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丘陵山地农业装备与坡地作业关键技术研究综述 被引量:65
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作者 孙景彬 刘志杰 +3 位作者 杨福增 孙群 刘琪 雒鹏鑫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1-18,共18页
丘陵山区先进适用农机装备的研发是目前国内农机装备研究的热点和难点问题之一。目前,我国丘陵山区农业生产存在“无机可用,无好机用”的现实问题,并且先进适用丘陵山地农机装备(简称山地农业装备)的研发缺乏必要的理论支撑。本文重点... 丘陵山区先进适用农机装备的研发是目前国内农机装备研究的热点和难点问题之一。目前,我国丘陵山区农业生产存在“无机可用,无好机用”的现实问题,并且先进适用丘陵山地农机装备(简称山地农业装备)的研发缺乏必要的理论支撑。本文重点综述了国内外山地农业装备尤其是山地拖拉机及山地农机调平技术、山地拖拉机驱动与动力系统、山地农机具及其作业性能的研究现状,阐述了农机土壤压实与坡地土壤耕作侵蚀的研究进展,总结归纳了山地农机设计及山地农机-土壤互作机理研究的计算机辅助方法。展望丘陵山地农机装备及坡地作业技术的研究重点及发展方向:山地农机-坡地土壤-作物(养分)互作机理研究;山地农机总体设计与农艺及坡地作业场景深度融合;山地农机姿态调平机构与控制策略;山地农机动力高效传递与灵便转向驱动;山地农机作业机组的智能化监测与精确自主导航。以期为我国丘陵山区农机装备的研发设计提供借鉴参考。 展开更多
关键词 丘陵山地 农业装备 山地拖拉机 坡地作业 精确自主导航
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山地履带式底盘坡地牵引性能预测模型构建与试验
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作者 刘琪 纪宇轩 +4 位作者 杨福增 张龙海 杜子星 刘志杰 朱晓岩 《农业机械学报》 北大核心 2025年第5期597-607,共11页
为准确有效预测丘陵山区复杂作业环境下履带式底盘牵引性能,本文基于履带式底盘接地压力分布规律建立其牵引性能预测模型并开展试验验证。基于坡度与底盘参数提出了一种多峰非线性分布的接地压力分布数学模型,在不同坡度与位姿下开展接... 为准确有效预测丘陵山区复杂作业环境下履带式底盘牵引性能,本文基于履带式底盘接地压力分布规律建立其牵引性能预测模型并开展试验验证。基于坡度与底盘参数提出了一种多峰非线性分布的接地压力分布数学模型,在不同坡度与位姿下开展接地压力测试试验,结果表明其预测平均误差为4.7%,模型能够较好地预测履带式底盘在坡地环境下接地压力分布情况;基于接地压力模型及履带-地面的相互作用规律,通过考虑土壤特性、坡度及履带式底盘姿态调整重心位置变化等因素,进一步构建了由均布垂直载荷驱动力特性部分与非均布载荷控制部分共同组成的履带底盘牵引力-滑转率预测模型;基于3类履带底盘开展等高线行驶和纵向爬坡工况牵引性能试验以对预测模型进行验证,结果表明:模型预测平均误差为3.6%、5.4%和6.3%,总体预测误差较小,可为丘陵山地履带式底盘适用性设计与机动性能优化提供理论依据和数据支撑。 展开更多
关键词 丘陵山地 履带式底盘 接地压力 牵引性能 模型预测
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苹果生产智能底盘与除草及收获装备技术研究进展 被引量:5
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作者 段罗佳 杨福增 +2 位作者 闫彬 史帅旗 秦纪凤 《智慧农业(中英文)》 2022年第3期24-41,共18页
苹果产业作为苹果主产区经济发展的支柱产业,为当地果农增收、农业增效做出了重要贡献。随着产业的转型升级,苹果生产机械化和智能化的发展程度将影响其经济效益。为推进苹果生产智能化技术研究与智能装备研发,本文概述了苹果生产各个... 苹果产业作为苹果主产区经济发展的支柱产业,为当地果农增收、农业增效做出了重要贡献。随着产业的转型升级,苹果生产机械化和智能化的发展程度将影响其经济效益。为推进苹果生产智能化技术研究与智能装备研发,本文概述了苹果生产各个环节机械化水平,阐述了动力底盘、除草装备、收获装备等苹果生产装备主要技术特点,归纳了自动调平与控制、自主导航、自动避障、杂草识别、杂草去除、苹果识别、苹果定位、苹果分离等技术分别在智能化动力底盘、智能除草装备、苹果采收机器人上的研究与应用进展,并阐明了上述3种智能装备关键技术的基本原理和特点。在此基础上,指出了目前苹果生产智能装备技术面临的挑战,并提出了发展建议。 展开更多
