驶系统发展现状,分析铲运机自主行驶系统相关理论和关键技术,从地下铲运机轨迹偏差预测技术、自主行驶多偏差控制技术和防碰撞预测与控制技术等方面进行了归纳总结。以西藏华泰龙矿为例,采用最新网络通信技术5G,建设了5G+铲运机无人驾驶系统。对铲运机无人驾驶系统在高海拔高寒地区的发展具有重要意义。 展开更多

关键词 智能矿山 井下铲运机 无人驾驶 5G应用 高海拔高寒地区

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基于微服务架构的生产管控平台研究 被引量：16

19

作者 李月晴 范纯超 张元生 《金属矿山》 CAS 北大核心 2021年第2期173-178,共6页

立足于矿山企业综合生产管控实际需求,为实现矿山生产中对业务数据的分析与监控、对设备和人员的智能化管控与决策以及对现场作业高精度预警,基于微服务架构定制开发了矿山生产管控平台。此平台旨在推动面向采矿、选矿领域的应用服务能... 立足于矿山企业综合生产管控实际需求,为实现矿山生产中对业务数据的分析与监控、对设备和人员的智能化管控与决策以及对现场作业高精度预警,基于微服务架构定制开发了矿山生产管控平台。此平台旨在推动面向采矿、选矿领域的应用服务能力建设。平台搭建基于SpringCloud微服务框架,涵盖用户管理、资源管理、系统管理、权限管理和流程管理等基础功能模块,抽象矿山数据采集及展示需求,创建了工业数据集成展示管理模块,并根据矿山企业数据管理需求,设计了业务数据综合查询管理等模块,同时利用HTML和Vue技术搭建了Web前端,实现用户交互界面。通过搭建生产管控平台环境及开发业务功能模块,可以协助矿山企业全面掌控生产作业情况对进一步强化矿山作业基础能力、提高综合数据集成水平和信息化建设提供了有力的基础支撑。 展开更多

关键词 生产管控平台 SpringCloud 微服务架构 工业数据集成

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自主行驶铲运机路径跟踪控制 被引量：4

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作者 朱铭 吕潇 +3 位作者 张元生 李佳梦 刘鹏 孙昊 《有色金属（矿山部分）》 2023年第1期9-14,共6页

铲运机是集铲土、运土功能一体化的铰接式车辆,常用于井下物料运输。跟踪控制是实现该类设备自动驾驶的核心技术之一。针对该种车辆特有的惯性大、响应慢、约束条件多、行驶易蛇形摆动等问题,提出了适用于铰接车路径跟踪的模型预测控制... 铲运机是集铲土、运土功能一体化的铰接式车辆,常用于井下物料运输。跟踪控制是实现该类设备自动驾驶的核心技术之一。针对该种车辆特有的惯性大、响应慢、约束条件多、行驶易蛇形摆动等问题,提出了适用于铰接车路径跟踪的模型预测控制算法。引入铰接式车辆运动学模型预测未来车辆行驶状态,以路径跟踪的横向偏差、纵向偏差、航向角偏差、铰接角偏差最小化为目标函数,结合实际车辆的转向、加减速度、车速约束求解车速、转角速度最优控制序列。使用Matlab/MapleSim软件进行仿真试验,结果表明:使用该控制器可以实现y向偏差小于0.06 m,航向角偏差小于0.3°,最大铰接角控制偏差小于0.8°的控制精度。于三山岛金矿-645中段进行实车试验,实现从主巷道至溜进口的自动驾驶,具有实际工业应用前景与参考价值。 展开更多

关键词 自动驾驶 路径跟踪 模型预测控制 反馈控制 铰接式车辆

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