包含机器人-主轴系统耦合效应的铣削颤振稳定性分析

1

作者 籍永建 韩启超 徐小康 《振动与冲击》 北大核心 2025年第6期13-27,共15页

串联式工业机器人(以下简称机器人)刚度低,铣削加工过程极易由于工艺参数或机器人位姿选取不当产生颤振,颤振会降低工件表面质量、损坏机器人装备。针对机器人铣削加工颤振稳定性预测问题,通过构建机器人刚度模型的方式研究了机器人末... 串联式工业机器人(以下简称机器人)刚度低,铣削加工过程极易由于工艺参数或机器人位姿选取不当产生颤振,颤振会降低工件表面质量、损坏机器人装备。针对机器人铣削加工颤振稳定性预测问题,通过构建机器人刚度模型的方式研究了机器人末端刚度随空间位姿的变化规律;阐明了主轴系统速度效应对刀尖动力学特性的影响规律,采用数据拟合的方法建立了主轴转速与刀尖固有频率之间的映射函数;构建了综合考虑机器人-主轴系统耦合效应的铣削动力学模型,采用锤击试验方法获得机器人铣削系统刀尖的阻尼比与模态质量,得到了包含不同影响因素的机器人铣削加工稳定性叶瓣图,揭示了机器人-主轴系统耦合作用下铣削颤振稳定性的动态变化规律,进行了试验验证。结果表明,与现有模型相比,考虑机器人-主轴系统耦合效应构建的稳定性叶瓣图更加符合实际铣削状态,可有效提升机器人铣削颤振的预测准确率。 展开更多

关键词 机器人铣削 铣削动力学 颤振 耦合效应 稳定性分析

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机器人-主轴系统耦合作用下的刀尖频响预测 被引量：1

2

作者 韩启超 籍永建 徐小康 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第7期57-63,共7页

针对机器人铣削系统的刀尖动力学特性受机器人与主轴系统耦合作用影响,难以有效预测的问题,提出了考虑机器人-主轴系统耦合作用的刀尖频响函数预测方法。采用现场试验与理论分析相结合的方式构建了机器人末端刚度预测模型,揭示了机器人... 针对机器人铣削系统的刀尖动力学特性受机器人与主轴系统耦合作用影响,难以有效预测的问题,提出了考虑机器人-主轴系统耦合作用的刀尖频响函数预测方法。采用现场试验与理论分析相结合的方式构建了机器人末端刚度预测模型,揭示了机器人末端刚度随加工路径的变化规律,构建了末端刚度拟合函数。采用仿真软件构建了主轴系统有限元模型,制定了机器人与主轴系统耦合策略,提出了考虑结合面刚度特性的刀尖频响函数预测方法,构建了包含机器人刚度特性的刀尖频响函数预测模型。通过现场试验对模型有效性进行了验证,结果表明本模型对刀尖固有频率的预测误差为1.313%,频率幅值预测误差为0.502%,可用于机器人在不同位姿下刀尖固有频率的预测分析。研究了刀尖固有频率随机器人加工路径的变化规律,实现了特定加工路径下机器人铣削系统刀尖固有频率的有效预测。 展开更多

关键词 工业机器人 频响函数 刚度 主轴系统 固有频率

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基于堆叠集成学习的履带车辆液力机械综合传动装置功率损失预测

3

作者 李慎龙 张金豹 +2 位作者 王立勇 张金乐 王敏 《兵工学报》 北大核心 2025年第11期107-115,共9页

功率损失是评估履带车辆液力机械综合传动装置性能的关键参数之一。通过预测不同工作条件下的功率损失,可以更全面地评价液力机械综合传动装置的效能,从而确保履带车辆具有良好的机动性。提出一种基于堆叠集成学习的方法,用于预测液力... 功率损失是评估履带车辆液力机械综合传动装置性能的关键参数之一。通过预测不同工作条件下的功率损失,可以更全面地评价液力机械综合传动装置的效能,从而确保履带车辆具有良好的机动性。提出一种基于堆叠集成学习的方法,用于预测液力机械综合传动装置在多种工况下的功率损失。研究利用75辆履带车辆液力机械综合传动装置的多工况效率数据,通过堆叠的方式集成随机森林、LightGBM、AdaBoost、CatBoost与XgBoost等多种算法,实现对液力机械综合传动装置功率损失的有效预测。运用夏普利加性解释值分析各个因素以及各模型对于功率损失预测的影响程度。实验结果显示,训练集功率损失预测结果的均方根误差为6.6,拟合优度达到0.976;在测试集中,这些指标分别为8.920和0.961。进一步分析发现,输入扭矩是影响功率损失的主要因素,且在堆叠集成框架中,随机森林算法对提高预测精度贡献最大。 展开更多