关键词 苹果产业 智能化 动力底盘 除草装备 苹果采收机器人
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基于改进TransUNet的黄土高原梯田作业区域提取方法 被引量:2
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作者 杨福增 袁敏鑫 +3 位作者 许翔虎 王旺 杨江涛 刘志杰 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期278-286,共9页
农田作业区域地图准确构建是实现农机路径规划和导航作业的重要前提。黄土高原梯田田块大小各异、形状复杂多变,并且存在部分凹坑、沟坎和诸多危险作业边界,常用的卫星测点等方法难以准确地提取梯田作业区域,本文以无人机梯田遥感图像... 农田作业区域地图准确构建是实现农机路径规划和导航作业的重要前提。黄土高原梯田田块大小各异、形状复杂多变,并且存在部分凹坑、沟坎和诸多危险作业边界,常用的卫星测点等方法难以准确地提取梯田作业区域,本文以无人机梯田遥感图像为数据基础,提出一种基于多尺度特征提取与融合上采样的改进TransUNet模型。在编码器部分,通过引入金字塔压缩注意力模块(Pyramid squeeze attention,PSA),在通道注意力的基础上增强对不同尺度梯田特征提取和融合的能力,并使用残差结构优化Transformer层;在解码器部分,引入Dual up-sample模块将亚像素卷积层与双线性插值上采样两者融合,提升梯田边界分割精度的同时防止棋盘效应,并在解码器末尾添加通道和空间注意力机制模块(Concurrent spatial and channel squeeze and channel excitation,SCSE),同时对空间和通道维度的信息进行整合增强,有助于图像细节特征逐步恢复。实验结果表明,改进TransUNet模型在直长条形、蜿蜒长条形和不规则形3类典型梯田测试集上平均像素准确率、F1值和平均交并比平均分别达96.0%、96.0%和92.3%,3项指标相较于改进前平均提升1.8个百分点,与代表性的PSPNet、HRNet V2、DeepLab V3+、U-Net模型相比,3项指标平均提升8.3、6.2、5.0、4.2个百分点。在3类单块梯田测试集上,本文模型表现最优,像素交并比平均可达97.0%。本文方法可为黄土高原梯田环境地图构建和丘陵山地农机导航作业提供参考。 展开更多
关键词 梯田 无人机遥感 语义分割 TransUNet
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丘陵山地拖拉机调平与防翻关键技术研究现状与发展趋势 被引量:8
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作者 牟孝栋 杨福增 +4 位作者 段罗佳 刘志杰 宋卓颖 李宗霖 管寿青 《智慧农业(中英文)》 CSCD 2024年第3期1-16,共16页
[目的/意义]丘陵山区的机械化、智能化是未来农机行业研究和发展的热点。中国丘陵山区耕地面积占比超过50%,且面临坡陡路窄、地块碎小、地形地貌复杂等多种环境因素制约,各生产环节存在“无机可用,无好机用”的现实问题,并且缺乏适合丘... [目的/意义]丘陵山区的机械化、智能化是未来农机行业研究和发展的热点。中国丘陵山区耕地面积占比超过50%,且面临坡陡路窄、地块碎小、地形地貌复杂等多种环境因素制约,各生产环节存在“无机可用,无好机用”的现实问题,并且缺乏适合丘陵山区大坡度农机装备研发的理论支撑。[进展]综述了国内外丘陵山地拖拉机调平及防翻系统的研究现状。其中拖拉机车身调平技术平行四杆与液压差高式结构简单,折腰扭腰式更适合连续起伏的崎岖路面,重心可调与全向调平式坡地牵引性与适应性均较好;驾驶室及座椅调平技术基于角度传感器自适应控制,关键在于缓解驾驶疲劳提高舒适度;车身与农具姿态协同控制技术大都采用PID控制技术实现协同控制,但缺乏作业效果反馈机制;拖拉机防翻保护装置与预警技术在防翻保护架的基础上,通过环境模拟感知提前预判翻车危险信号并及时反馈。[结论/展望]未来丘陵山地拖拉机调平、防翻预警及无人化、自动化技术的发展方向:1)结构优化、灵敏度高、稳定性好的山地拖拉机调平系统研究;2)坡地适应性好的农机具仿形系统研究;3)环境感知、自动干涉的防翻预警技术研究;4)农机精准导航技术、智能化监测技术和农机作业远程调度与管理技术研究;5)坡地纵向稳定性理论研究。以期为研发符合中国丘陵山地复杂作业环境的高可靠性、高安全性山地拖拉机提供借鉴参考。 展开更多
