果蝇算法和5种群智能算法的寻优性能研究 被引量：88

1

作者 吴小文 李擎 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第4期17-20,25,共5页

截止到目前为止进化式算法主要有遗传算法、蚁群算法、鱼群算法、免疫算法、粒子群算法。这些算法已经被广泛地用于寻优,但都有各自的缺点,导致其不易被用于解决实际问题。某学者提出了一种新群智能算法———果蝇算法。对该算法的起源... 截止到目前为止进化式算法主要有遗传算法、蚁群算法、鱼群算法、免疫算法、粒子群算法。这些算法已经被广泛地用于寻优,但都有各自的缺点,导致其不易被用于解决实际问题。某学者提出了一种新群智能算法———果蝇算法。对该算法的起源进行分析,并将该算法与其他算法对比,通过仿真分析各个算法寻优性能。重点分析果蝇算法的寻优性能,得出果蝇算法简单、参数少、易调节、计算量小、寻优精度较高,从而较容易被用于解决实际问题,对于复杂问题算法可能不稳定。指出该算法的缺点,提出应改进的地方,对其应用前景作了概括。 展开更多

关键词 遗传算法 蚁群算法 鱼群算法 免疫算法 粒子群算法 果蝇算法

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滚转弹的姿态解算研究 被引量：1

2

作者 苏中 付国栋 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2009年第2期9-13,共5页

传统无控滚转弹存在射击准确度和射弹密集度较差的缺点,而通过飞行试验研究其姿态信息不具有可行性,针对滚转弹实现制导控制的要求,结合双轴测试转台和三轴陀螺组合,通过研究滚转弹绕质心运动学方程,给出了一种滚转弹姿态解算方法,并对... 传统无控滚转弹存在射击准确度和射弹密集度较差的缺点,而通过飞行试验研究其姿态信息不具有可行性,针对滚转弹实现制导控制的要求,结合双轴测试转台和三轴陀螺组合,通过研究滚转弹绕质心运动学方程,给出了一种滚转弹姿态解算方法,并对该方法进行了软件仿真和半实物仿真试验验证。结果表明,研究的姿态解算方法,可以准确实时的解算出滚转弹在双轴复合运动条件下的姿态信息。 展开更多

关键词 滚转弹 姿态解算 软件仿真 半实物仿真

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固定推力和总冲约束的高空飞行器姿态控制

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作者 李擎 苏中 范军芳 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2012年第5期21-24,共4页

针对执行器为固定推力的喷气反作用装置的高空飞行器姿态控制问题,以推力总冲最小为约束,以Lyapunov稳定性和滑动模态可达性为要求,选择线性和指数函数复合的切换函数,设计了一个实例系统的控制器。系统姿态和姿态机动过程的仿真结果表... 针对执行器为固定推力的喷气反作用装置的高空飞行器姿态控制问题,以推力总冲最小为约束,以Lyapunov稳定性和滑动模态可达性为要求,选择线性和指数函数复合的切换函数,设计了一个实例系统的控制器。系统姿态和姿态机动过程的仿真结果表明,该设计能消除系统参数变化以及干扰力矩的影响,并能准确调整姿态。 展开更多

关键词 高空飞行器 姿态控制 开关控制 固定推力 总冲

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近空间高超音速滑翔机的滑翔特性研究

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作者 李擎 苏中 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2009年第2期14-18,共5页

解析估算了近空间高超音速滑翔机的平衡滑翔初始点,以及其初始状态与滑翔能力的关系;数字仿真分析了其初始值与飞行距离、动压、相对驻点热流、相对总加热量、马赫数等的关系;给出了有关近空间内滑翔数千公里的滑翔特性的分析结论,给出... 解析估算了近空间高超音速滑翔机的平衡滑翔初始点,以及其初始状态与滑翔能力的关系;数字仿真分析了其初始值与飞行距离、动压、相对驻点热流、相对总加热量、马赫数等的关系;给出了有关近空间内滑翔数千公里的滑翔特性的分析结论,给出了进入滑翔状态和退出滑翔的方法。 展开更多