关键词 液力机械综合传动装置 功率损失预测 堆叠集成学习 贡献解释

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基于加权跳动多级特征融合的小目标检测算法

4

作者 吕学强 刘梦可 +1 位作者 韩晶 董志安 《激光杂志》 北大核心 2025年第6期79-88,共10页

目前目标检测技术虽然趋向于成熟,但是对航拍图像的检测仍然存在挑战。针对航拍图像中目标排列密集、背景复杂、小目标数量多导致目标检测精度较低的问题,提出一种基于YOLOv7改进的加权跳动多级特征融合网络WBMFF-YOLO。首先构建多尺度... 目前目标检测技术虽然趋向于成熟,但是对航拍图像的检测仍然存在挑战。针对航拍图像中目标排列密集、背景复杂、小目标数量多导致目标检测精度较低的问题,提出一种基于YOLOv7改进的加权跳动多级特征融合网络WBMFF-YOLO。首先构建多尺度通道分割模块,增强浅层特征图中的空间位置等细节信息;设计加权跳动多级特征融合结构,将之前的Concat采用加权方式进行替换,使不同层级的特征相互补充,增强特征表达的丰富性和鲁棒性;使用感受野协调注意力机制模块对融合后的特征图进行更新,扩大特征图的感受野,减少特征信息损失;为了解决小目标漏检问题,设计新的解耦头加强对小目标的检测能力。实验证明,在VisDrone2021和DOTA1.5数据集上,提出的方法检测精度分别达到56.2%、77.6%。相比于原始YOLOv7,分别提高了7.3%和2.2%,证明了改进方法在航拍图像中的有效性。 展开更多

关键词 目标检测 多尺度通道分割 加权跳动多级特征融合 感受野协调注意力 解耦网络

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闪烁体微纳结构及制备技术研究综述

5

作者 王玉洁 吴国新 +2 位作者 黄骥 王坤 张国龙 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第1期1-13,共13页

闪烁体广泛应用于核医学成像、工业无损检测、高能物理放射性测量等众多领域,极大推动了基础科学、医疗科学和工业技术等领域的科技进步与创新。随着应用需求的不断提高,对闪烁体性能要求也越来越高,尤其是更高的光输出产额。将闪烁体... 闪烁体广泛应用于核医学成像、工业无损检测、高能物理放射性测量等众多领域,极大推动了基础科学、医疗科学和工业技术等领域的科技进步与创新。随着应用需求的不断提高,对闪烁体性能要求也越来越高,尤其是更高的光输出产额。将闪烁体与微纳光子学技术研究相结合,通过在闪烁体表面制备微纳结构,利用其对电磁波的调控作用改变光子出射的临界角,能够有效解决因全内反射效应导致闪烁体光输出产额低的技术难题,以实现在更小的剂量下实现相同的辐射效果。本文通过阐述近年来闪烁体微纳结构制备技术的研究进展,全面综述微纳结构调控闪烁体光输出增强的作用机理,归纳总结现有微纳结构制备技术方法,分析不同类型微纳结构对闪烁体光输出产额的影响,并根据闪烁体微纳结构的尺寸对制备技术进行归纳总结,论述了各类型闪烁体微纳结构制备技术的研究应用前景。 展开更多