关键词 丘陵山地 拖拉机调平 悬挂机具调平 防翻系统 侧翻
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复合气动式苹果采摘手设计与试验 被引量:2
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作者 史帅旗 杨福增 +3 位作者 刘志杰 许翔虎 张福瑞 王峥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期93-105,共13页
针对非结构化复杂果园环境下机器人无损采摘苹果难度大等问题,本文借鉴章鱼捕食猎物方式,设计了一种集吸盘吸附与手指抓握为一体的复合气动式苹果采摘手。根据陕西富士苹果的一般特征参数,完成了采摘手关键零部件设计及其尺寸参数确定... 针对非结构化复杂果园环境下机器人无损采摘苹果难度大等问题,本文借鉴章鱼捕食猎物方式,设计了一种集吸盘吸附与手指抓握为一体的复合气动式苹果采摘手。根据陕西富士苹果的一般特征参数,完成了采摘手关键零部件设计及其尺寸参数确定。建立模型对吸盘吸附与手指抓握的运动学与动力学进行仿真分析,结果表明该采摘手具有良好的运动柔顺性和吸附与抓握的稳定性;通过搭建采摘手性能测试平台,对采摘过程中的手指接触压力数据进行处理与分析,验证了该采摘手整体系统的可行性与采摘流程的合理性;以六臂苹果采摘机器人为试验平台开展了采摘手果园实地试验,试验结果表明,该采摘手综合采摘成功率为84.7%,综合损伤率为0.88%,可以完成复杂果园环境下机器人采摘苹果工作。 展开更多
关键词 苹果 采摘机器人 采摘手 复合 气动式
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小型山地履带拖拉机爬坡越障性能分析与试验 被引量:39
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作者 潘冠廷 杨福增 +1 位作者 孙景彬 刘志杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期374-383,共10页
小型山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)在田间行驶时,常遇到台阶、砖头、石块、田埂等障碍,严重影响其通过性及稳定性,进而引发侧滑甚至倾翻等安全问题。为此,选取最难跨越的台阶作为研究对象,对山地拖拉机爬坡越障性能进行研究。首先,对... 小型山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)在田间行驶时,常遇到台阶、砖头、石块、田埂等障碍,严重影响其通过性及稳定性,进而引发侧滑甚至倾翻等安全问题。为此,选取最难跨越的台阶作为研究对象,对山地拖拉机爬坡越障性能进行研究。首先,对山地拖拉机爬坡时跨越台阶的运动过程进行分析,得到求解最大越障高度的计算公式;然后,基于多体动力学分析软件RecurDyn进行了正交和单因素变量仿真试验,仿真结果表明:越障速度、坡度角和拖拉机质心位置均显著影响山地拖拉机的最大越障高度,增大越障速度和质心支重轮距、减小坡度角和质心高度均可提高山地拖拉机的爬坡越障性能;最后,基于自主设计的山地拖拉机进行了爬坡越障田间试验。结果表明,在速度1.6 km/h、坡度角为0°~15°工况下,试验结果与理论计算及仿真试验结果基本一致,理论计算与仿真试验的最大相对误差分别为5.17%、6.47%;在坡度角大于15°工况下,理论计算与仿真试验最小相对误差分别为13.25%、19.21%。说明所得到的山地拖拉机最大越障高度计算公式及仿真模型在坡度角为0°~15°时有效。 展开更多
关键词 山地 履带拖拉机 爬坡 越障 多体动力学分析
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山地履带拖拉机与农具姿态协同控制系统设计与试验 被引量:28
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作者 杨福增 牛瀚麟 +3 位作者 孙景彬 刘志杰 李轶林 褚宏丽 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期414-422,共9页
