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题名穴盘苗取苗机械臂的设计与仿真研究
被引量：3
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作者
马晓晓
李华
周文静
田志芳
朱荣光
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机构
新疆科技学院信息科学与工程学院
岭南师范学院机电工程学院
农业农村部西北农业装备重点试验室
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出处
《农机化研究》
北大核心
2022年第11期54-58,64,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51765059)
广东省自然科学基金项目(2021A1515011790)
新疆科技学院校级科研项目(2020PT026)。
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文摘
针对目前新疆地区穴盘苗移栽主要以人工取苗为主,机械栽植为辅,劳动强度大、移栽效率低等问题,设计了一种满足穴盘苗移栽农艺要求的4自由度取苗机械臂。采用D-H法建立了取苗机械臂的连杆坐标系和运动学方程,实现了机械臂运动学正解。运用ADAMS软件构建了取苗机械臂虚拟样机简化模型,并进行了虚拟样机仿真试验。试验结果表明:取苗机械臂运行平稳,动作灵活,机械臂系统具有较好的轨迹跟踪能力,取苗轨迹满足夹茎取苗作业要求。研究可为全自动移栽机取苗机械臂的设计提供参考。
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关键词
机械臂
穴盘苗
移栽
虚拟样机
仿真试验
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Keywords
manipulator
plug seedling
transplant
virtual prototype
simulation test
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分类号
S223.9
[农业科学—农业机械化工程]
S220.3
[农业科学—农业机械化工程]
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