关键词 闪烁体 光输出产额 微纳结构 全内反射 制备技术

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自动扫描多光栅单色仪系统研制 被引量：11

6

作者 谷玉海 乔道鄂 徐小力 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期668-672,共5页

提出了一种新的多光栅单色仪,采用机械细分及电细分相结合,实现了紫外到红外光谱的高精度自动扫描。其控制系统以C8051F060单片机为核心实现对光栅转台、滤色片轮、反光镜的控制以及双通道数据采集,采用USB接口与计算机连接。信号调理... 提出了一种新的多光栅单色仪,采用机械细分及电细分相结合,实现了紫外到红外光谱的高精度自动扫描。其控制系统以C8051F060单片机为核心实现对光栅转台、滤色片轮、反光镜的控制以及双通道数据采集,采用USB接口与计算机连接。信号调理单元可实现电压电流的自动切换及软件可编程增益,可连接光电倍增管、光电池等多种接收器。系统具有采样精度高、集成度高、自动化程度高及扫描速度快等优点。 展开更多

关键词 单色仪 C8051F060 USB

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考虑主轴-刀柄结合面特性的机器人铣削系统刀尖频响预测研究 被引量：6

7

作者 梁志强 石贵红 +7 位作者 杜宇超 叶玉玲 籍永建 陈司晨 仇天阳 刘志兵 周天丰 王西彬 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期2-9,共8页

针对机器人铣削系统刀尖频响具有位姿依赖特性,导致机器人变位姿加工时稳定性难以准确预测、加工颤振难以有效控制的问题,提出一种考虑主轴-刀柄结合面接触刚度的机器人铣削系统刀尖频响预测方法。基于欧拉拉格朗日法与吉村允孝单位面积... 针对机器人铣削系统刀尖频响具有位姿依赖特性,导致机器人变位姿加工时稳定性难以准确预测、加工颤振难以有效控制的问题,提出一种考虑主轴-刀柄结合面接触刚度的机器人铣削系统刀尖频响预测方法。基于欧拉拉格朗日法与吉村允孝单位面积法,分别构建了机器人本体动力学模型与主轴-刀柄结合面接触刚度模型,进而基于有限元主副自由度理论将机器人本体动力学模型与主轴-刀柄结合面接触刚度模型结合,构建了机器人铣削加工系统刀尖频响预测模型。开展了机器人不同位姿下刀尖频响预测验证实验,结果表明,仿真与实验得到的刀尖频响函数相比,固有频率最大误差为6.63%,对应幅值最大误差为9.80%,验证了所提出的预测模型的准确性,证明了该模型能够实现机器人任意位姿下的频响函数准确预测。 展开更多

关键词 机器人铣削 频响函数 动力学建模 结合面接触刚度

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曲面零件铣削加工刀具-工件接触区域提取

8

作者 杨玉林 籍永建 贾浩林 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第8期126-132,138,共8页

曲面零件铣削加工过程中刀轴倾角变化频繁,导致刀具与工件之间的接触区域不再恒定不变。针对现有刀具-工件接触区域提取方法存在精度不足与计算效率低等问题,提出了固体离散与投影法相结合的刀具-工件接触区域提取方法。构建了球头铣刀... 曲面零件铣削加工过程中刀轴倾角变化频繁,导致刀具与工件之间的接触区域不再恒定不变。针对现有刀具-工件接触区域提取方法存在精度不足与计算效率低等问题,提出了固体离散与投影法相结合的刀具-工件接触区域提取方法。构建了球头铣刀铣削加工过程中的理论几何模型,采用计算机辅助制造软件获取铣刀位置源文件,提取了刀具和未变形切屑的点云数据;采用改进的投影法对点云数据进行处理,获得刀具-工件接触区域及其边界坐标值,并将获得的刀具-工件接触区域作为基础对铣削力进行预测分析。通过理论分析与铣削实验对所提方法的计算精度与计算效率进行了验证。结果表明,与现有方法相比,所提方法无需构建复杂的曲面方程即可得到刀具-工件接触区域及其边界坐标值,具有较高的计算精度与计算效率,可为铣削力的预测分析提供技术支持。 展开更多

关键词 铣削 球头铣刀 刀具-工件接触区域 铣削力预测

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基于FPGA的油液在线监测系统 被引量：7

9

作者 把鑫 王吉芳 +2 位作者 左云波 谷玉海 郑长松 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第6期103-106,共4页