针对山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)等高线作业时,车身调平和农具仿形作业不同的姿态调整需求,在建立车身及农具运动学模型的基础之上,构建了整个系统的控制策略,设计了车身与农具姿态协同控制系统,其中,对车身和农具的控制分别采用PI... 针对山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)等高线作业时,车身调平和农具仿形作业不同的姿态调整需求,在建立车身及农具运动学模型的基础之上,构建了整个系统的控制策略,设计了车身与农具姿态协同控制系统,其中,对车身和农具的控制分别采用PID算法和双闭环模糊PID算法。基于Simulink对控制算法进行了仿真分析,结果表明:采用PID算法实现车身调平可以满足其基本调平要求;采用双闭环模糊PID算法实现农具姿态调整的控制效果优于PID算法。最后,进行了机组姿态协同调整的静态试验和动态试验,结果表明,采用所设计的姿态协同控制系统:在坡度±15°的坡地上静态调整时,车身横向倾角最大误差为1.10°,农具横向倾角最大误差为0.46°;在坡度14°~16°的坡地上动态作业时,车身横向倾角最大误差为1.90°,农具横向倾角最大误差为0.93°。该姿态协同控制系统精度和稳定性能够满足丘陵山区坡地等高线作业需求。 展开更多
关键词 山地拖拉机 农具 姿态 协同控制 模糊PID控制
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基于CenterNet的密集场景下多苹果目标快速识别方法 被引量:17
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作者 杨福增 雷小燕 +2 位作者 刘志杰 樊攀 闫彬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期265-273,共9页
为提高苹果采摘机器人的识别效率和环境适应性,使其能在密集场景下对多苹果目标进行快速、精确识别,提出了一种密集场景下多苹果目标的快速识别方法。该方法借鉴“点即是目标”的思路,通过预测苹果的中心点及该苹果的宽、高尺寸,实现苹... 为提高苹果采摘机器人的识别效率和环境适应性,使其能在密集场景下对多苹果目标进行快速、精确识别,提出了一种密集场景下多苹果目标的快速识别方法。该方法借鉴“点即是目标”的思路,通过预测苹果的中心点及该苹果的宽、高尺寸,实现苹果目标的快速识别;通过改进CenterNet网络,设计了Tiny Hourglass24轻量级骨干网络,同时优化残差模块提高了目标识别速度。试验结果表明,该方法在非密集场景下(即近距离场景)测试集的识别平均精度(Average precision,AP)为98.90%,F1值为96.39%;在密集场景下(即远距离场景)测试集的识别平均精度为93.63%,F1值为92.91%,单幅图像平均识别时间为0.069 s。通过与YOLO v3、CornerNetLite网络在两类测试集下的识别效果进行对比,该方法在密集场景测试集上比YOLO v3和CornerNetLite网络的平均精度分别提高了4.13、29.03个百分点;单幅图像平均识别时间比YOLO v3减少0.04 s、比CornerNetLite减少0.646 s。该方法无需使用锚框(Anchor box)和非极大值抑制后处理,可为苹果采摘机器人在密集场景下快速准确识别多苹果目标提供技术支撑。 展开更多
关键词 采摘机器人 密集场景 多苹果识别 Tiny Hourglass24 CenterNet
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面向多机器人的传统苹果园无线通信信号传播特性研究 被引量:7
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作者 刘志杰 刘恒 +3 位作者 毛文菊 杨福增 王旺 秦纪凤 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期283-293,共11页
为解决农业多机器人在传统苹果园行间协同作业时的通信节点最佳部署问题,研究了2.4 GHz Wi-Fi信号在传统苹果园(苹果成熟期)中的传播特性。将信号发射、接收节点分别距地面高度0.45、0.55、0.65、0.75 m垂直部署,依据多机器人直线型、... 为解决农业多机器人在传统苹果园行间协同作业时的通信节点最佳部署问题,研究了2.4 GHz Wi-Fi信号在传统苹果园(苹果成熟期)中的传播特性。将信号发射、接收节点分别距地面高度0.45、0.55、0.65、0.75 m垂直部署,依据多机器人直线型、小间距V形、大间距V形、并排型等4种典型编队方式将节点水平部署,测量通信信号在不同高度条件以及上述4种编队方式下不同距离处的接收强度。研究结果表明,4种编队方式中,以直线型编队方式下的信号衰减最缓慢。因此,传统苹果园中多机器人最佳的编队方式为直线型,节点部署高度最好在果树第一侧枝向下0.2 m左右处。对路径损耗数据进行回归分析,发现其在每个无线通信信号节点高度、每种多机器人典型编队方式下均符合对数路径损耗模型,模型的R^(2)在0.860~0.989之间。同时,建立了用于预测2.4 GHz Wi-Fi信号在传统苹果园(苹果成熟期)中的路径损耗模型,并同期选择了其他苹果园验证了预测模型的准确性,R^(2)在0.947~0.967之间,RMSE在1.489~2.432 dBm之间。模型能较好地预测Wi-Fi信号在传统苹果园中的路径损耗情况,可为农业多机器人在传统苹果园中的通信节点部署提供参考。 展开更多
