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题名大型零件搬运装配的智能轨道系统建模与仿真
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作者
董玉红
张立勋
陈雄标
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机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
哈尔滨工程大学机电工程学院
加拿大萨斯喀彻温大学机械工程系
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期273-277,共5页
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基金
黑龙江省教育厅海外学人(1154h05)资助项目
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文摘
智能辅助作业设备(IAD)是新一代人机工程学与智能控制技术相结合的产物,它必须与操作者合作才能完成作业任务。根据搬运大型零件时IAD的功能和组成,设计了由智能移动单元和H型钢轨道构成的智能轨道系统。考虑系统的摩擦非线性,建立了智能移动单元的数学模型。基于Simulink建立了智能移动单元的仿真模型,对主动工作模式下智能轨道系统的速度响应特性进行了仿真分析和半物理仿真实验研究。研究结果表明,该智能轨道系统能够跟踪给定的速度指令,跟踪性能满足设计要求。该研究为智能轨道系统的实际应用与推广奠定了基础。
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关键词
智能轨道系统
智能移动单元
摩擦非线性
数学模型
SIMULINK
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Keywords
intelligent rail system, intelligent moving unit, friction nonlinearity, mathematic model, Simulink
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名智能辅助设备模糊防摆与跟踪控制研究
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作者
董玉红
许洪涛
张立勋
陈雄标
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机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
哈尔滨工程大学机电工程学院
加拿大萨斯喀彻温大学机械工程系
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2009年第5期577-581,共5页
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基金
黑龙江省教育厅海外学人项目资助
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文摘
智能辅助设备(intelligent assist devices,IAD)是一种可与操作者在同一作业空间共同完成作业任务的智能机械装置。针对大型零件搬运过程中存在的负载摆动问题,对IAD的防摆与跟踪控制进行研究,利用拉格朗日方法建立了负载水平运动的数学模型,提出了负载防摆的模糊控制策略,基于MATLAB模糊控制工具箱分别设计了模糊位置控制器和模糊防摆控制器,完成了IAD防摆与跟踪控制的仿真研究。研究结果表明这种控制策略有效可行,在分别改变钢丝绳长和负载质量的情况下,IAD能够跟踪参考位置,并且在启动加速和减速停止过程中,有效抑制了负载摆动的角度,使摆角快速衰减到零。本文的研究对于大型零件搬运装配的IAD运动控制具有实际的参考价值。
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关键词
智能辅助设备(IAD)
防摆
跟踪控制
模糊控制
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Keywords
intelligent assist devices （IAD）
anti-swing
tracking control
fuzzy control
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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