关键词 高超音速 滑翔 近空间飞行器

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蛇形机器人直线运动的研究 被引量：8

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作者 薛瑞彬 苏中 +1 位作者 张夏丽 万承军 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2011年第5期65-69,共5页

提出一种由6个关节组成的蛇形机器人,研究了蛇形机器人的直线运动机理,在机械系统动态仿真软件ADAMS中建立蛇形机器人的运动模型,设置直线运动的关节角度时间函数。通过在ADAMS中添加各种驱动,设定运动函数,分析了地面摩擦跟蛇体的运动... 提出一种由6个关节组成的蛇形机器人,研究了蛇形机器人的直线运动机理,在机械系统动态仿真软件ADAMS中建立蛇形机器人的运动模型,设置直线运动的关节角度时间函数。通过在ADAMS中添加各种驱动,设定运动函数,分析了地面摩擦跟蛇体的运动关系,并进行了仿真验证。结果表明,所提出的蛇形机器人能够完成设定的直线运动。 展开更多

关键词 蛇形机器人 ADAMS仿真 约束 直线运动

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同步仿生机械臂设计 被引量：9

6

作者 张昊 王超亮 +1 位作者 田文龙 李擎 《兵工自动化》 2015年第5期77-80,共4页

针对目前机械臂的应用存在操作复杂、设计繁琐等不足,设计一套由MCU、加速度计、直流舵机和臂环等构成的同步仿生机械臂。介绍系统总体设计,通过信号转换算法使采集信号转换为驱动舵机转动的PWM控制信号,采用程序消抖算法进行优化,并进... 针对目前机械臂的应用存在操作复杂、设计繁琐等不足,设计一套由MCU、加速度计、直流舵机和臂环等构成的同步仿生机械臂。介绍系统总体设计,通过信号转换算法使采集信号转换为驱动舵机转动的PWM控制信号,采用程序消抖算法进行优化,并进行实验验证。结果表明:该仿生机械臂控制灵活,使用简单,成本低廉,可推广应用于仿人手臂运动作业、主从机械臂系统的研究领域。 展开更多

关键词 同步 机械臂 加速度计 舵机

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钟形振子式角速率陀螺敏感机理与检测方法 被引量：5

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作者 刘宁 苏中 刘洪 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期721-727,共7页

针对钟形振子式角速率陀螺的振子振动特性和敏感机理进行研究,得出了一种BVG信号检测方法.采用三维Ritz方法,建立了理想条件下钟形振子中固体波动的动力学模型;利用相似系统的分析方法,推导出了钟形振子的等效动力学模型.在此基础上,研... 针对钟形振子式角速率陀螺的振子振动特性和敏感机理进行研究,得出了一种BVG信号检测方法.采用三维Ritz方法,建立了理想条件下钟形振子中固体波动的动力学模型;利用相似系统的分析方法,推导出了钟形振子的等效动力学模型.在此基础上,研究振子环形唇缘的振动特性,分析信号产生机理,提出了利用电容传感器和压电传感器的多传感器融合的信号检测方法,并从理论上验证了该方法的合理性.对BVG的系统设计具有一定的借鉴意义. 展开更多

关键词 钟形振子式角速率陀螺 固态振动陀螺 动力学方程 钟形振子

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UKF在MEMS陀螺随机噪声补偿的应用 被引量：3

8

作者 吴小文 李擎 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第6期8-10,共3页

论述了MEMS陀螺静态随机噪声与动态随机噪声的特点;系统分析了无迹卡尔曼滤波(UKF)的特点,将UKF用于MEMS陀螺随机噪声估计;针对MEMS陀螺静态噪声与动态噪声补偿用同一方法处理达不到一定性能的难题,提出了一种由阈值决策静态和动态滤波... 论述了MEMS陀螺静态随机噪声与动态随机噪声的特点;系统分析了无迹卡尔曼滤波(UKF)的特点,将UKF用于MEMS陀螺随机噪声估计;针对MEMS陀螺静态噪声与动态噪声补偿用同一方法处理达不到一定性能的难题,提出了一种由阈值决策静态和动态滤波的工程方法;指出将时间序列用于建立随机噪声的数学模型的缺陷,指出欧美等使用的MEMS陀螺随机噪声补偿的优点与缺点。 展开更多