关键词 农业多机器人 传统苹果园 无线通信信号 传播特性
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遥控全向调平山地履带拖拉机设计与性能试验 被引量:54
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作者 孙景彬 楚国评 +3 位作者 潘冠廷 孟宠 刘志杰 杨福增 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期358-369,共12页
针对传统拖拉机坡地行驶及作业时稳定性差、安全性不高、操纵复杂等问题,设计了一种遥控全向调平山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)。首先,在分析山地拖拉机调平原理的基础上,提出基于平行四杆机构的车身横向调平方案和基于双车架机构的... 针对传统拖拉机坡地行驶及作业时稳定性差、安全性不高、操纵复杂等问题,设计了一种遥控全向调平山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)。首先,在分析山地拖拉机调平原理的基础上,提出基于平行四杆机构的车身横向调平方案和基于双车架机构的纵向调平方案;其次,对山地拖拉机的全向调平装置、行走系、基于静液压驱动装置(HST)的无级调速传动系统、多功能液压系统、坡地适应液压悬挂装置等关键部件进行设计和相应的匹配选型;最后,对山地拖拉机进行了整机性能试验。试验表明,拖拉机在0°~15°的横向坡地和0°~10°的纵向坡地可以实现车身横、纵向的调平,有效提高了拖拉机坡地行驶和作业的稳定性;拖拉机可实现0~8 km/h的无级调速,满足平地行驶、爬坡、等高线作业等多种工况的速度要求;可遥控实现山地拖拉机行车、制动、转向、全向(横向和纵向)调平、农具升降及姿态调整等动作,极大地提高了操纵的便捷性;山地拖拉机的接地比压为0.025 MPa,在松软路面和沼泽地均具有良好的通过性;山地拖拉机的转向机动性能良好,最小转弯半径为1 728 mm,可适应丘陵山地相对狭小的坡地作业环境;山地拖拉机的平地偏驶率为5.5%,在15°坡地车身调平后的偏驶率为5.75%,小于车身未调平时偏驶率8.62%,均满足相应国家标准(≤6%)要求;液压悬挂装置的最大提升力为8.2 kN,满足基本的作业需求;坡地旋耕的耕深稳定性满足国家标准(≥85%)要求。 展开更多
关键词 丘陵山地 履带拖拉机 遥控 调平 性能试验
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黄土高原坡地土壤与旋耕部件互作离散元仿真参数标定 被引量:35
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作者 孙景彬 刘琪 +2 位作者 杨福增 刘志杰 王峥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期63-73,共11页
针对黄土高原坡地土壤旋耕部件互作机理研究以及坡地专用旋耕机具设计缺乏准确可靠离散元仿真参数的问题,以典型坡地粘壤土(含水率13.4%±1%)为研究对象,选取EDEM中Hertz-Mindlin with JKR Cohesion接触模型,对相关仿真参数进行标... 针对黄土高原坡地土壤旋耕部件互作机理研究以及坡地专用旋耕机具设计缺乏准确可靠离散元仿真参数的问题,以典型坡地粘壤土(含水率13.4%±1%)为研究对象,选取EDEM中Hertz-Mindlin with JKR Cohesion接触模型,对相关仿真参数进行标定。首先,对土壤颗粒间接触参数进行了标定,以土壤颗粒的仿真堆积角为响应值,基于Design-Expert软件中Box-Behnken的方法,确定了土壤堆积角的回归模型;通过模型寻优得到了恢复系数、静摩擦因数、滚动摩擦因数及表面能参数分别为0.15、0.33、0.05和9.04 J/m^(2),此时土壤堆积角仿真值为41.59°,与实测值相对误差为3.8%。