期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
考虑摩擦特性的机械手位置自适应切换控制
1
作者
李娜
焦晓红
+1 位作者
郝彪
王宇红
《兵工自动化》
2007年第9期55-57,共3页
考虑摩擦特性机械手是不连续动态系统,其自适应切换控制器,是利用不连续系统扩展Lyapunov函数方法设计的。考虑到模型的参数未知及其参数摄动的存在,通过选取非光滑Lyapunov函数和辅助非定函数项,并利用barbalat引理进行系统稳定分析。...
考虑摩擦特性机械手是不连续动态系统,其自适应切换控制器,是利用不连续系统扩展Lyapunov函数方法设计的。考虑到模型的参数未知及其参数摄动的存在,通过选取非光滑Lyapunov函数和辅助非定函数项,并利用barbalat引理进行系统稳定分析。该自适应切换控制器能使机械手在具有库仑摩擦力和出现参数摄动的情况下仍稳定在期望位置,实现位置调节。最后,对某二自由度机械手的Matlab软件仿真表明,该自适应切换控制器有效。
展开更多
关键词
机械手
摩擦特性
不连续系统
自适应切换控制
位置调节
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
考虑摩擦特性的机械手位置自适应切换控制
1
作者
李娜
焦晓红
郝彪
王宇红
机构
北京二七机车厂电器公司
燕山大学电气工程学院
秦皇岛职业技术学院机电系
出处
《兵工自动化》
2007年第9期55-57,共3页
文摘
考虑摩擦特性机械手是不连续动态系统,其自适应切换控制器,是利用不连续系统扩展Lyapunov函数方法设计的。考虑到模型的参数未知及其参数摄动的存在,通过选取非光滑Lyapunov函数和辅助非定函数项,并利用barbalat引理进行系统稳定分析。该自适应切换控制器能使机械手在具有库仑摩擦力和出现参数摄动的情况下仍稳定在期望位置,实现位置调节。最后,对某二自由度机械手的Matlab软件仿真表明,该自适应切换控制器有效。
关键词
机械手
摩擦特性
不连续系统
自适应切换控制
位置调节
Keywords
Manipulator
Friction characteristic
Discontinuous system
Switched adaptive control
Position regulation
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑摩擦特性的机械手位置自适应切换控制
李娜
焦晓红
郝彪
王宇红
《兵工自动化》
2007
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