润滑油中的磨粒是机械当前磨损状态的重要信息载体,因此发展磨粒在线监测技术对于评价机械工况和预测机械故障具有重要意义。本文设计了一种基于FPGA的油液在线监测系统,主要通过分析双激励螺旋管式磨粒传感器实现原理,提出油液磨粒监... 润滑油中的磨粒是机械当前磨损状态的重要信息载体,因此发展磨粒在线监测技术对于评价机械工况和预测机械故障具有重要意义。本文设计了一种基于FPGA的油液在线监测系统,主要通过分析双激励螺旋管式磨粒传感器实现原理,提出油液磨粒监测模块中传感器激励电路、采集电路、FPGA控制器配置电路等电路设计方法以及油液在线监测系统总体实现方案。对油液中不同粒度的磨粒监测结果表明:该油液在线监测系统可以有效监测机械运行中的磨损信息,并且对于铁磁性磨粒的分辨率达到180μm。 展开更多

关键词 磨粒传感器 FPGA 锁相放大 DDS

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数字温度传感器在测色系统中的应用 被引量：2

10

作者 李婷 谷玉海 徐小力 《现代电子技术》 2009年第2期183-185,188,共4页

光电积分式测色系统中一般使用硅光电池作为光电探测器,硅光电池的温度漂移特性会影响测量的稳定性。为达到更好的性能指标,需要对测色系统进行适当的电压补偿。通常采用分时间段对电压值进行线性补偿,实际上待测电压值并不是严格按照... 光电积分式测色系统中一般使用硅光电池作为光电探测器,硅光电池的温度漂移特性会影响测量的稳定性。为达到更好的性能指标,需要对测色系统进行适当的电压补偿。通常采用分时间段对电压值进行线性补偿,实际上待测电压值并不是严格按照时间线性变化的,而是按照温度线性变化的。使用数字温度传感器DS18B20跟踪实时温度,分析温度与待测电压值的线性关系,获取温度补偿系数,通过软件对测色系统进行电压补偿。当引入温度传感器后,测色系统的测色色差ΔE均小于0.15,完全达到了国家计量院规定的要求,实验结果表明该方法在测色系统的实际应用中是切实可行的。 展开更多

关键词 DS18B20 测色系统 温度漂移 电压补偿

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基于SPWVD与知识蒸馏的行星变速器故障诊断研究 被引量：1

11

作者 马超 郑鑫辉 +1 位作者 王少红 徐小力 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期29-37,共9页

行星变速器运行工况多是非平稳运行工况,运行过程中齿轮啮合振动信号相互耦合导致测试信号混叠,其隐藏故障诊断难度增大;同时应用复杂的神经网络模型进行故障诊断预测时多数会收到工业现场边缘计算设备硬件的限制。针对相关问题,在保证... 行星变速器运行工况多是非平稳运行工况,运行过程中齿轮啮合振动信号相互耦合导致测试信号混叠,其隐藏故障诊断难度增大;同时应用复杂的神经网络模型进行故障诊断预测时多数会收到工业现场边缘计算设备硬件的限制。针对相关问题,在保证行星变速器故障诊断准确率的情况下减少网络模型的参数量,提出了一种应用平滑伪维格纳-威利分布(smooth and pseudo Wigner-Vile distribution, SPWVD)与知识蒸馏结合的智能识别模型用于行星变速器故障诊断。首先,利用集合经验模态分解(EEMD)方法将多分量振动信号分解后选取单分量信号进行SPWVD计算后线性叠加得到二维时频图作为输入,以ResNet101为教师模型指导学生模型MobileNet进行训练,复杂教师模型将数据中的知识传授给学生模型,提高了学生模型的精度。将该方法与同类方法进行了对比,结果表明,模型以牺牲2.43%准确率为代价,存储成本下降为教师模型的24.55%,相较未知识蒸馏的MobileNet的准确率提高了9.61%,实现模型轻量化。本研究方法对提高深度学习模型在工程实际应用,降低边缘计算设备部署成本提供了一种有效且可行的解决方法。 展开更多

关键词 故障诊断 SPWVD 知识蒸馏 MobileNet 行星变速器

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利用EEMD和深度置信网络的滚动轴承故障诊断方法 被引量：2