其次,对土壤与旋耕刀材料65Mn钢的接触参数进行了标定:通过静摩擦、斜板及碰撞等试验得到了土壤与65Mn钢之间静摩擦因数、滚动摩擦因数和恢复系数的范围,进一步以土壤在65Mn钢板上的静滑动摩擦角为响应值,基于Box-Behnken的方法得到了土壤静滑动摩擦角的回归模型;对该模型寻优得到了土壤颗粒与65Mn钢间的静摩擦因数、滚动摩擦因数及恢复系数分别为0.50、0.06和0.18,此时静滑动摩擦角仿真值为24.0°,与实测值相对误差为1.7%。最后,通过坡地旋耕试验验证模型参数的有效性:土壤颗粒水平、侧向位移实测值和仿真值最大相对误差分别为4.3%和5.1%。结果表明标定的参数准确可靠。 展开更多
关键词 黄土高原 坡地土壤 旋耕 离散元法 参数标定
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山地履带拖拉机坡地等高线作业土壤压实应力研究 被引量:6
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作者 孙景彬 褚宏丽 +3 位作者 刘琪 雒鹏鑫 杨福增 刘志杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期30-42,共13页
山地履带拖拉机(配备姿态调整机构)具有良好的稳定性和越障性能,特别适宜在丘陵山区坡地作业,然而由于坡地角的存在导致拖拉机两侧履带下的应力分布极不均匀,使得拖拉机附着性和通过性均降低。本文针对山地履带拖拉机坡地等高线行驶/作... 山地履带拖拉机(配备姿态调整机构)具有良好的稳定性和越障性能,特别适宜在丘陵山区坡地作业,然而由于坡地角的存在导致拖拉机两侧履带下的应力分布极不均匀,使得拖拉机附着性和通过性均降低。本文针对山地履带拖拉机坡地等高线行驶/作业时,坡地土壤内部应力分布规律不明确以及如何提高应力均匀性缓解土壤压实等问题,在深入分析坡地工况下履带最大接地比压与应力传递基本规律的基础上,采用EDEMRecurDyn耦合方法进行了仿真试验,并采取土压力盒埋设法分别开展了基于小型坡地土槽的静态试验和坡地试验田的动态试验;其中,静态试验探究了不同深度土壤在含水率、初始紧实度、加载质量及坡地角等影响下的垂直应力分布规律;动态试验探究了山地履带拖拉机坡地等高线行驶/旋耕作业时履带下方土壤应力随作业速度、车身状态(调平/未调平)及牵引负载的变化规律;并分析了履带张紧力对土壤垂直、水平应力分布的影响。试验结果表明:履带下垂直应力在各支重轮的轴线处呈现一个应力峰值;水平应力在各支重轮轴线的前、后方分别出现一个应力峰值;适当增大作业速度,可减小土壤内部垂直和水平应力峰值,拖拉机速度由0.5 km/h增加到1.5 km/h,垂直应力峰值减小了35%,水平应力峰值减小了27%;车身调平可以较好地提高拖拉机两侧履带下土壤垂直、水平应力分布的均匀性,坡低、坡高两侧的垂直应力峰值分别降低13%和增加18%,坡低、坡高两侧的水平应力峰值分别降低28%和增加23%;履带张紧力由1.2×10^(4) kPa减小到8.0×10^(3) kPa时,履带下的垂直及水平应力峰值分别减小了31%和22%,即适度减小履带张紧力可降低土壤压实程度。该研究可为山地履带拖拉机相关参数的优化提供理论依据,可提高坡地土壤应力分布均匀性、缓解土壤压实效应。 展开更多
关键词 山地履带拖拉机 坡地 等高线作业 压实 应力
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基于改进YOLOv5m的采摘机器人苹果采摘方式实时识别 被引量:59
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作者 闫彬 樊攀 +3 位作者 王美茸 史帅旗 雷小燕 杨福增 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期28-38,59,共12页
为准确识别果树上的不同苹果目标,并区分不同枝干遮挡情形下的果实,从而为机械手主动调整位姿以避开枝干对苹果的遮挡进行果实采摘提供视觉引导,提出了一种基于改进YOLOv5m面向采摘机器人的苹果采摘方式实时识别方法。首先,改进设计了Bo... 为准确识别果树上的不同苹果目标,并区分不同枝干遮挡情形下的果实,从而为机械手主动调整位姿以避开枝干对苹果的遮挡进行果实采摘提供视觉引导,提出了一种基于改进YOLOv5m面向采摘机器人的苹果采摘方式实时识别方法。