关键词 MEMS陀螺 无迹卡尔曼滤波 时间序列 白噪声 随机误差补偿

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基于结构光的柱体工件直径测量 被引量：1

9

作者 夏艳 苏中 +1 位作者 吴细宝 鄂盛国 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第12期121-123,126,共4页

为实现柱状工件直径的实时快速非接触测量,利用结构光原理,对柱体直径的视觉测量方法进行了研究。详细介绍了结构光法测直径的原理和步骤,以及激光平面的标定和坐标变换求解空间二次曲线方程及特征参数的方法。实验证明该方法测量速度快... 为实现柱状工件直径的实时快速非接触测量,利用结构光原理,对柱体直径的视觉测量方法进行了研究。详细介绍了结构光法测直径的原理和步骤,以及激光平面的标定和坐标变换求解空间二次曲线方程及特征参数的方法。实验证明该方法测量速度快,精度适中的特点,适用于大批量产品在线测量,亦适用于恶劣环境下的测量。 展开更多

关键词 激光 直径测量 计算机视觉

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捷联惯导寻北中卡尔曼滤波器的设计 被引量：1

10

作者 苏中 陈汐 张霞 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2011年第4期6-10,共5页

针对捷联惯性寻北系统无转动机构、算法简单,但对陀螺精度要求高的特点,提出了应用于车载捷联寻北系统的卡尔曼滤波器,通过卡尔曼滤波器提高系统寻北精度。首先建立陀螺信号的自回归时间序列模型,然后对陀螺数据进行卡尔曼滤波处理,并... 针对捷联惯性寻北系统无转动机构、算法简单,但对陀螺精度要求高的特点,提出了应用于车载捷联寻北系统的卡尔曼滤波器,通过卡尔曼滤波器提高系统寻北精度。首先建立陀螺信号的自回归时间序列模型,然后对陀螺数据进行卡尔曼滤波处理,并进行仿真试验验证。结果表明,设计的卡尔曼滤波器滤波效果显著,陀螺信号噪声得到了明显抑制,有效提高了寻北精度,验证了捷联惯性单位置寻北法的工程可行性。 展开更多

关键词 寻北 单位置法 捷联惯导 卡尔曼滤波器 自回归模型

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一种抑制卫星信号野值的改进Sage-Husa滤波方法 被引量：2

11

作者 穆阳阳 李擎 苏中 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2014年第3期4-7,共4页

针对组合导航中经常出现的卫星信号野值和滤波精度不高的问题,提出了利用Sage-Husa和新息正交性来消除卫星信号野值及抑制滤波器的发散,从而提高导航的精度和稳定性。首先,用改进的新息Sage-Husa卡尔曼滤波器对组合导航系统的测量信号... 针对组合导航中经常出现的卫星信号野值和滤波精度不高的问题,提出了利用Sage-Husa和新息正交性来消除卫星信号野值及抑制滤波器的发散,从而提高导航的精度和稳定性。首先,用改进的新息Sage-Husa卡尔曼滤波器对组合导航系统的测量信号进行滤波处理,其次,引入抗野值判断函数对测量信号进行判断,剔除卫星信号测量过程中的野值。通过跑车试验将新息Sage-Husa滤波与经典的卡尔曼滤波和Sage-Husa滤波的效果进行对比,结果表明改进的滤波算法能够有效地去除卫星野值、提高导航精度。 展开更多

关键词 抗野值 Sage-Husa滤波 组合导航 新息

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