12

作者 郑鑫辉 马超 +1 位作者 王少红 徐小力 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第6期133-140,共8页

结合滚动轴承振动信号的非线性特点,开展基于EEMD和深度置信网络(deep belief network,DBN)的滚动轴承故障诊断方法研究。应用EEMD对信号进行分解后,结合相关系数与峭度分析完成信号重构,构建加速度-速度矩阵作为DBN模型输入,实现滚动... 结合滚动轴承振动信号的非线性特点,开展基于EEMD和深度置信网络(deep belief network,DBN)的滚动轴承故障诊断方法研究。应用EEMD对信号进行分解后,结合相关系数与峭度分析完成信号重构,构建加速度-速度矩阵作为DBN模型输入,实现滚动轴承不同故障类型及其损伤程度的诊断预测。研究过程中对模型泛化能力、层特征提取能力、模型分析结果和分析效率等方面进行了对比分析,对原始数据、加速度-速度矩阵、相图作为DBN模型输入的诊断效果进行了对比分析,同时进行了SVM、XGboost、ResNet、DBN不同网络模型的对比分析。分析结果表明,利用EEMD进行信号处理并构建加速度-速度矩阵作为DBN模型输入可以有效实现滚动轴承的不同故障类型和故障损伤程度的诊断,诊断平均准确率达到97.23%。此模型可为轴承状态监测与智能故障诊断技术的工程应用提供参考。 展开更多

关键词 深度置信网络 滚动轴承 故障诊断 状态评价

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基于改进的DenseNet-ViT联合网络和迁移学习的燃气轮机转子故障诊断 被引量：1

13

作者 乔琦 王红军 +2 位作者 马康 王正 余成龙 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期40-47,共8页

实际工业环境中,燃气轮机转子故障数据难以采集导致故障样本稀缺,无法满足故障模型的海量训练要求。利用DenseNet在图像特征提取方面的和Transformer结构在视觉领域上的优势,提出了一种基于改进的DenseNet-ViT联合网络的燃气轮机转子故... 实际工业环境中,燃气轮机转子故障数据难以采集导致故障样本稀缺,无法满足故障模型的海量训练要求。利用DenseNet在图像特征提取方面的和Transformer结构在视觉领域上的优势,提出了一种基于改进的DenseNet-ViT联合网络的燃气轮机转子故障诊断方法。首先舍弃掉DenseNet的分类层,只需利用DenseNet的特征提取层,随后将改进的DenseNet的输出层连接到ViT模型的输入层构成联合网络;另外针对故障模型训练耗时长的问题,利用迁移学习将训练好模型权重参数进行迁移可以加快训练时间,节省计算资源。利用在实验室构建的燃气轮机转子模拟实验台可以获得燃气轮机转子故障模拟数据,在某型号燃气轮机试车台上获得了真实环境下的转子不同类型的故障数据,利用模拟数据与真实数据进行模型测试可以更好的检验所提出方法的可靠性。实验结果表明:在两种不同转子故障数据集测试中分别达到了96.8%和97.3%的故障识别准确率,表明该方法具有较高的转子故障识别精度;在后续设置的对比验证实验中,通过与CNN以及VGG-16等进行对比,该模型的故障分类准确率也均高于这些网络,从而进一步验证了该模型的优异性和可靠性。 展开更多

关键词 燃气轮机 转子故障 ViT模型 故障诊断 迁移学习

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三自由度精密检测平台结构设计及Workbench响应面优化 被引量：1