首先,改进设计了BottleneckCSP-B特征提取模块并替换原YOLOv5m骨干网络中的BottleneckCSP模块,实现了原模块对图像深层特征提取能力的增强与骨干网络的轻量化改进;然后,将SE模块嵌入到所改进设计的骨干网络中,以更好地提取不同苹果目标的特征;进而改进了原YOLOv5m架构中输入中等尺寸目标检测层的特征图的跨接融合方式,提升了果实的识别精度;最后,改进了网络的初始锚框尺寸,避免了对图像里较远种植行苹果的识别。结果表明,所提出的改进模型可实现对图像中可直接采摘、迂回采摘(苹果上、下、左、右侧采摘)和不可采摘果实的识别,识别召回率、准确率、mAP和F1值分别为85.9%、81.0%、80.7%和83.4%。单幅图像的平均识别时间为0.025 s。对比了所提出的改进算法与原YOLOv5m、YOLOv3和EfficientDet-D0算法在测试集上对6类苹果采摘方式的识别效果,结果表明,所提出的算法比其他3种算法识别的mAP分别高出了5.4、22、20.6个百分点。改进模型的体积为原始YOLOv5m模型体积的89.59%。该方法可为机器人的采摘手主动避开枝干对果实的遮挡,以不同位姿采摘苹果提供技术支撑,可降低苹果的采摘损失。 展开更多
关键词 苹果 采摘机器人 YOLOv5m 采摘方式识别 视觉引导 深度学习
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荞麦切流-横轴流双滚筒脱分试验研究 被引量:2
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作者 黄小娜 张卫国 +3 位作者 张昆昆 冯松科 刘志杰 杨福增 《农机化研究》 北大核心 2023年第7期183-190,共8页
荞麦具有不同于普通谷物的收获特性,而两段式收获被认为是其最佳的机械化收获方式。目前,关于荞麦两段式捡拾收获的脱粒分离装置的试验研究鲜有报道。为此,在自行研制的切流-横轴流双滚筒捡拾收获试验平台上进行了荞麦的脱粒分离试验研... 荞麦具有不同于普通谷物的收获特性,而两段式收获被认为是其最佳的机械化收获方式。目前,关于荞麦两段式捡拾收获的脱粒分离装置的试验研究鲜有报道。为此,在自行研制的切流-横轴流双滚筒捡拾收获试验平台上进行了荞麦的脱粒分离试验研究,即采用四因素三水平的正交试验,研究了荞麦籽粒含水率、喂入量、脱粒滚筒线速度和脱粒间隙对破碎率、含杂率、损失率和脱分功率等性能指标的影响规律。结果表明:影响荞麦脱粒分离性能的试验因素重要性次序依次为籽粒含水率、脱粒间隙、滚筒线速度及喂入量;荞麦两段式捡拾收获最优的脱粒分离作业参数为籽粒含水率20%、脱粒间隙35 mm、脱粒滚筒线速度17.27 m/s、喂入量1.2 kg/s;最优脱粒分离作业参数下脱出物中各类杂余占比较小,表明装置适用于荞麦两段式捡拾收获的脱粒分离作业。研究可为两段式荞麦捡拾收获机的脱粒分离装置研发提供理论支撑和试验支持,对荞麦产业的机械化发展具有重要意义。 展开更多
关键词 两段式收获 切流-横轴流滚筒 脱粒分离 荞麦
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山地拖拉机坡地等高线旋耕土壤侵蚀规律研究 被引量:1
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作者 孙景彬 刘琪 +3 位作者 雒鹏鑫 杨福增 刘志杰 王峥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期44-56,共13页
针对黄土高原丘陵山区坡地等高线旋耕作业时土壤耕作侵蚀(土壤由坡高侧向坡低侧迁移)严重及其机理不明等问题,通过理论分析、仿真试验、土槽及实地试验相结合的方法,深入开展山地拖拉机坡地旋耕侵蚀规律研究。首先,构建了H245标准型常... 针对黄土高原丘陵山区坡地等高线旋耕作业时土壤耕作侵蚀(土壤由坡高侧向坡低侧迁移)严重及其机理不明等问题,通过理论分析、仿真试验、土槽及实地试验相结合的方法,深入开展山地拖拉机坡地旋耕侵蚀规律研究。首先,构建了H245标准型常用旋耕刀在坡地工况下的扰土体积参数方程,完成了旋耕刀坡地扰土过程的经典力学分析,确定了导致坡地旋耕土壤侵蚀的主要影响因素:坡地角、耕作深度、刀轴转速以及旋耕作业速度;然后,基于EDEM离散元仿真软件研究了单把旋耕刀和旋耕机整机的坡地扰土规律,得出土壤颗粒在旋耕刀侧切刃的动态滑切作用下有水平向后运动的行为,浅层土壤颗粒位移最大,深层土壤颗粒位移最小,并且深层靠近旋耕刀回转中心的土壤颗粒位移最大;土壤的侧向位移方向受旋耕刀正切刃朝向的影响;随着旋耕刀的入土,土壤颗粒在垂直方向的位置呈先变深后变浅的趋势。最后,选取旋耕刀轴转速、旋耕作业速度和坡地角作为试验因素,进行了实地旋耕单因素和正交试验,单因素试验得到土壤水平、侧向位移随着上述3个因素变化的规律;正交试验方差分析得到影响土壤侧向位移的主次因素为坡地角、旋耕刀轴转速、旋耕作业速度,影响土壤水平位移的主次因素为旋耕作业速度、坡地角、旋耕刀轴转速;拟合得到土壤侧向位移、水平位移与自变量之间的回归方程,并经参数寻优确定在5种随机设定坡地角下旋耕机最优作业参数组合。该研究可为现有旋耕机在黄土高原坡耕区低侵蚀作业提供技术指导,为坡地专用旋耕机的设计提供研究思路。 展开更多
