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一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法
被引量：
6
1
作者
陈章
梁斌
+2 位作者
张涛
宋海涛
张博
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期410-418,共9页
针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换...
针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换律中引入临界模态,保证系统在碰撞发生时切换控制的稳定性。利用李雅普诺夫理论证明系统在各模态下以及切换过程中的稳定性。通过对一个典型任务的仿真,校验该方法的有效性;同时,几组对比仿真试验也展示了该方法在稳定性和操作性上的优势。
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关键词
遥操作
双边控制
切换控制
稳定性
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职称材料
题名
一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法
被引量：
6
1
作者
陈章
梁斌
张涛
宋海涛
张博
机构
清华大学自动化系
化工过程先进控制和优化技术重点实验室
香港中文大学深圳研究院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期410-418,共9页
基金
深圳市知识创新计划(JCYJ20130401171935812)
文摘
针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换律中引入临界模态,保证系统在碰撞发生时切换控制的稳定性。利用李雅普诺夫理论证明系统在各模态下以及切换过程中的稳定性。通过对一个典型任务的仿真,校验该方法的有效性;同时,几组对比仿真试验也展示了该方法在稳定性和操作性上的优势。
关键词
遥操作
双边控制
切换控制
稳定性
Keywords
Teleoperation
Bilateral control
Switching control
Stability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法
陈章
梁斌
张涛
宋海涛
张博
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
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