14

作者 李梦涛 吴国新 +1 位作者 王爱军 何学军 《工具技术》 北大核心 2024年第2期136-140,共5页

孔径测量仪是测量环规直径或量块端度的常用仪器,三自由度精密检测平台是孔径测量仪机械部分的核心,可以稳定支撑待测物,并能进行手动独立调节,满足孔径测量要求。对三自由度精密检测平台进行结构设计,使其满足y向平移、M_(z)偏转、M_(y... 孔径测量仪是测量环规直径或量块端度的常用仪器,三自由度精密检测平台是孔径测量仪机械部分的核心,可以稳定支撑待测物,并能进行手动独立调节,满足孔径测量要求。对三自由度精密检测平台进行结构设计,使其满足y向平移、M_(z)偏转、M_(y)倾斜三个自由度的调节。从SolidWorks建立的三自由度精密检测平台装配体中取出底层板三维模型,化简后导入ANSYS Workbench中进行静力学分析,得到其变形云图和应力云图。为降低平台的变形量,在ANSYS中对底层版进行响应面优化分析。响应面优化分析选用中心复合实验设计,设计变量为底板厚度和三个弹簧立柱的支撑力,响应为变形量,得到25组实验点。根据实验结果,利用Kriging插值法建立了底板的响应面模型,并对各相关设计变量进行了敏感度分析。使用多目标遗传算法完成了底板的优化设计,与原始设计的结构方案相比,平台的变形量减少20.1%。 展开更多

关键词 检测平台 结构设计 响应面优化 SOLIDWORKS ANSYS

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基于卷积神经网络的机器人铣削颤振识别

15

作者 姚利诚 籍永建 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第12期23-29,共7页

串联式工业机器人整体刚度较低,铣削加工过程中极易产生颤振,降低工件表面质量与尺寸精度。针对机器人铣削颤振识别问题,提出一种基于卷积神经网络的颤振识别方法。通过机器人铣削实验采集不同加工状态下的振动加速度信号,提取信号的功... 串联式工业机器人整体刚度较低,铣削加工过程中极易产生颤振,降低工件表面质量与尺寸精度。针对机器人铣削颤振识别问题,提出一种基于卷积神经网络的颤振识别方法。通过机器人铣削实验采集不同加工状态下的振动加速度信号,提取信号的功率谱熵差与均方根作为特征指标;采用特征指标构建表征机器人不同铣削状态的二维散点图像数据集。采用卷积神经网络算法构建机器人铣削状态智能识别模型,对机器人铣削状态进行辨识。为验证所提方法的有效性,与现有方法进行对比分析与验证。结果表明,基于卷积神经网络构建的识别模型能够有效辨识机器人铣削加工过程中的不同状态,其识别准确率可达95.10%,优于采用支持向量机构建的模型。 展开更多

关键词 机器人铣削 颤振 特征提取 状态识别 卷积神经网络

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光栅光谱仪波长校准算法研究 被引量：9

16

作者 乔道鄂 谷玉海 徐小力 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2283-2287,共5页

使用正弦曲线拟合进行波长校准时,根据不同的待定系数选择方法,提出三种校准算法.最优算法选定四个待定系数,其中两个线性系数使用最小二乘法计算,而两个非线性系数使用最优化原理求得.线性算法只选定两个线性系数为待定量,而非线性系... 使用正弦曲线拟合进行波长校准时,根据不同的待定系数选择方法,提出三种校准算法.最优算法选定四个待定系数,其中两个线性系数使用最小二乘法计算,而两个非线性系数使用最优化原理求得.线性算法只选定两个线性系数为待定量,而非线性系数为确定值.简化算法仅选定一个线性系数为待定量,其余三个系数为确定值.实测数据表明,线性算法拟合准确度接近最优解,计算复杂度低,是一种最适合于光栅光谱仪波长校准的算法. 展开更多

关键词 光栅 光谱仪 校准 曲线拟合

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基于多域空间状态特征的高端装备运行可靠性评价 被引量：20

17

作者 王红军 汪亮 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期804-810,共7页

机械设备运行可靠性对设备状态监测及故障诊断具有重要意义。传统可靠性评估方法依赖于大量故障样本,运用在单台设备可靠性评估上的实际意义有限。本文提出一种基于设备状态特征空间的运行可靠性评价方法。采集设备运行过程中的振动信号... 机械设备运行可靠性对设备状态监测及故障诊断具有重要意义。传统可靠性评估方法依赖于大量故障样本,运用在单台设备可靠性评估上的实际意义有限。本文提出一种基于设备状态特征空间的运行可靠性评价方法。采集设备运行过程中的振动信号,获取时频域信息特征;采用小波包分解提取能量分布特征,构建高维特征空间。应用流形学习优化算法进行降维,获得其低维敏感特征空间,计算当前状态与正常状态的特征子空间的夹角,建立其映射关系,表征设备的当前运行可靠性。将该方法应用于不同状态下的转子实验台和滚动轴承实验台振动数据,实验结果表明:该方法对设备进行运行可靠性评价合理有效,具有很好的工程应用价值。 展开更多