关键词 山地拖拉机 坡地 等高线旋耕 耕作侵蚀规律
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基于EDEM-Fluent的荞麦旋风分离清选装置研究 被引量:1
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作者 黄颖石 张卫国 +2 位作者 冯松科 刘志杰 杨福增 《西北农林科技大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2023年第10期128-140,共13页
【目的】设计适合荞麦清选的旋风分离清选装置,为提高我国荞麦的机械化收获水平提供支持。【方法】以“西农9979”品种荞麦为试验对象,测定荞麦和籽粒的主要物料特性,采用EDEM-Fluent耦合的仿真方法,对旋风分离筒不同截面的气流速度云... 【目的】设计适合荞麦清选的旋风分离清选装置,为提高我国荞麦的机械化收获水平提供支持。【方法】以“西农9979”品种荞麦为试验对象,测定荞麦和籽粒的主要物料特性,采用EDEM-Fluent耦合的仿真方法,对旋风分离筒不同截面的气流速度云图和荞麦籽粒在旋风分离筒内的运动进行分析,并对清选的清洁率和损失率进行仿真。【结果】Fluent仿真分析表明,旋风分离筒轴向气流对称性较好,基本不受入口位置的影响,中心轴处气流速度约为10 m/s,筒壁周围的气流速度约为5 m/s。喂入口位于分离筒上部时,在径向截面处的喂入口气流速度和分离筒内筒壁周围的气流速度相同,可能造成荞麦籽粒的大量损失。EDEM仿真分析表明,旋风分离筒喂入口位于上部、中部和下部时,清洁率分别为99.50%,98.80%和98.28%,损失率分别为8.456%,0.433%和0.260%。根据仿真结果,选择喂入口位于旋风分离筒中部,台架验证试验结果表明,所设计荞麦旋风分离筒的平均清洁率为94.78%,平均损失率为1.67%,可以较好地实现荞麦的分离和清选。【结论】所设计荞麦旋风分离清选装置可以满足荞麦旋风分离清选的需要。 展开更多
关键词 荞麦 分离清选 EDEM-Fluent 旋风分离筒
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面向果园多机器人通信的AODV路由协议改进设计与测试 被引量:3
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作者 毛文菊 刘恒 +2 位作者 王东飞 杨福增 刘志杰 《智慧农业(中英文)》 2021年第1期96-108,共13页
针对多机器人在果园中作业时的通信需求,本研究基于Wi-Fi信号在桃园内接收强度预测模型,提出了一种引入优先节点和路径信号强度阈值的改进无线自组网按需平面距离向量路由协议(AODV-SP)。对AODV-SP报文进行设计,并利用NS2仿真软件对比... 针对多机器人在果园中作业时的通信需求,本研究基于Wi-Fi信号在桃园内接收强度预测模型,提出了一种引入优先节点和路径信号强度阈值的改进无线自组网按需平面距离向量路由协议(AODV-SP)。对AODV-SP报文进行设计,并利用NS2仿真软件对比了无线自组网按需平面距离向量路由协议(AODV)和AODV-SP在发起频率、路由开销、平均端到端时延及分组投递率4个方面的性能。仿真试验结果表明,本研究提出的AODV-SP路由协议在发起频率、路由开销、平均端到端时延及分组投递率4个方面的性能均优于AODV协议,其中节点的移动速度为5 m/s时,AODV-SP的路由发起频率和路由开销较AODV分别降低了3.65%和7.09%,节点的移动速度为8 m/s时,AODV-SP的分组投递率提高了0.59%,平均端到端时延降低了13.09%。为进一步验证AODV-SP协议的性能,在实验室环境中搭建了基于领航-跟随法的小型多机器人无线通信物理平台并将AODV-SP在此平台应用,并进行了静态丢包率和动态测试。测试结果表明,节点相距25 m时静态丢包率为0,距离100 m时丢包率为21.01%;动态行驶时能使机器人维持链状拓扑结构。本研究可为果园多机器人在实际环境中通信系统的搭建提供参考。 展开更多
关键词 果园 AODV-SP路由协议 无线通信 多机器人 物理平台 仿真
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