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题名视觉引导机械臂辅助超声相控阵检测研究
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作者
赵富
施艳青
王少锋
湛春颖
王国强
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机构
内蒙古科技大学机械工程学院
包头北方赛特检测科技有限责任公司
内蒙古第一机械集团有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第3期135-139,共5页
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基金
内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划资助项目(NJYT22063)
内蒙古自治区重点研发和成果转化计划项目(2022YFSH0126)
+1 种基金
高校基本科研业务费项目(2023RCTD012)
内蒙古自治区科技计划项目(2022YFHH0081)。
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文摘
焊接结构受工艺影响不可避免地会产生内部缺陷,严重影响工件稳定性。针对不规则焊接件无损检测问题,提出一种视觉引导机械臂辅助超声相控阵的无损检测方法。首先,对点云数据进行滤波处理并提取其FPFH特征描述子;然后,采用RANSAC+Point-to-plane ICP算法对点云进行模板匹配,接着结合手眼标定与位姿解算过程规划出机械臂的检测路径,然后使用机械臂夹持超声检测探头对工件进行检测;最后,通过超声相控阵检测系统对缺陷进行定性和定量分析,实验结果显示缺陷长度为2.56,与实际人工制造的缺陷相比误差仅为6%。该研究为机械臂辅助超声相控阵无损检测研究提供了一种有效的技术手段,对实际研究具有极大的指导价值。
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关键词
无损检测
焊缝缺陷
位姿解算
点云配准
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Keywords
non-destructive testing
defective welds
pose calculation
point cloud registration
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于改进fal函数的四旋翼无人机姿态运动控制
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作者
刘文婧
陈腾宇
湛春颖
王少锋
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机构
内蒙古科技大学机械工程学院/内蒙古自治区机电系统智能诊断与控制重点实验室
包头北方赛特检测科技有限责任公司
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2025年第6期2453-2460,共8页
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基金
内蒙古自然科学基金重大项目(2023ZD12)
内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划(NJYT22063)
高校基本科研业务费项目(2023RCTD012)。
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文摘
对于四旋翼无人机在姿态上的运动控制,目前主要方法是对自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)系统的应用。针对此系统在处理具有传感器噪声的复杂干扰时,以往的fal函数设计在应用上仍有许多缺陷。扩张状态观测器(extended state observer,ESO)在传统fal函数的作用下,其工作过程中存在观测的精度不足以及抖振发生率较高等问题。因此,在以往fal函数的基础上改进出了一种新型的非线性光滑tfal函数,并以此函数研究ESO,最后,将其他ADRC方法与此方法置于MATLAB/Simulink软件进行比较仿真,新设计的tfal函数表现出更好的收敛性。基于tfal设计的新型ESO,在误差估计和误差跟随性能上有着明显提升。同时相比于改进函数galn和传统函数fal,新型ESO下姿态自抗扰控制系统,其跟踪能力分别提升了2.3%和4%,抗干扰性能分别提升了50%和67%。
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关键词
tfal函数
四旋翼飞行器
姿态控制
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Keywords
tfal function
quadcopters
attitude control
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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