关键词 运行可靠性 状态特征 能量分布 映射关系

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单目移动机器人相对位姿估计方法 被引量：4

18

作者 王君 徐晓凤 +2 位作者 董明利 孙鹏 陈敏 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期535-541,共7页

针对单目机器人在运动过程中,相邻关键帧之间基线过短造成的相机相对位姿无法恢复的问题,提出了一种利用已知特定参照物迭代优化本质矩阵,从而快速分解出机器人相对位姿的方法。该方法首先利用已知特定参照信息获取本质矩阵估计值,然后... 针对单目机器人在运动过程中,相邻关键帧之间基线过短造成的相机相对位姿无法恢复的问题,提出了一种利用已知特定参照物迭代优化本质矩阵,从而快速分解出机器人相对位姿的方法。该方法首先利用已知特定参照信息获取本质矩阵估计值,然后通过相邻关键帧之间匹配的特征点组和本质矩阵估计值对本质矩阵迭代优化,最后通过本质矩阵的约束关系求得平移向量估计值,利用基于李群的姿态表示得到旋转矩阵估计值,并进一步优化得到唯一解。该方法避免了由于基线过短而无法恢复相机相对位姿的弊端。实验结果表明,该方法可快速解算并优化机器人相对位姿关系,且相对位移估计绝对误差小于0.03 m,优于传统方法。 展开更多

关键词 相对位姿估计 本质矩阵 迭代计算 李群

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基于电流的主轴性能退化评估方法 被引量：6

19

作者 王红军 邹安南 左云波 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期22-27,共6页

为提高精密机床主轴检测的准确性,提出了一种基于电流的主轴性能退化评估方法.建立了主轴性能退化模型,使主轴状态便于监测和评估.首先采用小波包阈值对电流信号进行去噪处理,对去噪后的电流信号提取时频域特征量,构造多域特征空间.然... 为提高精密机床主轴检测的准确性,提出了一种基于电流的主轴性能退化评估方法.建立了主轴性能退化模型,使主轴状态便于监测和评估.首先采用小波包阈值对电流信号进行去噪处理,对去噪后的电流信号提取时频域特征量,构造多域特征空间.然后利用主成分分析法(PCA)进行数据降维,用降维后的样本进行支持向量机回归建模.采用粒子群算法(PSO)对支持向量机模型进行参数优化,以获得最优性能退化模型.将该模型应用于主轴实验台主轴性能退化评估,实验结果表明该方法原理正确,可以准确评价主轴性能. 展开更多

关键词 主轴 性能退化 主成分分析法(PCA) 粒子群算法 支持向量机(SVM)

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旋转机械运行状态优化组合模型变权重RBF预测方法 被引量：2

20

作者 王吉芳 费仁元 +1 位作者 徐小力 刘鑫 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期7-13,共7页

针对现有各种非平稳非线性特征旋转机械运行状态预测方法适用性差、精度不高的难点问题,提出一种旋转机械运行状态优化组合模型变权重RBF预测方法,该方法通过对单一预测模型进行优选,对输入样本进行加权处理,采用径向基神经网络进行变... 针对现有各种非平稳非线性特征旋转机械运行状态预测方法适用性差、精度不高的难点问题,提出一种旋转机械运行状态优化组合模型变权重RBF预测方法,该方法通过对单一预测模型进行优选,对输入样本进行加权处理,采用径向基神经网络进行变权重组合模型动态建模,从而充分利用了已知的有效信息,强调了新旧信息对设备未来运行状态发展产生的不同影响.经实测数据验证,获得了比单一预测模型及定权重RBF组合预测方法精度更高的预测结果.该方法程序实现简便,预测精度高,对预测问题的适用性广. 展开更多

关键词 组合模型 变权重 状态预测 RBF网络

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